AQ auf S800 Clone

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woli10

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#21
#21
Hi,

ok Danke für die Antworten.

Kamerahalterung ist ja derzeit nur ein Provisorium, hab die Platte bereits mittels Gummiband nach oben vorgespannt.

Mal schaun wie schlimm der Copter vibriert, eventuell werd ich die Arme beim Stein einschicken und mit Kohlefaser verstärken.


OSD:
Möchte unbedingt ein OSD realisieren,
Da ich nicht weiß wie dies beim AQ zu realisieren ist (keine Anleitungen oder Beispiele gefunden) bin ich am überlegen ob ich ein Multiwiiboard für das OSD zusätzlich einbauen soll.
Habe einen Strom und Spannungssensor den ich einbauen und anbinden will da ich wegen der S6 Akkus die Spannungsüberwachung vom AQ nicht verwenden kann.

Eventuell hat jemand eine bessere Idee.
 
W

woli10

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#22
#22
Die ersten dyn. Logs:

Werde nun mit der Berechnung starten.

Muss ich hier noch was wegschneiden, oder sind Anfang und Ende ok so?





 
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woli10

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#23
#23
Berechnungen laufen:

von Step 4a bis 5 hat sich nicht viel verändert, hoffe die Werte sind brauchbar.

Bei Step 1 wurden im Wiki und im Video unterschiedlich viele "Static Logs" verwendet,
einmal nur die "Flache Statik Log" und einmal alle drei.

Ich hatte das bessere Ergebniss nur mit dem "Flachen Stat Log"
Bin mir aber nicht sicher ob ein Log bei Step1 reicht, wie sind hier die Erfahrungen?



#define IMU_MAG_INCL -35.62

// step1

// MAE 0 = 0.000117
#define IMU_GYO_BIAS_X -3.283676713e+000
#define IMU_GYO_BIAS_Y -3.288392007e+000
#define IMU_GYO_BIAS_Z -1.359110420e+000
#define IMU_GYO_BIAS1_X +4.455161448e-005
#define IMU_GYO_BIAS1_Y +2.777525954e-005
#define IMU_GYO_BIAS1_Z +2.112777332e-004
#define IMU_GYO_BIAS2_X +9.842930096e-008
#define IMU_GYO_BIAS2_Y +1.383672436e-007
#define IMU_GYO_BIAS2_Z -2.731134237e-008
#define IMU_GYO_BIAS3_X +2.567945157e-009
#define IMU_GYO_BIAS3_Y +2.018379943e-009
#define IMU_GYO_BIAS3_Z +8.678704585e-009


// step 2

// Static 0 acc stats:
// MAE: 0.0227385
// AVG: 9.78968


// Static 1 acc stats:
// MAE: 0.0632809
// AVG: 9.74076

// Static 2 acc stats:
// MAE: 0.0307817
// AVG: 9.83912

#define IMU_ACC_BIAS_X -1.652103138e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Y -1.631993976e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Z -1.665122339e+000
#define IMU_ACC_BIAS1_X +8.663902994e-005
#define IMU_ACC_BIAS1_Y -1.013300754e-004
#define IMU_ACC_BIAS1_Z +6.595559849e-005
#define IMU_ACC_BIAS2_X -3.282517112e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Y +3.170509216e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Z +4.234034409e-006
#define IMU_ACC_BIAS3_X +1.310479619e-008
#define IMU_ACC_BIAS3_Y -3.858153691e-008
#define IMU_ACC_BIAS3_Z +3.378910838e-008
#define IMU_ACC_SCAL_X +1.972763218e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Y +1.956015564e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Z +1.905483440e-002
#define IMU_ACC_SCAL1_X -3.229480847e-006
#define IMU_ACC_SCAL1_Y +1.821195798e-006
#define IMU_ACC_SCAL1_Z +1.052255071e-006
#define IMU_ACC_SCAL2_X -3.603734508e-008
#define IMU_ACC_SCAL2_Y -1.254551108e-008
#define IMU_ACC_SCAL2_Z -5.767166463e-008
#define IMU_ACC_SCAL3_X +1.921273269e-009
#define IMU_ACC_SCAL3_Y -6.761898942e-010
#define IMU_ACC_SCAL3_Z +2.328001532e-010
#define IMU_ACC_ALGN_XY +3.131341034e-003
#define IMU_ACC_ALGN_XZ -1.199407961e-003
#define IMU_ACC_ALGN_YX +8.019550330e-003
#define IMU_ACC_ALGN_YZ +1.228291010e-003
#define IMU_ACC_ALGN_ZX +1.010434626e-003
#define IMU_ACC_ALGN_ZY -4.768129988e-003

