Ardupilot Position Hold instabil

[Surfingdave]

Hi !

Wenn ich von Stable in den Position Hold Modus umschalte kreist oder schwankt der Copter im
Radius von ca. 5m um den Fixpunkt auch bei Windstille.
Meiner Ansicht nach ist alles richtig kalibriert und funktionstüchtig.
Welche Werte müsste ich geringfügig ändern um dieses schwanken und
kreisen zu minimieren weil Position Hold sieht meiner Meinung nach definitiv anders aus.

Danke und viel Grüsse

David

 

[Treeda]

Man beachte den allersten Absatz zum Thema Genauigkeit...

http://de.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System

Man kann die Genauigkeit vielleicht noch ein wenig pimpen indem man den ACC berücksichtigt, aber das ist nicht mehr als ein Goodie.

Wenn man 100% Genauigkeit will brauchts einen optical flow sensor, der natürlich auch nicht in jeder Höhe funktioniert.

 

[Altix]

Man beachte den allersten Absatz zum Thema Genauigkeit...

http://de.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System

Naja, die Genauigkeit bezieht sich aber nur auf ein einzelnes Satelliten Signal. In der Praxis wertet das GPS einer FC aber viel mehr Signale aus. Ich stelle mir das wie folgt vor:

Meinetwegen 6 Satelliten geben sechs verschiedene Positionsdaten aus. Alle haben einen Fehler von sagen wir 6 Metern (ist glaube ich die ungefähre derzeitige Genauigkeit der für zivile Zwecke freigegebenen Sats). Wenn man alle 6 Punkte in einem Kreis mit dem Radius 6 Meter auf eine Karte projeziert, sollten sich mehrere oder auch alle davon teilweise überlappen. Diese Fläche wäre dann die wahrscheinlichste Position, die vom GPS als aktuelle Position an die FC weitergegeben wird.

Ich weiß nicht, ob die in den FCs verwendeten Algorithmen wirklich so aussehen, ich habe so zumindest versucht mir zu erklären, warum ein Naza beim RTH oder PH die Zielkoordinate nur selten um mehr als 1-1,5 verfehlt, obwohl die Informationen eines einzelnen Sats eine solche Genauigkeit eigentlich gar nicht ermöglichen würde.

Leider kann ich dir beim APM konkret nicht helfen, ich wollte nur zum Ausdruck bringen, dass die Positionsgenauigkeit eines einzelnen Sats nicht die Ursache für dein Problem sein kann.

 

[Treeda]

Nein, da liegst du falsch. Mit einem einzelnen Satelliten wäre gar keine Ortung möglich.

 

[Surfingdave]

Wieso funktioniert das beim Naza so gut und mit dem Ardupilot nicht?
Is das ne Einstellungssache (PID Tuning), liegt es an der Hardware (GPS Empfänger)
oder an der Software?
Was mich auch noch stört is die Tatsache das es jedesmal mindestens 2 min
dauert bis ich n GPS Fix habe.
Mein optionales Graupner GPS (Für Hoot Telemetrie) hat nach n paar Sekunden n Fix.

 

[rose1203]

Hi, auch beim NAZA dauert es mehrere Minuten bis das GPS 6 Satelliten gefunden hat und die grüne LED konstant leuchtet.

Beim heutigen Erstflug mit APM 2.5 und GPS MediaTek MT 3329 wurde keine SAT Fix erreicht. Ich weiß auch nicht, ob die anderen GPS Module die teurer waren, eine bessere Qualität haben.

Grüße
Robert

 

[Altix]

Nein, da liegst du falsch. Mit einem einzelnen Satelliten wäre gar keine Ortung möglich.

Ist mir auch klar, deswegen erfolgt ja der Satfix in Navis in der Regel erst nach drei oder vier gefundenen Satelliten. Dabei nimmt jedoch die Genauigkeit der Positionsbestimmung mit der Anzahl der gefundenen Satelliten zu. Ich bleibe aber dabei, dass die Ungenauigkeit des Satellitensignals nicht dafür verantwortlich sein kann, dass der Kopter in einem Radius von 5 Metern rumeiert. Ich selbst habe nur Erfahrungen mit einem Naza, aber das fliegt reproduzierbar bedeutend präziser und hält die Position in einem Radius von max. 2 Metern, oft besser, dito RTH (und das nicht nur bei mir). In jedem Fall funktionieren beide Funktionen deutlich besser als man es auf Grund der Ungenauigkeit in der Positionsbestimmung eigentlich erwarten würde. Nur leider hilft diese Erkenntnis dem TO nicht weiter.

