Hallo. Gibt es eigentlich signifikante Unterschiede zwischen den einzelenen Sensoren? Sowohl Gyro als auch Acc. Konkretes Beispiel: Ist die Kombination aus BMA020 und ITG3205 in irgendeiner Art und Weise schlechter als die Sensoren die auf diesem Board verbaut sind: http://flyduino.net/MPU6050-Break-Out-onboard-33V-reg
Signifikante Unterschiede zwischen den verschiedenen Sensoren?
- Themenstarter scritch
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Der MPU6050 hat noch einige zusätzliche Features eingebaut. Da ist z.B. der mathematische 3D Prozessor oder die Fähigkeit, selbstständig mit anderen Komponenten/ Sensoren (z.B. einem Kompass) über einen eigenen I2C Buss zu kommunizieren und deren Werte zu verarbeiten. Das wird aber alles noch nicht benutzt. Wenn es soweit ist, würde der Arduino deutliche entlastet werden. Davon ist aber noch nichts in Sicht.
Bei den Gyros kann ich keinen wirklich spürbaren Unterschied feststellen. Ob ITG oder MPU ist mir daher relativ egal. Die von Kayle beschriebene Vibrationsempfindlichkeit kann ich auch nicht nachvollziehen.
Wer mit ACC fliegt, dem kann ich hingegen nur zum MPU raten: Ich persönlich habe bislang auch für FPV immer die Finger vom ACC gelassen. Für mich hat sich das angefühlt, als wenn ein Grobmotoriker neben mir steht und gegen meine Steuerbefehle ansteuert. Der MPU ist der erste ACC, den ich persönlich für mich für fliegbar halte. Er arbeitet schön defensiv und macht einfach nur das, was er soll: Stabilisieren.
Wer mit ACC fliegt, dem kann ich hingegen nur zum MPU raten: Ich persönlich habe bislang auch für FPV immer die Finger vom ACC gelassen. Für mich hat sich das angefühlt, als wenn ein Grobmotoriker neben mir steht und gegen meine Steuerbefehle ansteuert. Der MPU ist der erste ACC, den ich persönlich für mich für fliegbar halte. Er arbeitet schön defensiv und macht einfach nur das, was er soll: Stabilisieren.
Dem kann ich nur zustimmen! Hatte den Wii+ orig. Kreisel, ne NAZA, und nu wieder Wii mit MPU. Der MPU fliegt manuell etwas ruhiger und präziser als mit Wii+, aber giert viel (!) besser, ruhiger, nicht so bockig und hält dabei die Höhe. Das war mit dem Wii+ schlechter. ACC beim MPU geht recht gut, der Vergleich von Tilman ist super, hätt ich nicht besser formulieren können ;-))
(die NAZA flog (immer im gleichen Quad!) manuell superzickig, für mich kaum zu bändigen, dafür im Atti-Mode zu zahm/weich)
(die NAZA flog (immer im gleichen Quad!) manuell superzickig, für mich kaum zu bändigen, dafür im Atti-Mode zu zahm/weich)
Ok, danke für eure Antworten 
Dann werde ich warten, bis die MPU bei Flyduino wieder verfügbar ist. Woanders kann man die ja leider schlecht ordern.
Eine blöde OT-Frage von mir: Der Gyrosensor "misst" doch die Lage des Copters. Wieso ist es dadurch eigentlich alleine nicht möglich den Copter automatisch wieder in die Waage zu bringen?
Und warum kann man einen Copter nicht komplett manuell ohne Sensoren fliegen, welche Aufgabe hat der Gyro, wenn ich ohne ACC fliege?
Dann werde ich warten, bis die MPU bei Flyduino wieder verfügbar ist. Woanders kann man die ja leider schlecht ordern.Eine blöde OT-Frage von mir: Der Gyrosensor "misst" doch die Lage des Copters. Wieso ist es dadurch eigentlich alleine nicht möglich den Copter automatisch wieder in die Waage zu bringen?
