Hallo Marcel,
Wollte eigentlich keinen Roman schreiben, es ist aber doch etwas länger geworden, vielleicht ist es ja von allgemeinem Interesse, weil ich sehe, dass einige Leute Probleme melden, die mit dem Thema zusammen hängen könnten.
Deine Annahme, daß die Regelparameter jeweils entsprechend der Betriebsspannung der Motoren eingestellt werden müssen und nur für diese Spannung optimal sind, ist für mich einleuchtend.
Das regelungstechnische Verhalten eines Brushless Motor ist ja wie das eines Gleichstrommotors mit Permanentmagneten. Solange man in den Betriebsgrenzen bleibt, ist das Drehmoment sehr gut proportional zum Strom und der ist umso höher, je höher die Betriebsspannung ist.
Der Lageregler muss den Motorstrom und damit das Drehmoment über die Veränderung der Pulsbreite steuern, und der Faktor Stromänderung pro Pulsbreitenänderung steigt mit der Versorgungsspannung. Deswegen kann es sein, daß ein gut eingestelltes System nicht mehr gut funktioniert, wenn es bei anderer Betriebsspannung laufen soll. Bei deutlich niedrigerer Spannung wird es lahm, weil die Regelverstärkung abnimmt, mit zunemender Betriebsspannung wird es giftiger oder auch instabil, weil diese zu hoch wird.
Ich kann mir vorstellen, daß einige der Probleme, die hier gemeldet werden, auf der Betriebsspannungsseite zu suchen sind. Das von Alveran heute gepostete riecht irgendwie danach.
Ich unterstelle, daß die Geräte bei Erhan und Ludwig gut gespielt haben. Wenn sie dann woanders nicht gehen, ist schwer zu vermuten, dass da in der Umgebung etwas anders ist, z.B.
1. Die Betriebsspannung ist eine andere als die, für die die Einstellung erfolgte.
2. Die Stromversorgung ist zu schwachbrüstig und geht für kurze Momente in die Strombegrenzung oder regelt gar zurück
Ich habe in früheren Tagen beruflich mal ähnliche Antriebe regelungstechnisch ausgelegt, wenn es da Schwierigkeiten mit der Eigenstabilität der Lageregelung gab, dann waren es zu 90% aller Fälle Grenzschwingungen durch Eintreten der Strombegrenzung. Und die tritt immer dann ein, wenn kurze Drehmomentspitzen gefordert werden. Wie gesagt, Drehmoment entsteht hier ausschließlich durch Strom, egal wie er zustande kommt und woher erkommt.
Bei so einem Gimbal dürfte der Mittelwert des Motorstrombedarfes bescheiden sein, wenn aber schnelle Ausregelung erfolgen soll, damit die Kamera ruhig liegt, muß es auf der Drehmomentseite zur Sache gehen. Wenn die Stromversorgung die geforderten Stromspitzen nicht hergibt, kann die Regelung beliebig verrückt spielen. Ein solche Grenzschwingung, bei der das zyklisch System pendelt, weil es kurz in die Strombegrenzung geht (dann setzt das Regelverhalten aus), wieder zurückkommt, wieder regelt usw. kann schon eintreten, wenn man einfach nicht die Kamera drauf hat, also das Trägheitsmoment der Last nicht genau derjenigen entspricht, für die das System eingestellt wurde.
Vielleicht erklärt das einige der Schwierigkeiten.
Vielleicht können Erhan und Ludwig ja mal mit einem Oszilloskop anschauen, was für Spitzenstöme bei heftiger Ausregelung auftreten.
Die Nachricht, dass die Fanmuse mit 6S läuft, ist für mich schon mal eine gute, dann brauche ich keinen Stepdown Regler und fange mir keine Strombegrenzungsprobleme ein. Bin allerdings zu der Erkenntnis gelangt, dass ich nicht umhin kommen werde, die Einstellprozedur zu lernen, um sie für meine Bedingungen durchzuführen. Vielleicht gilt das ja auch für einige von Euch in dem Blog hier und wir können uns gegenseitig helfen.
Gruesse
Artur
Übrigens, habe kürzlich bei Amazon ein kleines verständlich geschriebenes Buch gefunden:
„Brushless Motoren und Regler“,
erschienen 2013, Verlag für technik und Handwerk
Roland Büchi, Zürcher Hochschule für angewandte Wissenschaften,
ISBN Nr. 978-3-88180-427-1