TBH goes Arduplane! Ein Erfahrungsbericht

[careyer]

Hallo liebe Mitfliegende =D

die blinden Falken waren mal wieder schwer aktiv und haben in Windeseile mal eine Testplattform für den Ardupilot in der Arduplane Konfig zusammengeworfen. Ziel war es das System auf einem gutmütigen Vogel erst einmal auf Herz und Nieren zu testen bevor das System dann in unsere großen Vögel umzieht.

Als Testplattform musste ein alter AXN FloaterJet herhalten, der eigentlich schon aufgrund einiger Abstürze als abgeschrieben galt
(Merke: EPP + kochend Wasser = Wunder der Auferstehung).

Also den ganze Pröll auf die Schaumwaffel drauf gekloppt:
- ArduFlyer 2.5
- Ublox 6 GPS
- Airspeed-Sensor
- 3DR Telemetrie Modul
- billig China-Servos gegen nette Metal-Gears getauscht.

Flux die Arduplane-Software reingespielt, den "Level" auf zwei Stühlen herbeigeführt, auf Wiese gehen... Kompass-Tanz getanzt (so wie ich getanzt habe müsste es die nächsten 6 Wochen eigentlich regnen) und wech damit...

Joaaahh und dann haben die Dröhnenoperähhtohhh vom BlindHawks Team nicht schlecht gestaunt:

STABLIZE Mode:
einwandfrei - Out-of-the-Box kein Überschwingen, kein Gezappel. Fliegt wie auf Schienen.

Fly-By-Wire (Mode A - FBWA):
Hier mussten wir in der Software eine größere Neigung über die Roll-Achse zulassen, sonst flog der Vogel bei voll Querruder riesen Kreise. Nach Anpassung: Toll. Wat ein Spaß! Hat was von Auto mit Tempomat fahren mit Geschwindigkeits-Limiter. In alle Richtungen einfach voll auf den Knüppel draufzimmern und immer wigge draufbleiben bis man da ist wo man hin will =)

Fly-By-Wire (Mode B - FBWB):
Mode B ist quasi das gleiche wie FBWA nur kontrolliert der Vogel jetzt auch das Gas mit dem Ziel die Höhe zu halten. Auch hier: Funtzt einwandfrei.... das Teil loggt die Höhe ein und man kann enge Kreise fliegen ohne dass der Vogel Höhe verliert.
Einziger Wehmutstropfen: Man sollte über den Nick-Stick eigentlich die eingeloggte Höhe nach unten und oben verschieben können... das funktionierte leider nicht... klären wir noch ab.

Return-to-Lanuch:
Tja... reingeknüppelt und erstmal ein Kaltgetränk aus der Kühlbox zu uns genommen. Der Flieger kreiste währenddessen brav über uns. Bemerkenswert ist, dass sich der Vogel mit dem AirSpeed-Sensor sehr intelligent verhält und versucht sich über der Home-Position in den Wind zu drehen um auch ohne Motor Auftrieb zu bekommen. Man konnte das sehr schön am Flugbild erkennen und hören wie er die Motordrehzahl runterregelte. Nice!


Alles in Allem eine TOP-Erfahrung mit einem TOP-System!
Wir hoffen, dass dieser Erfahrungsbericht dem ein oder anderen auf die Sprünge hilft den APM auch mal für was anderes als nur Koppern zu verwenden.

Liebe Grüße
Eure BlindHawks.

 

[GER313]

Hallo,
vielen Dank für den schönen Bericht.
Frage: Von was auf was hast du den Wert bei FWBA geändert? Meiner rollt nämlich auch sehr gemächlich. Einfach mal verdoppeln?

 

[careyer]

Hallo Ger313,
schön dass dir der Erfahrungsbericht gefällt. Verdoppelung des Werts kommt dem schon sehr nahe. Wir haben den Wert von 45 auf 70 erhöht. Ganz nachvollziehbar ist das aber eigentlich nicht, da ein Wert von 45 eigentlich bedeutet, dass sich der Flieger um 45 Grad um die Rollachse neigen lässt.... bei maximalem Querruder flog der aber nicht annähernd so ne Kurve als würdest du den um 45 Grad rollen. Mit 70 sah das in der Luft dann schon eher nach dem gewünschten Ergebnis aus.

Beste Grüsse
careyer

 

[Wowbagger]

Ah, noch ein Arduplane-Nutzer.
Ja, auch bei mir flog der sofort sehr gut. Jetzt spiele ich ein wenig mit den Flugmodi 'rum.
In der Anleitung (Wiki) ist als Flightmode auch "Cruise" erwähnt. Im Mission Planner kann ich den nicht auswählen. Ist der bei Dir vorhanden?

 

[olex]

Danke für den Bericht, ich plane auch meinen ersten Flächenflieger mit dem APM auszustatten, da ist immer schön so was zu lesen.