 

[ApoC]

Full Ack

Naza PH = Yeah
APM PH = BUUUUUHHHH

Hab mich damit auch lange gequält. Und nie auch nur annährend die PH Quali vom Naza erreicht.

Naza max 1m Abweichung
APM minestens 5m....

 

[milz]

moin
mit dem gleichen GPS Modul ?

Full Ack

Naza PH = Yeah
APM PH = BUUUUUHHHH

Hab mich damit auch lange gequält. Und nie auch nur annährend die PH Quali vom Naza erreicht.

Naza max 1m Abweichung
APM minestens 5m....

 

[Altix]

moin
mit dem gleichen GPS Modul ?

Wohl kaum, ich wüsste nicht, wie das (mit einfachen Mitteln) gehen soll. Es ging mir in meinem Beitrag auch nicht um den 100sten Vergleich zwischen Naza und APM, das hat 99 Mal zuvor schon nichts gebracht. Mir ging es nur darum, dass die Begründung für das Rumgeeiere beim TO, nämlich die Ungenauigkeit des abgestrahlten Satellitensignals nicht schlüssig ist. Das Naza braucht auch kein Optical Flow um die zu beobachtende Genauigkeit zu erzielen. Entweder steckt die Ursache der Probleme des TO im Aufbau bzw. in der Einstellungen des Kopters, oder in der verwendeten Hard- und Software. Ich habe mich nicht genug mit dem APM beschäftigt um diese Frage wirklich qualifiziert beantworten oder entsprechende Tips geben zu können. Vom Mitlesen kann ich aber sagen, dass über die geschilderte Problematik beim APM durchaus öfters bereichtet wird. Es gibt Anwender, die haben ihren Kopter stabil bekommen, bei vielen hat es aber eben nicht geklappt.

 

[ApoC]

Naja milz, wenn du mal dein Naza GPS (sofern du eins hast) mal aufgeschraubt hättest, wüsstest du, was dort verbaut ist.

Das spielt auch keine Rolle, denn die Frage ist ja, welche Möglichkeiten man mit dem GPS nutzt und, vor allem, welche Software dahintersteckt.

Ich bin vollkommen davon überzeugt, das DJI sich sicherlich "überall" was an Code Kram angeschaut hat und eben daraus was gebastelt hat.

Im PH / RTH Vergleich gewinnt ganz klar die Naza.

Oder schau dir den Autoquad an, ist auch nur n "normales" GPS. Aber wie wirds abgefragt (welche Werte) und wie wirds verarbeitet....da können die Jungs vom APM noch viel lernen. (wobei der AQ ja von Bill is - und wir wissen auch, wo er zu finden ist...und schau dir die "Coder" vom AQ an, woher sie kommen...DIYDrones / APM Projekt, falls du es nicht weisst)

Der Atmega ist irgendwann an der Grenze - und das spiegelt sich auch darin wieder, wieviele Daten ich verarbeiten kann, bzw welche ich ÜBERHAUPT verwenden kann. AQ ist auch OS, aber schon um Längen weiter.

Ist kein APM Geflame - aber so richtig funktionierts eben noch nicht.
(Ich habe lange am APM gewerkelt - und weiss, wo seine Schwächen, aber auch Stärken liegen)

 

[JUERGEN_]

...
weil Position Hold sieht meiner Meinung nach definitiv anders aus.

was erwartest du eigentlich von der Hardware ?
PH heist ja noch lange nicht, das er auf cm genau stehen bleibt.

manche sind schon Glücklich, wenn sie bei +-7m bleiben.

es hatte sich schon vor 3 Jahren beim Mikrokopter herausgestellt,
das mit einem AVR alleine, keine Präzision zu erreichen ist.

;
und wer glaubt das solch eine Antenne/Montage, der Weisheit letzter Schluss ist,

hat es nicht besser verdient.

