Arduplane kommt auf AUTO sehr fix runter.

[dragon66]

Hallo,
da ich noch nicht in diesem Forum gepostet habe möchte ich mich und meine Technik erst mal vorstellen.
Ich wohne in Sachsen im Erzgebirge direkt an der Grenze zu Tschechien.
Meine Hardware:
-Zackcombat nutri von Epp-Modelle

-Futaba FC18 mit Frsky-Modul
-APM von RC-Timer
-Minim OSD (Clone)
-433Mhz Telemetrie von RC-Timer (macht grad Probleme ist aber nicht das Thema)
-Fashark Attitude mit passenden Sender
-ei 5.8 Päärchen von Raabe2000 (danke nochmal dafür -sehr zu empfehlen)
-dieses modifizierte Parameter File von einem X5 ( P-werte und Belegung geändert)
Anhang anzeigen Zacki2.zip
So nun zu meinem Problem:
-OSD zeit alles korrekt an
-P-werte dahingehend geändert das es nicht mehr schwingt (Höge schwingt 1-2x vorm rasten)
-im Stabi Modus geht es halt gerade weiter
- sobald ich aber RTH oder Loiter reinhaue gibt das Modell viel Gas (voll?), geht in eine ca. 30° Kurve und mit 30° nach unten- dann bekomme ich Angst und fange manuell ab.

Zuerst dachte ich das das am offenen Barosenor liegt aber da ich das Ding mit Watte bedämpft habe kans es das auch nicht sein.
Irgenwie fehlt mir ein Denkansatz um den Fehler zu finden und ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.

Danke im vorraus

Kai

 

[Prometreus]

Warst du über oder unter der RTL Höhe?
Was für Throttle-Grenzen hast du? Cruise speed? Hast du ein Staurohr?
Der Standardsinkwinkel ist für einen Nuri zu steil.

 

[-Jonas-]

Wie Prometreus schon schreibt, im Gegensatz zum arducopter sinkt der arduplane auf die RTL-Höhe und fliegt dann zurück. Leider!
Also achte mal auf deine Höhe wenn du RTL aktivierst.

Bei mir war es auch so, dass der Motor bei RTL mit 100% reingeht. Das kannst du im MissionPlanner ändern.
Heißt dort glaube "THR_Max".

Grüße

Jonas

 

[dragon66]

Ja ich war über 100m (...gar nicht dran geacht!!)
Oh Maximum Thottle stand bei 127! ich denke ich geh mal auf 60 - hat genug Schub die Kiste.
Staurohr hab ich noch keins dran.
Cruise speed finde ich grad nicht in welcher Liste ist denn der wieder?
Wo sind die Steig und Sinkwinkel (ich kann zwar Englisch aber die 100 Werte hab ich trotzdem nicht verinnerlicht)
Sind das bei den PID´s die Navigationswinkel? Steht bei Pitch min -25 /max 15/Bank max 45.

Kai

 

[Prometreus]

Die Settings sind in der PID Tabelle
Leider weiß ich es nicht auswendig, aber es gibt einen Throttle-Wert fürs normale Fliegen.
Den max Throttle-Wert musst du so wählen, dass der Nuri damit die Steigrate (15° in deinem Fall) auch bei Wind sicher schafft.
25° sinken ist für den Nuri natürlich zuviel, der wird richtig schnell.
Ich glaub die min max Werte für Geschw werden nur mit Staurohr brücksichtigt. Kann das wer bestätigen?

 

[foot0201]

" im Gegensatz zum arducopter sinkt der arduplane auf die RTL-Höhe und fliegt dann zurück. Leider!"

Ist das wirklich so ? Kann man das nicht umgehen? Ich hatte das Problem auch schon das mein Raptor
im RTL erst mal n extremen Sturzflug hinlegt und ich mich echt zusammenreißen musste, nicht gegen-
zusteuern.

 

[-Jonas-]

@foot
Das ist meine Erfahrung. Ich wüsste nicht wie und wo ich das ändern könnte. Wenn jemand eine Lösung hat, bitte raus damit.
Du könntest höchsten die Steig-/Sinkrate anpassen, damit er nicht so extremen Sturzflug hinlegt aber an dem Verhalten, erst auf RTL-Höhe und dann Heim wird es nichts ändern.

Bei meinem arducopter steigt er auf die RTL-Höhe und fliegt dann erst Richtung Home. Wenn er höher als die RTL-Höhe ist, behält er die Höhe bei, fliegt zurück zur Homeposition und wartet dort auf Eingabe oder landet.

Bei meinem arduplane ist es aber so, dass er immer, egal ob höher oder niedriger, erst auf RTL-Höhe steigt/sinkt, dann erst zurück kommt und über Home kreist.
Bei mir ist das extrem S..... ,weil ich öfters am Berg/Hang fliege. Wenn ich zB. einen Hang (200m) hochfliege und dann RTL anschalten würde, würde sich der Flieger in den Berg bohren.
Es wäre spitze, wenn er die zB 200m beibehält, zurück fliegt und erst wenn er über Home kreist die zusätzliche Höhe abbaut.

