"Zittern" des Copters nach ein paar Sekunden b.z.w. bei stärkerem Schub

[Spacefish]

Setup:
- Nur Pitch-Achse aktiv, Roll festgebunden
- PID Pitch: P: 2.0 I: 0.005 D: 23 (davor schonmal P: 3.3 I: 0.030 D: 23 selber Effekt)
- 20A BEC Regler
- MultiWii
- FlameWheel Rahmen
- AcroMode
- Props gewichtet
- FC auf Gummipuffern montiert

Folgendes Problem: Ich hebe mit dem Quad ab, ca. 2-3 Sekunden bleibt er stabil in der Luft und lässt sich auch super steuern. Irgendwann fängt dann so ein leichtes Schwingen an was auch nicht wieder weggeht, aber auch nicht stärker wird,
Hier hört man es ganz gut ab 0:43 ein Wobbeln der Drehzahlen der Motoren:
http://www.youtube.com/watch?v=gMBU3eGXFnk

Sobald ich mal mit dem Schub etwas hochgehen kommt der Quad in eine Art "hüpfen" und stürzt dann meist mit ziemlich Speed ab, beim Versuch zu landen (da er ja hüpft).

Hier am Ende des Videos sieht / hört man das "hüpfen":
http://www.youtube.com/watch?v=llBdmTlMfqk

Was mir noch aufgefallen ist, dass wenn die Drehzahl während der aufwärtsbewegung sehr hoch ist, eine relativ starke Vibration am Rahmen zu spüren ist. Evtl., die Probs sind jedoch gewichtet und sollten eigentlich nicht dafür verantwortlich sein. Wäre es evtl. sinvoll MAX_THROTTLE zu verkleinern?

P = 2.0 ist ja schon relativ klein, oder ist es sinnvoll da noch niedriegere Werte zu verwenden?

 

[ripschemitkraut]

Ich kann nur tippen da ich ein ähnliches Problem mal hatte. Und da waren es die Billigregler. Was für Regler nutzt du ? Geflasht mit anderer Firmware ? Meine hatten bei hoher Drehzahl bzw. aufsteigender Drehzahl irgendwie nicht mehr richtig geregelt. Da kamm dann mein Wobeln wie bei dir Zustande. Rest konnte ich alles ausschließen obwohl du das auch mal kontrollieren solltest wie zum Bleistift ob alle Schrauben fest sind und und und. So nebenbei, auch mal probiert deine FC richtig fest zu schrauben statt auf Gummi gepolstert ? War das Verhalten vorher auch so, ich mein : bist du schon mal mit geflogen ? gruß

 

[Spacefish]

So habe jetzt zum Spass mal alle Werte auf 0 gestellt, dann läuft es natürlich ohne Schwingungen, stabilisiert aber natürlich nichtmehr.
Danach habe ich nur den Pitch auf 2.0 0.005 23 gestellt und siehe da es lief relativ sauber. Danach habe ich Roll und Yaw auf die selben Werte gestellt, dann waren die Schwingungen wieder da, jedoch nichtmehr so stark wie vorher (vorher war YaW P auch auf 6.4 und jetzt auf 2.0). Die Schwingung kommt also scheinbar zumindest teilweise von der YAW-Achse, dass könnte evtl. daran liegen, dass die FC auf 4 Gummipuffern moniert ist und sich dort sozusagen um YAW am stärksten drehen / schwingen kann..

Des weiteren ist mir aufgefallen, dass wenn ich gegen die FC mit dem Finger etwas stärke von der Seite drücke, das Schwingen besser wird. Das würde auf ein Vibrationsproblem hindeuten *denk*.

Ich frag mich bloss was ich noch machen soll um die Vibrationen in den Griff zu kriegen außer Props wuchten und die FC auf Gummipuffern montieren.. LPF im Code aktivieren?

