Erfahrungen zu RTH und PosH von MultiWii mit I2C-Nav Modul und GPS

didike

didike

Erfahrener Benutzer
#41
#41
Hallo Marcel

Leider ist die ganze Optimierung etwas in Vergessenheit geraten da die ganze FPV Sache mit der Fatshark und MinimOSD sehr zeitintensiv war. Mit FPV habe ich erst vor 3 Wochen begonnen.
Bei dem Quadro, der alles andere als optimal war habe ich noch zusätzlich auf die Multiwii 2.2 gewechselt da ich das neue UBlox GPS mit der 2.1 auch nicht zum laufen brachte.
Das RTH hat sich allerdings verbessert, dafür ist aber eine Hardwareänderung schuld. Nach dem Einbau des Bluetooth Adapters musste ich feststellen dass sich der Kompass durch den Motorstrom sehr stark verändert hat.
Ich habe den Abstand des Cirius V2 zur Stromverteilerplatine vergrössert und dazwischen eine Kupferzwischenplatte montiert, dadurch hat sich das RTH markant verbessert.
Momentan reicht das, für mich hat das FPV fliegen absolut Priorität (macht wirklich Spass), was aber momentan wegen dem schlechtem Wetter auch nur bedingt ausführbar ist.
Das Ziel ist aber immer noch für die RTH und Poshold Funktionen noch Zeit zu investieren um alles noch etwas zu verbessern, dafür brauche ich aber noch windfreie Tage.
Arbeiten sollte man ja auch noch.

Gruss Dieter
 
didike

didike

Erfahrener Benutzer
#42
#42
Habe noch einen Nachtrag

Ich fliege die MultiWii_dev_2013_04_08_r1391, das ist meiner Meinung die verbesserte 2.2. Bei der 2.2 hatte ich das Problem das der Copter immer auf irgend eine Seite vertrimmt war, wie wenn er den Horizont neu eingelernt hätte.

Gruss Dieter
 
hooch

hooch

RCfly CH
#43
#43
Danke Dieter

Genau so wie bei dir sieht es bei mir auch aus. Habe auch die neue r1391 drauf und konzentriere mich auch auf das FPV fliegen. So habe ich auch nicht Lust am ganzen Zeug herumzuschrauben und am schluss geht gar nichts mehr. Bei mir läuft eigentlich alles gut. Das RTH und die PosH funktioniert auch einigermassen und brauche es auch nur in der Not, somit kommt er schon mal in meine Richtung :)
Eigentlich würde mich die Autoland Version noch interessieren, aber eben da geht mein Ublox auf dem Crius nicht. Auch das MinimOSD mit Rushduino läuft auf der 2.2 Version perfekt.
Wieso noch herumschrauben wenn man FPV fliegen will ;)
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#44
#44
Hej darf ich mich mal in eure Diskussion einklinken?
ich teste auch grad meine neue GPS-Konfig... ein MEGA-Board mit seriellem GPS FMP04.
MW Version ist 2.2 und zur Zeit sind keine Software-Filter für GPS aktiviert.
Beim PH hab ich teilweise einen sehr guten Radius (um die 2m) hinbekommen, jedoch manchmal ist er dann (im gleichen Flug) bei Aktivierung des PH auch einfach zur Seite gekippt und wollte abhauen oder er hat sich um die YAW Achse gedreht ohne dass ich das veranlasst hätte. Ich wollte jetzt mal die Funktion meines Kompass im Flug testen. Am Boden hab ich ohne Motorströme keine Störungen.
Ich nutze das minimOSD und auch BT.

