Problem mit ersten Quadrocopter

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Pete

Benutzer
#1
#1
Hi ich bin neue,

vielleicht kurze Vorstellung: ich bin 25 Jahre alt und bisher nur im Flächenflug unterwegs gewesen. Neuestes Projekt ist geplant einen Quadrocopter aufzubauen und den dann in eine FPV Plattform umzuwandeln.

So und jetzt auch gleich zum Problem :p: Das Teil ist jetzt gebaut und mit Elektronik bestückt. Als Steuerelektronik habe ich dieses Teil hier verbaut: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=27033 . Problem jetzt ist das die Motoren besonders der hintere linke (von Flugrichtung noch vorn oben gesehen) extrem nach dreht (siehe auch bild

. Was natürlich dazu führt das der Copter eben beim abheben in diese Richtung kippt. Hab ich einfach was übersehen oder kann mir da vielleicht einer helfen.

Wenn ich alle Regler abklemme sieht es auch so aus, daran kann es also nicht liegen. Liegt es vielleicht an der Kalibrierung des ACC? Hab den Copter versucht so auszurichten dass die Propeller den selben Abstand zum Boden haben. Hab jetzt beim durchlesen auch gefunden dass man den Copter wohl erst im Flug richtig kalibrieren muss. Problem aber ist halt dass er sofort nach dem Abheben in die hintere rechte Richtung kippt und ich so erstmal alle Hände voll zu tun habe um das Teil halbwegs unter Kontrolle zu halten. Liegts wirklich nur an der Kalibrierung oder ist da was anderes im Busch?
 
Karnee

Karnee

Noob4Life
#3
#3
1. Regler eingelernt? (Wie schon Karl-Erik gesagt hat)
2. Acc kalibriert? Google mal Multiwii Stick Configuration und kalibriere wie im PDF beschrieben den Copter wenn er steht.
3. (Ist bestimmt nicht der ausschlaggebende Faktor, aber hast du die Props gewuchtet? Oder erstmal ohne getestet? Wäre zu empfehlen :D)
4. MinThrottle auf wie viel? Bei mir war's mal so, dass ein Motor immer weniger gedreht hat...Ich nehme an, dass es bei dir das gleiche ist..Wert erhöht und alles funktionierte :)
Dabei kannst du gleich noch Motor Stop einschalten, das verhindert, dass sich die Motoren nicht drehen, wenn sie gearmed sind und der Throttle Stick unten ist...
Wird das nur so in der Multiwii Config angezeigt, oder ist das zu sehen? Bild kann ich leider nich' anschauen, da ich nur mit dem Handy online bin...
 
P

Pete

Benutzer
#4
#4
Ja habe ich gemacht und sind auch alle gleich konfiguriert. Ich denke aber dass es mit den reglern und Motoren nichts zu tun hat. Weil wenn ich die Regler von der Steuerelektronik abklemme, zeigt die Drehzahl in der GUI ja immer dasselbe und zwar das der hintere linke deutlich weniger dreht als die anderen. Scheint also von der Ansteuerung her schon was nicht richtig zu funktionieren.
 
Karnee

Karnee

Noob4Life
#5
#5
Also das "nach drehen" des Motors ist nur in der GUI so?
Wie stark ist denn die Abweichung von den anderen Zahlen in etwa? Wenn sie nur gering ist, ist das ganz normal..

PS: Bei mir fanden sich die meisten Fehler bisher immer in der config.h :D
Deswegen tippt ich stark darauf, dass es MinThrottle sein könnte...
 
P

Pete

Benutzer
#6
#6
Also der Motor REAR_L hängt auch sichtbar und hörbar unter der Drehzahl der anderen 3. Spürt man auch dass wenn man die Hand unter die Propeller legt da wesentlich weniger Luft, Druck kommt. Ist halt auch so das wenn man Gas gibt der Copter beim versuch abzuheben genau in diese Richtung des Motors kippt. Abweichung ist immer so etwa 300-400 Punkte zu den anderen. Wenn die Gasstellung am Sender ganz unten ist, drehen die Motoren laut GUI auch gleich nur wenn ich dann mehr Gas gebe geht die Drehzahl der Motoren hoch nur der eine hängt hallt immer hinterher.

Das mit der config.h hat was mit dieser arduino Software zu tun oder? Muss mir das da heute abend erstmal anschauen. Hab am Board auch noch nichts verändert nur angestöpselt und gehofft es funtkioniert. Gibts eigentlich eine Liste der Abkürzungen für die GUI? Ich meine was z.B. ist Pos, PosR oder NavR?
 
P

Pete

Benutzer
#7
#7
Gerade nochmal probiert. Wenn der Gasknüppel ganz unten ist, also praktisch standgas sind der GUI nach alle Motoren bei Werte von exakt 1150. Wenn ich jetzt langsam Gas geben drehen die 3 Motoren etwa gleichmäßig hoch, der 4. allerdings reagiert erstmal überhaupt nicht, erst wenn schon bei etwa 50% Gas bin beginnt auch dieser Motor die Drehzahl zu erhöhen, aber läuft immer den anderen dreien hinterher. Also der Wert 1150 verändert sich zwischen 0% - 45% Gas nicht beim 4. Motor.
 
