Brushless Gimbal Controller

[gfunk]

der 328 hat doch hardware pwm?!

 

[Nitro]

der 328 hat doch hardware pwm?!

Ich konnte zumindest die 3 nie richtig zusammen synchronisieren, es passte nicht so richtig.

Beste Grüsse
Nitro

 

[edge]

Hey,
danke für den Hinweis, aber Alexmos nimmt ja die gleich Hardware und daher sollte es von der Seite ja schon gehen

LG

 

[Ösi]

Nur mal so laut gedacht.

Ich hab mir nen 3,5" Festplattenmotor angesehen der hat von haus aus schon 5 Ohm zwischen den Phasen und in der "Glocke" finden sich keine einzelnen Magnete sondern ein durchgehender Magnetring daher sollte auch das Rastmoment wegfallen.

Bild ausm Netz

 

[Mayday]

Im Prinzip vielleicht richtig (bin kein Elektronenbeschleuniger). Ich hatte aber damals mit den Selbstbaumotoren (Ditto und Co) wenig bis keine Wrfolge mit Originalwicklungen und Magnetring. Die hatten keine Kraft. Denke mal, daß es für ein Gimbal auch kaum reichen würde.

 

[Nabazul]

so wie ich das verstanden habe nimmt alex einen bldc aus nem cd laufwerk allerdings nur für nick, da der für roll nicht genung power hatte.

 

[muvid]

SOOOOOOooooooo

Hier mal das ERSTE Flugvideo

http://www.youtube.com/watch?v=afCpFQIPASg

Fürs erste doch ganz ok , oder ?

Ludwig,
na klar ...voll super Bin total begeistert
Leider war der Controller heute bei der Post nicht dabei Vielleicht morgen.
Gruß Ertan

 

[Lonestar78]

Jaaaa die Ungeduld....;-)

 

[RC FAN2]

@Nitro , wir nehmen Hardware PWM lastet also den Prozessor nicht so stark aus .
@Ertan , Na dann wird es bestimmt morgen da sein .

Hab jetzt mal eine GUI gebastelt damit die Bedienung etwas einfacher wird .
Onboard usb haben wir ja schon

 

[edge]

es wird immer besser

 

[muvid]

@Nitro , wir nehmen Hardware PWM lastet also den Prozessor nicht so stark aus .
@Ertan , Na dann wird es bestimmt morgen da sein .

Hab jetzt mal eine GUI gebastelt damit die Bedienung etwas einfacher wird .
Onboard usb haben wir ja schon

Sehr schick Jetzt wird´s auch noch komfortabel
Robert würde jetzt sagen: Moderne Endstufe

 

[Lonestar78]

Hi Ludwig,

habe mal angefangen, mich in den Code reinzuwühlen.
Was mir zum Thema PWM in deiner _028 aufgefallen ist: die drei Timer laufen aufgrund unterschiedlicher Wirkung der Prescaler mit unterschiedlichen Frequenzen. Im Moment laufen alle im Phase Correct PWM Mode, was im Prizip gut ist.
Da der Phase correct Mode aber hoch und wieder runter zählt ist die effektive Frequenz nur halb so groß, wie über Prescaler bestimmt.

Viele Infos dazu hier:
http://www.ermicro.com/blog/?p=1971

und hier:
http://playground.arduino.cc/Main/TimerPWMCheatsheet

Vorschlag:
Timer 0 auf Phase Correct PWM Mode Prescaler 1
Timer 1 auf Fast PWM Mode Prescaler 1
Timer 2 auf Fast PWM Mode Prescaler 1

Vieleicht hilft das schon ein wenig. Damit wären zumindestens die Pulsbreiten bei gleichen Werten gleich.

 

[RC FAN2]

Hi Christian ,

Hast recht , haben wir aus diesem Grund auch schon bearbeitet
Werde gleich mal die Aktuelle Version hochladen

Grüße

 

[Lonestar78]

Gut, dass ich es zumindest richtig verstanden habe ;-)

 

[RC FAN2]

so , dev_032_B is hochgeladen

 

[Lonestar78]

Fast, das zip ist leer. ;-)

 

[RC FAN2]

Hah , wenigstens einer is darauf reingefallen ^^
nene , ist ein versehen , lade gerade das neue hoch

EDIT : So , jetzt sollte es passen

 

[Mayday]

Ludwig, ich warte mit dem Motorenwickeln... Zumindest bis Samstag, dann habe ich den Rest auch fertig.
Soll eigentlich mit externem oder eingebautem Akku geplant werden? Was den Platz betrifft, wäre ein Abgriff vom Flugakku besser bei der kleinen Version.
Plane das dann morgen mal weiter.

 

[Lonestar78]

Donnerstag morgen: Achtung, Folgendes ist nächtlicher Mist.


Probier mal das hier, das sollte jetzt gleiche Pulsweiten sicherstellen.

// 4KHz (!!! -> Timer 1 und 2 laufen ehh auf 4KHz mit Prescaler 8)
TCCR0A = _BV(COM0A1) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM01) | _BV(WGM00);
TCCR0B = _BV(CS01);
TCCR1A = _BV(COM1A1) | _BV(COM1B1) | _BV(WGM10);
TCCR1B = _BV(CS11);
TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM20);
TCCR2B = _BV(CS21);

// 32KHz (!!! -> Timer 1 und 2 laufen ehh auf 32KHz mit Prescaler 1)
TCCR0A = _BV(COM0A1) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM01) | _BV(WGM00);
TCCR0B = _BV(CS00);
TCCR1A = _BV(COM1A1) | _BV(COM1B1) | _BV(WGM10);
TCCR1B = _BV(CS10);
TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM20);
TCCR2B = _BV(CS20);

 

[Lonestar78]

Noch was: Du benutzt millis(...) in den PID-Reglern. Bitte beachten, dass sich das bei geändertem Timer0 nicht mehr zeitecht verhält.