 

[Spacefish]

Ich kann nur tippen da ich ein ähnliches Problem mal hatte. Und da waren es die Billigregler. Was für Regler nutzt du ? Geflasht mit anderer Firmware ? Meine hatten bei hoher Drehzahl bzw. aufsteigender Drehzahl irgendwie nicht mehr richtig geregelt. Da kamm dann mein Wobeln wie bei dir Zustande. Rest konnte ich alles ausschließen obwohl du das auch mal kontrollieren solltest wie zum Bleistift ob alle Schrauben fest sind und und und. So nebenbei, auch mal probiert deine FC richtig fest zu schrauben statt auf Gummi gepolstert ? War das Verhalten vorher auch so, ich mein : bist du schon mal mit geflogen ? gruß

Ja ich bin schonmal damit geflogen, es tretten die selben Effekte auf, bloss halt in der Luft. Deswegen auch die Schäden an den anderen 2 Motoren (gebrochener Propeller und verbogene Welle auf der anderen Seite).

Das mit den billigreglern kann schon sein. Ich verwende die hier: http://dx.com/p/flying-20a-bec-electronic-speed-controller-for-brushless-motors-esc-11980, sie sind nicht sehr gebräuchlich scheinbar.
Ich könnte mir vorstellen, dass die Versorgungspannung schwankt und es dann ein oszillieren zwischen den beiden Reglern b.z.w. zwischen den 4 Reglern gibt..

 

[ripschemitkraut]

Ich würde sagen, entweder neue Wellen rein, andere Regler oder komplett neues Motor/Regler Setup.
Ich hab mittlerweile mir schon so ein kleines Lager zugelegt was Motoren und Regler angeht... Genau für solche Fälle zum rum testen. Um was für Motoren handelt es sich denn da ?

 

[Spacefish]

Aktuell habe diese drauf: http://www.giantshark.co.uk/a221210-140w-1400kv-brushless-outrunner-motor-p-405611.html.

Die Welle austauschen ist so gut wie nicht möglich, dabei zerstört man mehr oder weniger den Motor. Ich habe Ersatz für den mit der verbogenen Welle (damals einen mehr bestellt).

Ich denke auch das eins der Probleme ist, dass der Propeller so weit über dem Befestigungspunkt des Motors liegt, dadurch hat jede kleinste Unwucht am Propeller / Motor gleich eine große Auswirkung auf den Copter.

Edit: gibt es denn einen Motor der zu empfehlen ist? z.B. mit sehr dicker Welle die man nicht verbogen kriegt o.Ä?

Evtl. sind auch einfach die China-Props so schlecht hergestellt das sie in sich auch noch ne Unwucht haben..

 

[ripschemitkraut]

sowas in der richtung ?

 

[ripschemitkraut]

liegt halt daran was du ausgeben kannst....

ich persönlich bin nun bei Tiger Motoren hängen geblieben. Aber auch die hauseigenen von flyduino sind ganz gut. Ansonsten kann ich dir Suppos empfehlen fürn 15er. Sind auch nicht schlecht.

 

[Spacefish]

Ohja aber die krieg ich net in meinen Frame wenn ich nicht die Landefüße wegsäge

Ich denk ich werd morgen mal probieren die Motoren ohne Props laufen zu lassen und dann mit der Lasermethode die evtl. Vibrationen sichtbar zu machen. Wenn die Motoren rund laufen müsste ich mal nach besseren Props schauen, 6 USD oder so für 4 Props ist evtl. doch etwas zu günstig.

 

[Spacefish]

liegt halt daran was du ausgeben kannst....

ich persönlich bin nun bei Tiger Motoren hängen geblieben. Aber auch die hauseigenen von flyduino sind ganz gut. Ansonsten kann ich dir Suppos empfehlen fürn 15er. Sind auch nicht schlecht.

Suppos (A2212-13T) hatte ich schon drauf. Da hatte einer direkt von Anfang an weniger Leistung, deshalb hab ich die jetzigen draufgemacht. Aber inzwischenzeit ist da auch ein Ersatzmotor angekommen. Ich denk die jetzigen und die Suppos spielen etwa in der selben Liga.

Ich denke auch nicht, dass die Motoren wirklich das Problem sind, es sind die Vibrationen und die kommen vermtl. von der Props + Motor Kombination.

Die Tiger sehen gut aus, allerdings etwas teuer für so einen Anfängerquad finde ich.

 

[ripschemitkraut]

Für den Anfängerquad finde ich diese gut http://flyduino.net/Multikopter-Brushless-Motor-Multicopter_10

hab die auf meiner q30 drauf. dürfte in etwa die gleiche Grösse sein. Hab leider oder besser gesagt ich nutze nichts von Dji. Sei es der Rahmen oder sonstiges. Günstig und dicke Propelleraufnahme finde ich.
Aber da du ja Suppos hast, probiers erst mal mit denen und evtl. anderen Reglern. Zu Probs kann ich dir Carbon Props von RC Timer empfehlen oder so Graupner eprops. Diese Plastik Dinger die so nur rumwabeln, sind meiner Meinung nix.