Was wäre am besten zum Test des MAG? Kann man auf die Daten des OSD vertrauen oder werden die geglättet? Und wie weit kommt man ansonsten mit dem BT zum Test über die Smartphone-App?

gruß zwiebacksaege
 
hooch

hooch

RCfly CH
#45
#45
zwiebacksaege hat gesagt.:
Was wäre am besten zum Test des MAG? Kann man auf die Daten des OSD vertrauen oder werden die geglättet? Und wie weit kommt man ansonsten mit dem BT zum Test über die Smartphone-App?
Zum Vergrößern anklicken....
Die Ausrichtung vom Kompass habe ich im OSD noch nie geprüft. Ist mir eigentlich auch egal, wenn mein Copter in eine Richtung ruhig bleibt und der Copter sich beim Gas geben nicht dreht ist das für mich OK. Für was willst du den das wissen ob er nun genau Richtung zb. Süden steht? ;)

Ich komme mit dem Galaxy Android nicht über 20 Meter! Leider..... Zurzeit nehme ich es nur noch mit wenn ich an den Werten was veränderen will. Ich habe sogar das Verbindungskabel weg vom FC, will da an möglichen Störungen beim FPV Flug aus dem Weg gehen. :)
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#46
#46
na mir ist im prinzip auch egal in welche richtung er zeigt aber wenn er nicht weis wo norden ist, weil der MAG sensor gestört ist, dann wird PH auch nicht funktionieren, weil er nicht weis in welche richtung er korrigieren soll. und nun wollte ich einfach mal schauen, ob der MAG-Wert im Flug stark schwankt wenn ich Gas gebe - bin mir aber nicht sicher, ob das was ich im OSD sehe auch direkt der wert ist, den die MW zum berechnen der korrektur für PH bekommt oder ob das OSD das den MAG-wert glatt zieht damit es im Display nicht so sehr zuckt.
 
hooch

hooch

RCfly CH
#47
#47
Ach so... ja das geht schon sehr ins Detail ;) Aber da hast du recht :) Werd das auch mal im OSD prüfen. Hast du den Wert im OSD und in der WiiConfig gleichzeitig schon verglichen? Bleiben die Werte auch gleich wenn du Gas gibts, ich meine selbe Zeit im OSD und WiiConfig?
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#48
#48
nein die Werte hab ich noch nicht vergleichen können, weil ich mir gestern mein BT-FTDI kaputt gemacht hab. Aber ich habe während des Fluges mal bei konstanter Ausrichtung paar Mal Vollgas gegeben und im OSD geprüft was passiert. Der Kompass schwankt dann um 5-10° und ich denke, das sollte für PH-Korrekturen noch in Ordnung gehen. Ich werde als nächtes mal mit den beiden Filtern im Code spielen und sehen, was die so bringen.
 
A

anticrashpilot

Benutzer
#49
#49
Hallo Marcel, hallo an alle,

ich habe mich auch mal für eine Weile fürs FPV fliegen ausgeklingt und habe mir eine neue Basisstation sowie eine Gopro-Dämpfung gebaut.

Allerdings kann ich RTH weiterhin vergessen. Es ist einfach viel viel viel zu langsam. Ich tippe auf unter 10 kmh. Ich habe echt schon alle relevanten Werte in der config erhöht (siehe meine vorigen Beiträge hier im Thema). Theoretisch sollte das Gerät mit Vollgas zurück kommen.

Ich bitte dringend um Ideen, wie ich die RTH-Geschwindigkeit effektiv erhöhen kann. Was kann ich das Problem sein? Ich finde zu dem Thema auch echt nichts in englischen Foren.

Das PH klappt weiterhin so super geil. Die Kiste bleibt bei +-1 m mittlerweile. Auch bei Windstärke 6 :) Allerdings ist dort auch weiterhin ein Oszilieren mit kleinen Gasschüben in etwa Sekundenfrequenz drin. Je stärker die Position korrigert werden muss, je heftiger ist dieses intervallmäßige Zucken. Habt ihr sowas auch oder steht der Kopter dann richtig sauber in der Luft?

Da ich nun schon relativ mutig FPV fliege brauche ich schon ein zuverlässiges RTH. Ich gebe der ganzen Sache noch ein paar Wochen. Ansonsten steige ich auf das Naza lite oder APM um.

Grüße
Sebastian
 
A

anticrashpilot

Benutzer
#51
#51
Hallo Wolke,

bei dem Wert bin ich schon von 100 - 1000 cm/s alles durch. Der Kopter verhält sich aber immer gleich. Auch habe ich die max. erlaubten Winkel schrittweise hochgezogen. Aber auch ohne merkbaren Effekt.
Beim aktivieren von RTH dreht def Kopter zu home sauber und fliegt dann im Schneckentempo zurück bzw. bleibt quasi fast auf der Stelle stehen.
Alle möglichen Pid Werte bin ich auch scho hoch und runter. Alles zeigt keinen gewünschten Effekt. Mein Ziel wäre so 30-35 km/h, da ich zu. Teil schon weit rausfliege.