 

[Treeda]

Wohl kaum, ich wüsste nicht, wie das (mit einfachen Mitteln) gehen soll. Es ging mir in meinem Beitrag auch nicht um den 100sten Vergleich zwischen Naza und APM, das hat 99 Mal zuvor schon nichts gebracht. Mir ging es nur darum, dass die Begründung für das Rumgeeiere beim TO, nämlich die Ungenauigkeit des abgestrahlten Satellitensignals nicht schlüssig ist. Das Naza braucht auch kein Optical Flow um die zu beobachtende Genauigkeit zu erzielen. Entweder steckt die Ursache der Probleme des TO im Aufbau bzw. in der Einstellungen des Kopters, oder in der verwendeten Hard- und Software. Ich habe mich nicht genug mit dem APM beschäftigt um diese Frage wirklich qualifiziert beantworten oder entsprechende Tips geben zu können. Vom Mitlesen kann ich aber sagen, dass über die geschilderte Problematik beim APM durchaus öfters bereichtet wird. Es gibt Anwender, die haben ihren Kopter stabil bekommen, bei vielen hat es aber eben nicht geklappt.

Naja, Darum kann man sich jetzt streiten. Ein Optical flow würde dafür sorgen das sich das Ding bei guter Implementierung so gut wie gar nicht mehr bewegt. GPS ist ungenau da sind wir uns einig.
Die Magie liegt aber immer auch in der Software. Man kann natürlich mit vollgas hindüsen wenn man merkt man hat die Position verlassen oder entfernung berechnung daraus folgernd ne geschwindigkeit, acc einfließen lassen und dann ganz sanft gegensteuern. das kommt sicherlich noch dazu und kann die qualität nochmal erhöhen. Sofern die POs sich nicht ändert aber man drift mit dem acc alleine mist wäre auch das ein teil der Ausgleichsmöglichkeit. Denke da gibts viele Ansätze und ja das macht sicher auch den Unterschied aus zwischen professionellen systemen und opensource.

Ob es da wirklich nur auf die saubere Hardware ankommt, weiss ich nicht, ggf sind es auch eher die Algorithmen die, selbst wenn sie jemand kennt, sie in der community nicht preisgeben darf oder will.

 

[ApoC]

Schau dir doch das Naza an. DJI kann auch net zaubern, oder hatn GPS vonner Army...

Die Software machts eben. Und die Naza ist rock solid beim PH, auch bei Wind.

 

[milz]

Man kann ja auch nur vergleichen wenn man glecihwertige Hardware einsetzt.
Wollt damit eigentlich fragen ist der Code besser oder die Hardware.

Überlege ob ich ein teureres GPS Modul holen soll. Tv Bericht gesehen über
autonmome Autos mit 0,1cm GPS Auflösung... dachte ja das brauchst auch -)
Naja jetzt weis ich geht nur über eine eigene Bodenstation.

 

[milz]

Wieso funktioniert das beim Naza so gut und mit dem Ardupilot nicht?
Is das ne Einstellungssache (PID Tuning), liegt es an der Hardware (GPS Empfänger)
oder an der Software?
Was mich auch noch stört is die Tatsache das es jedesmal mindestens 2 min
dauert bis ich n GPS Fix habe.
Mein optionales Graupner GPS (Für Hoot Telemetrie) hat nach n paar Sekunden n Fix.

Habe schon mehrmals gelesen das es mit der Spannungsversorgung zusammen hängen kann.
GPS Modul bekommt zu wenig Saft... Ich hab immer innerhalb von 10-20 Sek Fix und dann relativ schnell
6 Sats und mehr.

 

[renekreher]

doppelpost sorry

 

[renekreher]

ich schwanke auch zwischen naza und apm.

das einzigste was mich momentan vom apm abhällt ist das schlecht umgesetzte rth und ph.

Das der Copter in einem 5 M Radius eiert ist unakzeptabel!
Hat das mal einer mit einem teuren GPS Modul probiert? Oder gibt mitlerweile brauchbare Lösungen für dieses Problem?

Ich denke auch wie apoc das die Entwickler vom APM einfach nur eine beschissene Software haben. Beim Naza spielen beim PH neben dem GPS die ACC Sensoren die grösste Rolle. Die frage ist halt blos was macht da ein sehr gutes GPS Modul am APM aus?

 

[GER313]

Hallo,
ich habe mit Standard-APM2 PH im Radius von 1-max. 2 Metern. Nur beim Anschalten driftet er erst ein paar Meter weg, kommt zurück und steht. RTL funktioniert bestens. Vermute, dass die Abweichungen durch die Anzahl der gefundenen Satelliten zustande kommen. In meiner Gegend findet das GPS zumeist 8, das scheint dann ausreichend zu sein...

 

[renekreher]

das klingt ja schon mal nicht schlecht. Was für ein GPS Modul verwendest du? ein preiswertes oder eins was mehr wie 50 euro gekostet hat ?