Magnetometer Headfree Problem

[flybot]

Hallo,

Bräuchte nochmal Hilfe.

Hab mein Quad jetzt mal bissel eingeflogen.Ohne PIDs zu verstellen steht er nach trimmung ruhig in der Luft und fliegt auch ruhig.
Wollte jetzt mal Headfree testen jedoch zeigt das keine Reaktion !

In der Gui reagiert die Kompassanzeige auch seltsam bzw. zeigt nach West/Nordwest obwohl nach Norden ausgerichtet.

Hab das jetzt schon X-mal Kalibriert aber tut sich nix. Auch im freien kalibriert, wo anscheinend die Nordausrichtung besser war. Aber kein Headfree möglich

Verbaut ist ein HMC5883L Magnetometer, FC ist die Nanowii.

Mit dem problem steh ich wohl nicht allein wie schon gelesen hab, nur find ich keine Lösung...

 

[Ori0n]

hast du stromführende Leitungen in der Nähe des MAG liegen?
In 80% der MAG-fehlfunktionen ist das der Grund. Man sollte mindestens 5 cm Abstand halten, sonst kannst du MAG vergessen.

Grüße, Moritz

 

[flybot]

Ist der Warthox-frame mit Kontaktierung in der unteren Grundplatte, also keine globige Eigenbauverteilung oä. Sensoren sitzen in der untersten Etage vom "Platinenturmturm". Meiner Meinung nach nicht im "direkten" Umfeld.

Kann mir au ned wirklich vorstellen wie ich das anders realiseren bzw. mal testen kann.

Hab was von integriertem Buzzer und Magnet gelesen das der was dafür kann, weis aber ned wo der sein soll

 

[Ori0n]

kannst du vllt. mal ein Foto deines Aufbaus hochladen?
so aus der Beschreibung kann ich mir ned alzu viel vorstellen

 

[flybot]

Danke,

aber hab jetzt nochmal weiter probiert und hab in der config.h die wirkrichtung mag bei yaw nur z in -z geändert.
Ist am Anfang nur gar nicht so einfach mit den Sensoren zwecks Montagerichtung und Wirkrichtung...

 

[flybot]

Danke,

aber hab jetzt nochmal weiter probiert und hab in der config.h die wirkrichtung mag bei yaw nur z in -z geändert.
Ist am Anfang nur gar nicht so einfach mit den Sensoren zwecks Montagerichtung und Wirkrichtung...

 

[flybot]

So,

scheiße wars. Ging doch nicht.

Hab jetzt mal probiert Sensoren mit weitem Abstand zu allem anderen zu montieren. Geändert hat es glaub nichts . In der Gui wird mir jetzt aber Norden sauber angezeigt. Also ohne hin und herspringen und kippen des "Models".

Wenn ich jetzt Headfree Aktiviere geht das auch irgendwie halbwegs, bis auf das er irgendwann anfängt unkontrolliert einzelne Motoren zu befeuern--absturz.

Hab Mag und Baro an I2C angeschlossen, also parallel, kann daran eigentlich nicht liegen oder ?

 

[thunder1902]

Abschlusswiderstand?

 

[micha59]

...Hab Mag und Baro an I2C angeschlossen, also parallel, kann daran eigentlich nicht liegen oder ?

...

wenn die Anschlüsse nicht vertauscht sind definitiv nicht, dazu ist ja i2c da . . . Bevor HeadFree getestet werden soll, muss erst mal das MAG im Zusammenspiel mit ACC richtig funktionieren! Der Copter darf im Vorwärtsflug NICHT von allein die Richtung wechseln oder sich wegdrehen. Der muß ohne Knüppelbedienung stur die Spur halten. Eventuell das P bei Mag auf 12-15 stellen, das Standard P ist erfahrungsgemäß viel zu klein gewählt! Wirkrichtung noch mal prüfen! Wenn das Ding dann geradeaus fliegt, sollte auch HeadFree klappen (meine Erfahrung) Hatte aber auch schon ein "neues" defektes Mag, da ging ums Verrecken nichts . . . Ich arme immer ohne Mag, wenn die Motoren dann laufen, schalte ich bei Bedarf Mag + HeadFree zu. Dabei sollte die Vorzugsrichtung schon mal stimmen . . .

VG Micha

 

[flybot]

Ok, danke.
Abschlusswiederstand hab ich nicht.
Die Wirkrichtung muss bei mir am Anfang doch gestimmt haben. Hab jetzt wieder original Werte bei der Sensororientierung des MAG.
Acc hat von Anfang an bestens funktioniert und Mag sieht in der GUI jetzt auch gut aus. PID werte sind orginal, hab da bei Mag 4 drinstehen, 12-15 erscheint mir da bissel hoch, aber werd mich mal rantasten.

Danke für die Tipps, werds morgen gleich mal testen...

 

[flybot]

Also ich hab das jetzt nochmal getestet.

Mit -Z bei Mag in der config.h
Hab diverse Einstellungen durch, bei Mag P (4/7/10/12/14). Veränderung hab ich immer bemerkt, wohl am besten wars mit 7. Jedoch funktioniert es nirgends richtig.