Und warum kann man einen Copter nicht komplett manuell ohne Sensoren fliegen, welche Aufgabe hat der Gyro, wenn ich ohne ACC fliege?
Find ich auch interessant und bin am Nachdenken gerade
Also grundsätzlich misst der Gyro Winkelgeschwindigkeiten. Die aktuellen Lagewinkel bekommt man dann indirekt durch mathematisches Aufintegrieren der Winkelgeschwindigkeiten.
Wenn du nur mit Gyro fliegst dann gibst du mit deinen Steuerbefehlen Änderungen der drei Winkel (Rollen, Nicken, Gieren) vor und über die Steuersoftware auf dem Arduino werden dann die Motoren automatisch so angesteuert, dass sich der Kopter genau um den Winkel dreht, den du vorgegeben hast. Dieser Winkel wird dann gehalten bis zum nächsten Steuerbefehl.
Ich denke schon, dass man auch nur mit dem Gyro wieder in die Ausgangsposition kommen könnte. WENN die Sensorsignale fehlerfrei wären. Das sind die aber in Realität nicht. Ein kleiner Fehler (Offset, Rauschen, Drift) auf der gemessen Winkelgeschwindigkeit wächst durch das Aufintegrieren zeitlich linear und damit letztendlich über alle Grenzen. D.h. schon nach kurzer Zeit (paar Sek, höchstens ner Minute) ist dein Fehler auf den Winkeln dermaßen groß, dass du nicht mehr sicher zurückfindest.
Mit Gyro + ACC ist man ein bisschen besser, weil man sich da mit den Winkeln noch relativ zur Erdbeschleunigung orientieren kann. Wenn die genau nach unten zeigt, hat man Winkel =0. Aber auch da hat man Fehler die stetig zunehmen.
Ganz ohne Sensoren müsstest du das Gas für jeden einzelnen Motor von Hand steuern. Ich denke da kann man einfach nicht schnell genug reagieren um den Kopter auszubalancieren.
Weiß nicht ob das Sinn macht, was ich hier schreibe
Wenns dich das Thema weiter interessiert, dann google mal nach "Inertialnavigation"."Strapdown Algorithmus" heißt das Verfahren, mit dem man aus ACC + Gyro Navigationsdaten bestimmt.
Also grundsätzlich misst der Gyro Winkelgeschwindigkeiten. Die aktuellen Lagewinkel bekommt man dann indirekt durch mathematisches Aufintegrieren der Winkelgeschwindigkeiten.
Wenn du nur mit Gyro fliegst dann gibst du mit deinen Steuerbefehlen Änderungen der drei Winkel (Rollen, Nicken, Gieren) vor und über die Steuersoftware auf dem Arduino werden dann die Motoren automatisch so angesteuert, dass sich der Kopter genau um den Winkel dreht, den du vorgegeben hast. Dieser Winkel wird dann gehalten bis zum nächsten Steuerbefehl.
Ich denke schon, dass man auch nur mit dem Gyro wieder in die Ausgangsposition kommen könnte. WENN die Sensorsignale fehlerfrei wären. Das sind die aber in Realität nicht. Ein kleiner Fehler (Offset, Rauschen, Drift) auf der gemessen Winkelgeschwindigkeit wächst durch das Aufintegrieren zeitlich linear und damit letztendlich über alle Grenzen. D.h. schon nach kurzer Zeit (paar Sek, höchstens ner Minute) ist dein Fehler auf den Winkeln dermaßen groß, dass du nicht mehr sicher zurückfindest.
Mit Gyro + ACC ist man ein bisschen besser, weil man sich da mit den Winkeln noch relativ zur Erdbeschleunigung orientieren kann. Wenn die genau nach unten zeigt, hat man Winkel =0. Aber auch da hat man Fehler die stetig zunehmen.
Ganz ohne Sensoren müsstest du das Gas für jeden einzelnen Motor von Hand steuern. Ich denke da kann man einfach nicht schnell genug reagieren um den Kopter auszubalancieren.
