Fusion PID und RC Signale Quadrocopter

[jojoho]

Hallo zusammen!

Bin grad beim Selbstbau eines Quadrocopters inkl. Software. Es funktioniert schon alles sehr schön, nur ich habe noch keine Pilotenerfahrung, deswegen stellt mir sich Softwaretechnisch noch die Frage:
Wie werden die Roll- und Nick Werte, die ich vom Sender bekomm, interpretiert? Die Theorie ist klar, drehen sich die beiden Motoren schneller, als die anderen, kippt das Teil und rollt oder nickt.
Nur wie integriere ich das in meine schon funktionierende PID-Regelung?
Spontan sind mir zwei Sachen eingefallen:

1.) Ich addiere einfach den Wert des Senders auf die PID Werte drauf.
--> Problem: Für den Regler sind die RC Signale quasi ein Störsignal und der regelt sofort gegen.

2.) Ich regle beim Schwebeflug meinen Nick- und Rollwinkel auf 0° zur Horizontalen aus. (Winkel aus Komp.filter aus ACC und Gyro)
Die RC Signale wandel ich dann in einen neuen Soll-Winkel um, der PID-Regler regelt dann z.B. auf 20° aus.
--> Funktioniert schon ganz nett, macht man das so?

Wäre für ein paar Denkanstöße sehr dankbar!

Viele Grüße,
jojoho

 

[meister]

Hallo zusammen!

Bin grad beim Selbstbau eines Quadrocopters inkl. Software. Es funktioniert schon alles sehr schön, nur ich habe noch keine Pilotenerfahrung, deswegen stellt mir sich Softwaretechnisch noch die Frage:
Wie werden die Roll- und Nick Werte, die ich vom Sender bekomm, interpretiert? Die Theorie ist klar, drehen sich die beiden Motoren schneller, als die anderen, kippt das Teil und rollt oder nickt.
Nur wie integriere ich das in meine schon funktionierende PID-Regelung?
Spontan sind mir zwei Sachen eingefallen:

1.) Ich addiere einfach den Wert des Senders auf die PID Werte drauf.
--> Problem: Für den Regler sind die RC Signale quasi ein Störsignal und der regelt sofort gegen.

2.) Ich regle beim Schwebeflug meinen Nick- und Rollwinkel auf 0° zur Horizontalen aus. (Winkel aus Komp.filter aus ACC und Gyro)
Die RC Signale wandel ich dann in einen neuen Soll-Winkel um, der PID-Regler regelt dann z.B. auf 20° aus.
--> Funktioniert schon ganz nett, macht man das so?

Wäre für ein paar Denkanstöße sehr dankbar!

Viele Grüße,
jojoho

Hi,

Nummer 2 nennt man ACC-Modus und wird von vielen so geflogen (Winkel-Vorgabe per Stick), kannste also so machen

Viel Erfolg ! ,
Olli

 

[jojoho]

Danke Meister!

Was ich bisher noch nicht verstanden habe, wie funktioniert der Modus zum Loopings fliegen usw?
Ich nehme mal an, dort spielt nur der Gyro eine Rolle.

Stellt man dort dann mit der Knüppelposition die Winkelgeschwindigkeit?
Inwiefern ist dann noch eine Stabilisierung am Werk?

 

[meister]

Danke Meister!

Was ich bisher noch nicht verstanden habe, wie funktioniert der Modus zum Loopings fliegen usw?
Ich nehme mal an, dort spielt nur der Gyro eine Rolle.

Stellt man dort dann mit der Knüppelposition die Winkelgeschwindigkeit?
Inwiefern ist dann noch eine Stabilisierung am Werk?

Jo, nur Gyro und Winkelgeschwindigkeit,
Stabilisiert wird sozusagen gar nicht, die Gyros bewirken dabei nur das der aktuelle winkel beibehalten wird.

Gruß,
Olli

 

[jojoho]

Was mir gerade noch einfällt:
Wenn ich im Schwebeflug im ACC-Modus dann einen Winkel einstelle um seitlich zu fliegen, dann wird die horizontale Komponente des Auftriebes ja kleiner. Muss ich dann den Schub mit dem Faktor 1/cos(winkel) erhöhen?