R

ra-home

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Du musst deine Nullpunkte noch auf 1500 einstellen. Pitch und Yaw passen nicht falls du nicht zufällig an den Knüppeln warst:)
 
Karnee

Karnee

Noob4Life
#9
#9
Ja, schau dir auch nochmal das Newbie Setup Guide an, hat mir auch sehr geholfen.
Config.h ist so ein Reiterchen bei der arduino Software, ja.
Und um die Endpunkte der Funke anzupassen schau dir das WiiCopter Tutorial von BlueAngel (und Grancaravan? -ich weiß es nicht mehr :p) an.
Lesen, lesen, lesen...Wenn man das System verstanden hat wird es immer einfacher.
Also nochmal:
1. neue Firmware aufspielen (Multiwii 2.1)
Newbie's Setup Guide ansehen, einstellen (->config.h)
2. Alles in der GUI anpassen mit Hilfe des WiiCopter Bauberichts der beiden Kollegen

...Und ich wette die Probleme sind weg. Zuminest solange du es richtig eingestellt hast :D
 
P

Pete

Benutzer
#10
#10
Hab jetzt mal die Firmware geupdatet und ein paar Einstellungen geändert. Leider immer mit dem selber Ergebnis: Der eine Motor dreht einfach nicht hoch wie die anderen. Langsam glaube ich das Board hat irgend eine Macke.
 
P

Pete

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#12
#12
Ja alles gemacht. Leider keine veränderung dadurch. Und wie gesagt ich glaube nicht dass es am Regler oder Motor liegt. Weil immer der Motor der am Ausgang D11 liegt langsamer macht. Auch wenn ich alle Regler von den Ausgängen abklemme und nur noch die Batterie und Empfänger dranhängen hängt die (virtuelle) Drehzahl von D11 den anderen hinterher, also die 3 Anschlüsse liegen bei so um die 1600 und D11 nur bei 1300.
 
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niles

Neuer Benutzer
#13
#13
Ich stelle auch einmal eine dumme Frage:
Ist vielleicht am Sender noch ein Mixer aktiv, oder irgendein Heli-Modus?

mfg, Niels
 
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El-dentiste

1.21 Gigawatt
#16
#16
Pete wenn der Kopter am Boden mit grunddrehzahl steht haben unterschiedliche Drehzahlen gar nix zu sagen keine sorge!!
Wenn die wege 1000-2000 der Sender Kanäle korrekt eingestellt sind und der Frame nicht zu weich und die ESC korrekt eingelernt sind, kann da nix schiefgehn.
Was für Controller?
 
M

Mezzo

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#17
#17
@Pete,
so wie ich das sehe hat dein Board 4 Sensoren, die wohl auch in der Gui Ihre Werte anzeigen. Diese hast du aber in der AUX- Einstellung nicht konfiguriert.
Jetzt kommt es darauf an, welche du in der config.h definiert hast (es scheint alle) und welche du dann auch schalten kannst/willst.

Da du den Kopter nach dem Abheben wohl durch aktives steuern nach vorn-rechts wieder unter Kontolle bringst, so hab ich das in deinem ersten Post verstanden, tipp ich mal auf den aktiven, noch nicht genau kalibrierten ACC.

Du solltest wenn möglich alle Sensoren schaltbar machen! (mit deinem Board wohl nur mit Sumsi od. Sat möglich)
Wenn du nur einen Aux Schalter hast (was ich vermute), lege die Sensoren auf einen 3 Stufenschalter:

1te Pos: ACC, Mitte: kein Sensor aktiv, 2te Pos: Baro+Mag. (als Vorschlag)

Dann stellst du den Aux- Schalter in die Mitte (alle Sensoren aus) und probierst das ganze nochmal....
Ich bin fast sicher, dass dies die Ursache des Problems ist.
Hoffe auf erfolgreiches Feedback.....:)
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Da es ja bereits in der Software einen großen Unterschied gibt bei den Motoren, hat das Problem mit Sicherheit erstmal nichts mit dem Board oder den Reglern zu tun.
Ich würde sagen, der Pitch-Wert ist zu weit von der Mitte entfernt. Trimme den Pitch-Wert mal am Sender auf 1500, dann wird es besser gehen.
 
P

Pete

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#19
#19
Danke erstmal allen die sich mit dem Thema hier beschäftigt haben. Hab gestern zum x-ten mal die Firmware upgeloadet. Und keine Ahnung warum auf einmal funktioniert dass mit den Motoren. Soweit so gut leider gibt es damit schon das nächste Problem. Ich weiß jetzt nicht so ganz wie man es schreiben soll, also wenn der Copter auf dem Boden steht und die Motoren hochdrehen, naja er schaukelt sich dann von einer Seite zur nächste auf, sieht etwas so aus wie eine Schüssel die auf den Boden fällt. Wenn ich ihn in der Hand gerade halte und ihn dann loslasse schaukelt er sich auch innerhalb einer sekunde extrem auf so dass er fast nicht mehr zu halten. Ist vielleicht ein bisschen so das er übersteuert, also quasi zu empfindlich auf die Sensoren reagiert.

Muss mich mal mit der GUI beschäftigen. Leider ist da die Dokumentation eher mau. Wenn ich z.B. nicht weiß was PosR ist weiß ich auch nicht was ich da einstellen soll/kann. Werd mich auch mal mit den AUX Funktionen beschäftigen. Viele Möglichkeiten gitbt es eh nicht, mein Sender ist nur so eine 6-Kanal Anlage X-412, hat dann nur noch einen Kippschalter und so einen Drehknopf.
 
P

Pete

Benutzer
#20
#20
Konnte das Teil jetzt etwas stabilisieren. Problem nur der Copter kann sich selbst bei Vollgas vermeintlich nicht in der Luft halten. Motoren sind diese teile hier: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5423 . Hatte ich halt noch darumliegen, mit 8x3.8 Prop an 2 Zellen Lipo. Mit dieser Kombi sollte laut Drivecalc ein Schub pro Motor von 410g rauskommen, also 1600g gesamt, sollte doch eigentlich für meinen Copter, 850g wenigstens für einen Schwebeflug reichen oder? Oder hab ich mich irgendwo verrechnet?
 
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