Kleine Anmerkung: bei FBWB sollte man die Höhe mit dem Nick-Knüppel verändern können, nicht mit dem Gas meines Wissens nach.

 

[careyer]

@Wowbagger: Ob der FM "Cruise" auswählbar ist kann ich ad-hoc nicht sagen. Wir gehen morgen aber wieder fliegen und dann schaue ich mal nach

@olex: Ja, du hast recht. Ich meinte auch den Nick-Stick. Egal wie sehr man auch an Nick zieht und drückt. Der behält stur dieselbe Höhe bei

 

[Wowbagger]

Ich habe gestern auch FBWB ausprobiert. Zuerst dachte ich auch, dass es nicht funktioniert, aber es ging schon. Nur eben schlechter als erwartet.
Wenn ich FBWB aktiviere regelt der APM auch den Motor, allerdings schwankt die Höhe so ungefähr +/- 10m, z.B. zwischen 40 und 60m. Der Höhenruderknüppel hat dann keine normale Funktion mehr, wie in anderen Flugmodi. Allerdings scheine ich dann damit die Soll-Höhe vorgeben zu können, d.h. wenn ich einige Zeit (ca. 10s) volle Tiefe drücke, dann pendelt er um eine niedrigere Höhe, z.B. 30-50m.

Es wundert mich nur, dass er die Höhe nicht besser hält. Bei RTL ist die Höhe deutlich konstanter.

 

[careyer]

@Wowbagger: Hast Du den Höhensensor mit Schaumstoff abgedeckt? Das solltest Du tun, der mag nämlich Lichteinstrahlung gar nicht. Das könnte die Schwankungen erklären. Wir waren ebenfalls nochmal mit dem Vogel draußen... aber nach wie vor... du kannst den Nickknüppel solange voll gezogen oder gedrückt halten wie du magst... er ändert nix an der Höhe. Ich habe übrigens vergessen zu gucken, ob es bei mir den "Cruise" Mode gibt - sorry, nächstes mal

 

[careyer]

So, wir waren nochmal draußen mit unserem Test-FloaterJet und haben nochmal RTH getestet. Erstaunlicherweise funktioniert es manchmal echt gut (dann zieht er schön seine Kreise um die Home-Position).. aber manchmal fliegt er so große Radien, dass man denkt der will bis Palma... 1-2mal musste ich eingreifen weil er derart weit weg flog, dass man die Lage nur noch schwer erkennen könnte.

Gibt es hier Erfahrungen an welchen Werten man drehen muss?
Welcher Radius ist hier Empfehlenswert (glaube mit 10m hatten wir den zu klein gewählt)? Soweit ich das überschaue spielen hier mehrere Parameter eine Rolle:

- max. erlaubte Rollwinkel
- min/max Speed
- WP_LOITER_RAD
- NAV_ROLL_CD
- NAVL1_PERIOD1 (was macht dieser Wert genau?)

Anbei ein paar Bilder unserer letzten Session:
https://www.facebook.com/media/set/?set=a.549532765105687.1073741831.384953264896972&type=1

Ebenfalls und neu im Test war eine mit 3DR-Radio ausgestattete ArduStation.

Das Teil arbeitet einwandfrei und kann auch für Antennentracking eingesetzt werden. Hier ist uns jedoch aufgefallen, dass die Ardustation Rebootet, sobald die an den Ausgängen hängenden Servos anfangen zu schuften. Da bricht wohl die Spannung am Spannungsregler ein (der so oder so schon glühend heiss wird). Gibt es hier jemanden, der dieses Problem schon angegangen hat?

Beste Grüße
Eure BlindHawks

 

[Wowbagger]

Hast Du den Höhensensor mit Schaumstoff abgedeckt? Das solltest Du tun, der mag nämlich Lichteinstrahlung gar nicht. Das könnte die Schwankungen erklären.

Ne, habe ich nicht abgedeckt. Kann ich noch machen. Welcher Chip ist es denn?
Wobei ich nicht glaube, dass es daran liegt. Denn bei RTL hält er sehr gut die Höhe und genannt hatte ich die im OSD angezeigte Höhe, die ja identisch ist mit der zur Steuerung verwendeten. Auch treten diese Schwankungen nur bei FBWB auf und nicht in den anderen Modi. Aber probieren werde ich es.

Wichtiger ist bei mir erst einmal, dass ich kleine Wischer auf allen Servos und auch den Regler bekomme und sogar ein Failsafe in knapp 500-600m Entfernung. Das ist für 35MHz schon komisch. Auch bei unterschiedlicher Antennführung. Aktuell ist der Empfänger direkt unter dem APM, obwohl ich mir nicht vorstellen kann, dass der da rein streut, oder doch? Das minimOSD ist auch direkt daneben. Evtl. mal den Empfänger in Alufolie packen. Mal schauen...