 

[heckmic]

@foot
Das ist meine Erfahrung. Ich wüsste nicht wie und wo ich das ändern könnte. Wenn jemand eine Lösung hat, bitte raus damit.
Du könntest höchsten die Steig-/Sinkrate anpassen, damit er nicht so extremen Sturzflug hinlegt aber an dem Verhalten, erst auf RTL-Höhe und dann Heim wird es nichts ändern.

Bei meinem arducopter steigt er auf die RTL-Höhe und fliegt dann erst Richtung Home. Wenn er höher als die RTL-Höhe ist, behält er die Höhe bei, fliegt zurück zur Homeposition und wartet dort auf Eingabe oder landet.

Bei meinem arduplane ist es aber so, dass er immer, egal ob höher oder niedriger, erst auf RTL-Höhe steigt/sinkt, dann erst zurück kommt und über Home kreist.
Bei mir ist das extrem S..... ,weil ich öfters am Berg/Hang fliege. Wenn ich zB. einen Hang (200m) hochfliege und dann RTL anschalten würde, würde sich der Flieger in den Berg bohren.
Es wäre spitze, wenn er die zB 200m beibehält, zurück fliegt und erst wenn er über Home kreist die zusätzliche Höhe abbaut.

Das könntest du doch im http://diydrones.com Forum anbringen, dann wirds vielleicht so umgesetzt.

 

[foot0201]

@heckmic
Das wäre eine gute Sache. Ich glaube aber es wäre doch besser, solch eine Anfrage/Vorschlag besser etwas "offizielleren" Charakter zu geben. Wenn ein Forums-Mod oder eben "Forumsbeauftragter;-)" anfragt wäre das eine Anfrage im Namen vieler und würde evtl. eher Gehör finden.
Was meint Ihr?

Gruß
Marcus

 

[dragon66]

Heute mal wieder auf dem Feld testen gewesen. Also ich habe den Steig und Sinkwinkel auf 10° geändert.
Throttle max ist jetzt auf 70 -das ist besser.
Außerdem habe ich bei Alt-Offset 50 eingesetzt -das sollte bewirken das die Zielhöhe auf 150m geändert wird.
Leider kam das Modell beim 1. Versuch trotzdem wieder runter -leider ist dann ein Ruderhorn gebrochen und ich konnte nicht weiter testen.
Habs mit 5 min Epoxy repariert - mal sehen ob ich heute noch mal zum testen komme.
Ich meld mich wieder

Kai

 

[Prometreus]

Der Parameter für die Ziehöhe beim RTL heißt: ArduPlane:ALT_HOLD_RTL (Einheit: cm)
Den Parameter Alt-Offset kenne ich nicht, wo hast du den eingestellt?

 

[-Jonas-]

Ich würde die Höhe bei 100m lassen. Die Höhe ist vollkommend ausreichen wenn du auf einer Flugwiese unterwegs bist.

Wie testest du dein APM? Fliegst du auf Sicht oder fliegst du per FPV?
Du hast ja ein MinimOSD verbaut, flieg doch einfach auf 100m und mache dann RTL rein!
Wenn er dann trotzdem nach Unten will, ist etwas faul.

@heckmic Ich treibe mich nur als Leser im diydrones Forum rum. Als ich mein Auto mit ardurover betrieben habe, habe ich das Meiste aus dem diy-Forum.
Ardurover findet man hier NULL ! Der Roverbereich im diy-Forum ist aber noch sehr übersichtlich und das lesen nicht so anstrengend. Man kommt schnell zu dem Punkt, wo man hin will.
Der Planebereich ist da schon etwas mehr (vom copter ganz zu schweigen).
Aber im Planebereich habe ich noch nichts gefunden, was das dieses Höhe-Problem behandelt.
Außerdem meine Englischkenntnisse + google übersetzer + reichlich Fantasie reichen gerade so aus um den Threads zu folgen.

 

[dragon66]

Also ich Fliege zur Zeit per FPV - habe heute Nachmittag noch 3 Akkus leer geflogen (3x10min).
Alt-Offset steht in der Advanced Parameter List und ist sozusagen ein Korrekturwert in m auf dei Zielhöhe (so hab ich´s heraus-gelesen) -keine Ahnung ob der Wert bei Plane funzt.
Man geht mir das auf den Zeiger das ich jedesmal 3 Listen nach den gesuchten Werten durchforsten muss... und ohne Suchfunktion).
Leider habe ich meine Telemetrie abgeraucht (war selber schuld) und so konnte ich die Daten auf dem Feld nicht ändern
(hatte auch wenig Zeit).
Mit den neuen Werten kam er zumindest nicht runter wie ein Stein - leider waren die Werte zu hart -das Modell ist kaum um die Kurve gekommen.
Welche Werte habt ihr den bei den PID´s so drinnen (kann mit einigen auch nichts anfangen...).
So ich beteilige mich auch weiter an der Diskussion - bin allerdings 14 Tage ohne Flieger im Urlaub.
Ich habe mich die ganze Zeit auf den Urlaub gefreut in nun würde ich am liebsten hierbleiben...

Kai