Grüße
Sebastian
 
wolkenloser

wolkenloser

Erfahrener Benutzer
#52
#52
Ich bin jetzt nicht ganz sicher, hast du mal in der gui den wert für level hochgedreht?
Ich hqb da auch ganz schön rumgeeiert bis er schneller wurde. Weiss aber nicht mehr 100% woran es lag
 
A

anticrashpilot

Benutzer
#53
#53
Hm. Dann schicke doch mal bitte deinen Satz PIDs (Screenshot aus dem GUI) unter Grobangabe deines Kopters rein, also Typ, Gewicht, Achsenabstand, Props, kv Motoren und eben Hardware. Das wäre bestimmt für viele hilfreich.
 
didike

didike

Erfahrener Benutzer
#54
#54
Hallo Zusammen

Ich habe 2 Quadrocopter mit der selben Software (2.2) die Hardware aber ist anders (Regler Motoren Chassis)und jeder reagiert komplett anders, der eine wie hier schon mal beschrieben kehrt mit ca. 10 km/h gemächlich zurück, RTH funktioniert langsam aber O.K. Der "Neue" gibt alles, dreht sehr schnell legt sich in die Kurve, überschiesst massiv, legt sich so in die Kurve dass er abzustürzen droht, dieses Spiel würde dann immer weiter gehen bis er dann die Kontrolle verliert.
Konnte ihn grad noch abfangen.
Meine beiden Quadros haben beide eine Eigenschaft wie hier im Tread schon beschrieben.
Mein Fazit:
Ich spiele nochmal die 2.1 auf den "Neuen" auf und werde Morgen Abend wieder berichten.
Gruss Dieter
 
wolkenloser

wolkenloser

Erfahrener Benutzer
#55
#55
anticrashpilot hat gesagt.:
Hm. Dann schicke doch mal bitte deinen Satz PIDs (Screenshot aus dem GUI) unter Grobangabe deines Kopters rein
Zum Vergrößern anklicken....
Würde ich machen wenn ich ein brauchbares Ergebnis vorzuweisen hätte. Ich habe jetzt ca 20-30 verschiedene Einstellungen Durch (dank Bluetooth und EZ GUI auf dem Handy). Ich habe mich immer in möglichst kleine Schritten vorangetastet. Gestern bei relativ viel Wind war ich zufrieden, heute bei wenig Wind hätte ich erwartet das der Copter wie angenagelt am Himmel stehe, wollte sogar filmen, aber das Ergebnis war kein brauchbares.
Danach hab ich meinen NAZA Copter gestartet. Das Ding steht einfach wie ne eins.
Warscheinlich liegts auch am MKS GPS Modul was bei meinem HK Board dabei war.
Meine Erfahrung war zumindest das der Punkt den der Kopter versucht zu erreichen nur alle 5-10 Sekunden aktualisiert wird, während beim Naza das augenblicklich zu gehen scheint...

Ich bin derzeit ein bisschen ratlos.
Es hat ja schonmal besser geklappt, abberdings hat der Kopter da immer so komisch gezuckt.
Ich hsbe dann mal in der Multiwii Config.h den GPS Filter aktiviert. Seit dem bekomme ich es nicht mehr hin.
Ich werde das wieder rausnehmen und nochmal versuchen .....
 
mlcomputer@gmx.de

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Benutzer
#56
#56
Hallo Leute,
Ich habe ein echtes problem mit meinem Qudrocopter wenn ich GPS hold und GPS home mache tut sich gar nichts. Nun weiss ich nicht ob es an den Einstellungen der PID Reglern liegt oder am (GPS Ublox Neo 6m). Wäre nett wenn ihr mir schnell Tips gebeb könnt denn ixh bi fast am verzweifeln.

Mit freundlichen Grüßen Michael Lindenberger
 
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