Bei RTL habe ich überhaupt nicht an den Standardwerten gedreht und der dreht da wunderschön seine Kreise und ich brauche nicht eingreifen. Auch der maximale Rollwinkel von 45° scheint da manchmal fast erreicht zu werden. Ich habe den maximalen Rollwinkel bisher nicht verändert und es reicht mir für FBWA auch noch aus. Dreht dann nicht auf dem Handteller, aber doch eng genug. 10m Kreis ist für das Modell im RTL wirklich viel zu eng.

 

[careyer]

Ist das kleine silberne, rechteckige Bauteil mit dem kleinen Loch in der Ecke... gibt nur eins was so aussieht

 

[GER313]

Hallo,
ich habe inzwischen auch mit dem APM2 in meinem Sky Cruise 2400 rumgespielt. Den normalen Stabilize-Mode empfinde ich dabei am angenehmsten, FBWA ist mir irgendwie zu träge, auch wenn ich die Werte schon deutlich hochgedreht habe. RTL funktioniert ganz gut, wobei der Flieger dabei teilweise recht sportlich in die Kurven geht, teilweise mit Höhenverlust, dass man schon eingreifen will, dann fängt er sich aber wieder. Insgesamt ist mir das aber noch erheblich zu schnell. Werde die max. Geschwindigkeiten nochmal runterdrehen und evtl. noch einen Airspeed-Sensor nachrüsten.

 

[JanLeh]

Hi,

gibt es auch eine Möglichkeit, dass der ArduPilot nur die Höhe hält? Ich stelle mir gerade vor, dass ich z.B. auf 100m (+/- GPS / Barometertoleranz) Luftbilder machen möchte, jedoch den Kurs + Geschwindigkeit manuell bestimmen will.

Wir haben übrigens auch den Wegepunktflug mit unseren Bormatec Explorer getestet, jedoch flog der Flieger zwischen zwei Punkten auf einmal sehr merkwürdig (Motor auf Vollgas und Naser runter...??? Alle Wegepunkte waren auf einer Höhe festgelegt...) und wir mussten auf manuell zurückstellen, was aber dann leider 3-5 Sekunden gedauert hat, bis ich die volle Kontrolle zurück hatte... war leider sehr knapp von einem Totalschaden, darum vertraue ich gerade dem System nicht die volle Kontrolle mehr an...

Kennst jemand eine ähnliche Situation mit dem ArduPilot? Jemand unter uns, der den Explorer von Bormatec erfolgreich mit dem ArduPlane betreibt?

LG,
Jan

 

[GER313]

Hallo, bei dem Mode FBWB soll er auch die Höhe halten. Ausprobiert habe ich den Mode noch nicht. Bin eigentlich mit Stabilize zufrieden. Höhe kann man mit Gas variieren. Für Kurven reicht Seitenruder, Rest macht der APM, bischen langweilig, wenn es einem um das Fliegen geht, aber praktisch, wenn man nebenbei noch am Computer im Missionplanner rumspielt ...

 

[JanLeh]

Erstmal danke für die Antwort. Mir geht es darum, dass wir unsere Luftaufnahmen (Orthogonal Color Infrared) in z.B. einer festgelegten Höhe (100m) machen. Die Einhaltung der Höhe ist für die spätere Luftbildauswertung wichtig. Der Explorer muss den Kurs nicht automatisch halten, da kann ich auch steuern. Alleine eine gleichmäßige Höhe halten wäre echt super... Gibt es dafür einen Modus oder irgendwelche Einstellungen?

LG,
Jan

 

[GER313]

Mode FBWB hält Höhe laut Arduplane Wiki

 

[Wowbagger]

Gestern habe ich das erste mal den Cruise-Modus ausprobieren können. In meinem vorhergehenden Posting konnte ich den deshalb nicht wählen, weil der Cruise-Modus zu dem Zeitpunkt zwar im Wiki beschrieben wurde, aber nur in einer Beta-Firmware verfügbar war. Mittlerweile ist er auch in der aktuellen 2.74b drin.

Der Cruise-Modus funktioniert bei mir wesentlich besser als der FBWB. Die Höhe wird bei meinem momentanen Einstellungen so lala gehalten (+- 5m). Aber ich denke, da muss ich erst einmal die Tuning-Tipps zur Einstellung der PID-Werte etc. komplett durchgehen. Mir ist nämlich aufgefallen, dass er zwar mit den Standardwerten flog, aber noch deutliches Optimierungspotential hat.

Das einzige, was nicht funktioniert: Im minimOSD wird der Cruise-Modus nicht angezeigt. Es steht dort weiterhin der vorhergehende Modus. Ich vermute mal, dass in der minimOSD-Firmware der Modus einfach noch nicht bekannt ist. Muss mal schauen, wo es neuere Version gibt.