Wenn ich schwebe, dann headfree einschalte, ist noch alles ok. dreheung um 90 grad auch noch alles ok, derehung um 180 grad stimmts noch mit dem P-Wert von 7 am besten aber steuert trotzdem machmal komisch und "zuckt" unkontrolliert.
Bei anderen P-Werten stimmt bei Drehung um 180 Grad gar nichts mehr. Desweiteren kommts mir dann so vor das er fast nur über die Einzelnen Arme steuert also wie bei + config, ich flieg aber X. Also alles irgendwie ganz komisch und nicht richtig zu definieren.
Hab auch mal geprüft ob beim Hochdrehen der Motoren sich was bei Mag ändert. Aber die EZGui im Handy zeigt bei der Kompassnadel keinen Ausschlag oder Drehung oder so. Dürfte davon also schonmal nicht beeinflusst werden.

Hat jemand noch ne Idee oder einen Rat wie man das in Griff bekommt.

 

[weisseruebe]

Die Mag-Achsen stehen nicht senkrecht zur Erdoberfläche. Daher würde das invertieren einer Achse noch nicht unbedingt den gewünschten Effekt bringen. Aber wenn sich dein Mag in der GUI korrekt verhält, dann stimmen die Wirkrichtungen auch.

 

[flybot]

Also ich bin der Meinung das die X u. Y Achsen stimmen.
Allein bei Z bin ich mir nicht ganz sicher. Wenn ich Z in der config.h drin hab und dann den kopter, der Richtung Norden zeigt, von hand pitch/nick nach oben oder unten gebe, kippt die Anzeige schnell auf Südausrichtung. In der Gui ist der Z-Wert negativ.
Der Effekt ist bei -Z in der config.h nicht da. Z-Wert ist dann in der Gui auch positiv.
Geh ich mal von aus das -Z korrekt ist.

 

[flybot]

Hat mir da vielleicht jemand,der ein ähnliches Setup hat, zum Vergleich seine Sensororientierung aus der config.h und evtl PID-Werte.
Das ganze ist ne Nanowii mit seperatem Mag HMC5883L und Baro BMP085.

Vielleicht gibt mir das n Anhaltspunkt

 

[flybot]

So,

nochmal getestet und bekomm es immer noch nicht in den Griff. Mit änderung des PID wertes für Mag merkt man zwar ne veränderung, aber selbst wenn ich die best funktionierende Einstellung wähle funktionierts nur kurz mit headfree.

Was mir noch aufgefallen ist das sich der copter nicht wirklich zurückdreht wenn ich ihn, mit Mag an, in yaw anschubse. Steuert zwar bisschen gegen, aber wenn ich das stärker mache dreht er nicht mehr in Ausgangslage.
Sollte doch aber so sein oder irre ich da ?

Bei Vollgas nach vorn dreht er auch in yaw nach links etwas weg, mal mehr mal weniger, trotz Mag !
Wie ist das wegzubekommen ?

 

[FireN]

Headfree auf Multiwii hab ich auch nie zum laufen bekommen und ehrlich gesagt ist es mir mittlerweile schei*egal...
Ich hatte das Problem das er es einfach nie aktiviert hat, egal was ich mache...

Das mit dem Wegdrehen könnte evtl wirklich durch vom Motor/Esc Kabel hervorgerufene Interferenzen kommen.

MfG

 

[micha59]

So,
...Was mir noch aufgefallen ist das sich der copter nicht wirklich zurückdreht wenn ich ihn, mit Mag an, in yaw anschubse.

Da soll sich ja auch nichts zurück drehen. Ist ja der Sinn und Zweck von HeadHold mit Mag und ACC. Der Copter dreht sich nicht in seine Ausgangsposition zurück! Heading Hold gibts beim Heli schon länger. Es sorgt dafür, dass die vorherige Flugrichtung bei nicht durch Steuerbefehle verursachte Richtungswechsel (z.B. Windböe) wiederhergestellt wird. Stelle dir einfach mal vor, du fliegst auf eine große Fensterscheibe zu (noch ohne HeadFree), drückst vor Schreck am Yaw-Knüppel, lässt los, weil du denkst, Glück gehabt, und das Teil dreht anschließend wieder zurück Richtung Fensterscheibe - wäre ja fatal, oder . . . ?

VG Micha

 

[flybot]

Zitat:
"Es sorgt dafür, dass die vorherige Flugrichtung bei nicht durch Steuerbefehle verursachte Richtungswechsel (z.B. Windböe) wiederhergestellt wird." -oder eben simuliert durch anschupsen.

Genau das mein ich. Hab ja nicht Stickbefehl gemeint.

Das der in der Stellung bleibt die ich ihm mit dem Stick angeb ist mir schon klar.

 

[micha59]

Zitat:
"Es sorgt dafür, dass die vorherige Flugrichtung bei nicht durch Steuerbefehle verursachte Richtungswechsel (z.B. Windböe) wiederhergestellt wird." -oder eben simuliert durch anschupsen.

Genau das mein ich. Hab ja nicht Stickbefehl gemeint.

Das der in der Stellung bleibt die ich ihm mit dem Stick angeb ist mir schon klar.

O.K. - Sorry für das kleine Missverständnis . . .

VG Micha