 

[ripschemitkraut]

Was mir noch einfällt sind die APC Propeller vom Hacker Shop. Das sind die Propeller in Grau und schön stabil. Nutze die meist für Erst Tests.

 

[Spacefish]

Was mir noch einfällt sind die APC Propeller vom Hacker Shop. Das sind die Propeller in Grau und schön stabil. Nutze die meist für Erst Tests.

macht es da eher Sinn kleinere (8'') zu nehmen? Oder sollte man gleich 10'' nehmen? Was ist so die Standardgröße? Aktuell habe ich 10'' drauf.

 

[ripschemitkraut]

probiers erst mal mit 8er und 9er. Was ist das für ein Rahmen. ?

 

[ripschemitkraut]

gibts denn in 330 und 450 glaub oder ?

 

[Spacefish]

Ich habe den 450er.

 

[ripschemitkraut]

Yo dann eher mal kleinere als jetzt probieren und entweder diese apc von Hacker(finde die gut) oder carbon verstärkte oder Graupner. flyduino hat auch gute Props. Ich würde 9er drauf schnallen .

 

[Spacefish]

hab mir jetzt mal nen 2 Sets 8'' bei Flyduino bestellt.

Da ich gerade keine Props drauf habe, habe ich mir gedacht ich probier mal die Motoren zu wuchten hier mal meine Ergebnisse:

danach:

Beide Bilder 4x Zoom!

Die Pitch-Achse (Grün) zeigt auf den Motor (90° zur Rotationsachse) die Roll Achse ist tangential zur Rotationsachse des Motors und die Z-Achse ist natürlich parallel.

Was mich etwas wundert ist, dass die Schwingungen in der Z-Achse zu sehen sind, in der Pitch ist klar, da dies ja genau die Unwucht mitkriegen muss, in Roll hingegen sieht man so gut wie nichts, was ja auch zu erwarten ist.

Ich denke die Vibration auf der Z-Achse kommt deshalb:

Da der Motor ja an mehren Stellen mit dem Ausleger verbunden ist und die Unwucht z.B. gerade nach rechts zieht, herscht ja ein Druck (nach unten) auf Befestigung 2 (B2) und ein Zug nach oben auf Befestigung 1 (B1). Dadurch ensteht ja ein Hebel, welcher den Arm im Uhrzeigersinn dreht. Da dieser jedoch am Copter fest ist, drückt er den Copter hoch und erzeugt dadurch eine Z-Beschleunigung.
Da es ein Hebel ist, ist die Z-Beschleunigung stärker, wenn die Unwucht weiter entfernt von der Befestigung ist (Abstand K-Unwucht / Befestigung).

Was mir auch noch aufgefallen ist, ist das die Vibrationen bei bestimmten Motordrehzahlen deutlich stärker sind und aber bei höheren dann wieder schwächer, der Motor "pfeift" bei den betreffenden Drehzahlen auch extrem laut. (nicht zu sehen in den Graphen, diese sind bei Vollgas gemacht). Könnte das daran liegen, dass die Drehzahl eine Harmonische der Ansteuerungsfrequenz trifft? B.z.w. die Ansteuerungsfrequenz eine Harmonische der Drehzahl ist?

 

[Spacefish]

Auf die Gefahr hin das ihr mich für bescheuert haltet:

15mm Gummipuffer am Motor


Danach:

wieder 4x Zoom, im roten Kasten die problematischen Frequenzen wenn der Motor "pfeift", davor Vollgas. Der grüne Strich ist der Zeitpunkt zu dem ich den Motor einegschaltet habe...


Hätten solche 15mm Gummidämpfer unter jeden Motor irgendwelche Nachteile? Der Schwerpunkt des Copters wird halt nach unten verlagert und Unwuchten am Prop wirken sich stärker aus evtl.
Es läuft b.t.w. mit Prop unter Vollgas recht ruhig. Am Arm sind nurnoch minimale hochfrequente Vibrationen zu spüren.

 

[Danander1]

In der config was hast du dort bei dem LPF drin?