Weiß nicht ob das Sinn macht, was ich hier schreibe
Wenns dich das Thema weiter interessiert, dann google mal nach "Inertialnavigation"."Strapdown Algorithmus" heißt das Verfahren, mit dem man aus ACC + Gyro Navigationsdaten bestimmt.
Hallo zusammen,
ich hole den Trade mal wieder nach oben, weil mich eine Frage brennend interessiert.
Wie fliegt ihr eure Copter, mit oder ohne Sensoren?
Mit Gyro ist klar, aber ACC, Barometer, Kompass und GPS. Braucht man das wirklich zum FPV fliegen?
Ich bin jetzt über ein Jahr lang nur mit einem Paris Board, Arduino Pro Mini und dem Wii+ Teil geflogen, dieses hat gereicht und ging super. Vor ein paar Monaten besorgte ich mir auch so ein Bord mit Acc, Baro und Mag. Zu rumspielen war das ganze Zeugs recht interessant ab richtig fliegen konnte ich damit nicht. Als Filesave ganz OK aber wenn mir ein Regler stirbt nützen mir die Sensoren auch nichts. ich hab den ganzen Teil auf einen Schalter gelegt, abgeschaltet und fliege wieder ohne.
Gruß
Kytomas
ich hole den Trade mal wieder nach oben, weil mich eine Frage brennend interessiert.
Wie fliegt ihr eure Copter, mit oder ohne Sensoren?
Mit Gyro ist klar, aber ACC, Barometer, Kompass und GPS. Braucht man das wirklich zum FPV fliegen?
Ich bin jetzt über ein Jahr lang nur mit einem Paris Board, Arduino Pro Mini und dem Wii+ Teil geflogen, dieses hat gereicht und ging super. Vor ein paar Monaten besorgte ich mir auch so ein Bord mit Acc, Baro und Mag. Zu rumspielen war das ganze Zeugs recht interessant ab richtig fliegen konnte ich damit nicht. Als Filesave ganz OK aber wenn mir ein Regler stirbt nützen mir die Sensoren auch nichts. ich hab den ganzen Teil auf einen Schalter gelegt, abgeschaltet und fliege wieder ohne.
Gruß
Kytomas
Gut dass mein altes Thema wieder ausgegraben wurde. Ich habe da naemlich auch wieder ei kleines Sensorproblem. Wollte vor einiger Zeit im Aggromode anfangen zu fliegen. Habe dann den ACC im Flug teilweise aus und wieder eingeschaltet. Irgendwie hat das irgendwas durcheinandergebracht da der Copter so immer ungewollte Flips durchfuehrte die zum Absturz fuehrten. Das sollte der Steuerung doch generell nichts ausmachen wenn man den ACC im Flug aus oder einschaltet?
Wird hier vielleicht von zwei unterschiedlichen Dingen geredet?
Ein ACC-Sensor (Acceleration) misst doch die Translatorische Bewegung bzw. Beschleunigung. Wieso ändert sich dadurch die Steuerungsart? Ich dachte immer, dass die Gyrosensoren das Drehen um die drei Achsen messen und regeln und der ACC ein Abdriften des Copters ohne Rotation misst und regelt (z.B. Wind in der Horizontalen, Motorleistung in der Vertikalen, ...).
Jürgen schreibt von unterschiedlichen Steuerungsarten, Scratch001 vom Ein- und Ausschalten des ACC-Sensors. Oder bedingt das eine das andere in der aktuellen Multiwii Firmware?
Ein ACC-Sensor (Acceleration) misst doch die Translatorische Bewegung bzw. Beschleunigung. Wieso ändert sich dadurch die Steuerungsart? Ich dachte immer, dass die Gyrosensoren das Drehen um die drei Achsen messen und regeln und der ACC ein Abdriften des Copters ohne Rotation misst und regelt (z.B. Wind in der Horizontalen, Motorleistung in der Vertikalen, ...).
Jürgen schreibt von unterschiedlichen Steuerungsarten, Scratch001 vom Ein- und Ausschalten des ACC-Sensors. Oder bedingt das eine das andere in der aktuellen Multiwii Firmware?