// step 3

// MAE: 0.0245036
// AVG: 2.00192
// lowMAE = 0.024504, n[0] = 0.000034
#define IMU_MAG_BIAS_X +2.798508782e-002
#define IMU_MAG_BIAS_Y -3.562223709e-002
#define IMU_MAG_BIAS_Z -1.944240314e-002
#define IMU_MAG_BIAS1_X -7.866547095e-005
#define IMU_MAG_BIAS1_Y +9.875319519e-005
#define IMU_MAG_BIAS1_Z +4.205787385e-005
#define IMU_MAG_BIAS2_X +9.235118697e-007
#define IMU_MAG_BIAS2_Y +2.254355090e-007
#define IMU_MAG_BIAS2_Z +5.408911146e-007
#define IMU_MAG_BIAS3_X -2.886910013e-008
#define IMU_MAG_BIAS3_Y +1.205560391e-008
#define IMU_MAG_BIAS3_Z +1.329120190e-008
#define IMU_MAG_SCAL_X +1.742555764e-001
#define IMU_MAG_SCAL_Y +1.659437824e-001
#define IMU_MAG_SCAL_Z +1.611351699e-001
#define IMU_MAG_SCAL1_X -5.775005236e-004
#define IMU_MAG_SCAL1_Y -1.878346461e-004
#define IMU_MAG_SCAL1_Z -3.996842842e-004
#define IMU_MAG_SCAL2_X +9.027845379e-007
#define IMU_MAG_SCAL2_Y -4.625390570e-007
#define IMU_MAG_SCAL2_Z -5.616219265e-007
#define IMU_MAG_SCAL3_X -4.770596755e-008
#define IMU_MAG_SCAL3_Y -3.189480330e-007
#define IMU_MAG_SCAL3_Z -1.326385446e-007
#define IMU_MAG_ALGN_XY -4.055553242e-002
#define IMU_MAG_ALGN_XZ -1.420637107e-002
#define IMU_MAG_ALGN_YX +6.399123382e-003
#define IMU_MAG_ALGN_YZ +1.181808491e-002
#define IMU_MAG_ALGN_ZX -3.282150724e-002
#define IMU_MAG_ALGN_ZY -7.241638747e-003
#define IMU_MAG_INCL -3.561999893e+001

// Step 4

// 0.035699 0.010099 0.050669 0.000000 0.000000 = 0.096467
// Loops: 378

#define IMU_GYO_SCAL_X +0.115828964251 // 0.000000099761 +0.000000022228
#define IMU_GYO_SCAL_Y +0.116595076698 // 0.000000099468 +0.000000032598
#define IMU_GYO_SCAL_Z +0.115020952670 // 0.000000099863 +0.000000002494
#define IMU_GYO_ALGN_XY -0.017679561343 // 0.000095431185 -0.000000039311
#define IMU_GYO_ALGN_XZ +0.035383669752 // 0.000099676911 +0.000000029204
#define IMU_GYO_ALGN_YX +0.007121064647 // 0.000098170495 -0.000000141626
#define IMU_GYO_ALGN_YZ +0.014057150468 // 0.000098385342 +0.000000011878
#define IMU_GYO_ALGN_ZX -0.009568866193 // 0.000096136506 -0.000000188931
#define IMU_GYO_ALGN_ZY -0.027353144335 // 0.000092087128 -0.000000068582

// Step 4b

// 0.035471 0.010076 0.049933 0.000000 0.000000 = 0.095480
// Loops: 5907

#define IMU_ACC_BIAS_X -1.651350648425 // 0.000000000099 -0.000000000316
#define IMU_ACC_BIAS_Y -1.632086091327 // 0.000000000100 +0.000000000938
#define IMU_ACC_BIAS_Z -1.665202822835 // 0.000000000096 +0.000000000065
#define IMU_ACC_SCAL_X +0.019706734367 // 0.000000000100 -0.000000000188
#define IMU_ACC_SCAL_Y +0.019565599489 // 0.000000000100 +0.000000000059
#define IMU_ACC_SCAL_Z +0.019060000686 // 0.000000000100 +0.000000000022
#define IMU_ACC_ALGN_XY +0.003923617884 // 0.000009997609 +0.000000041847
#define IMU_ACC_ALGN_XZ -0.001044624587 // 0.000009999624 +0.000000025918
#define IMU_ACC_ALGN_YX +0.011847808279 // 0.000009985910 -0.000000005894
#define IMU_ACC_ALGN_YZ +0.001399794623 // 0.000009999482 +0.000000015619
#define IMU_ACC_ALGN_ZX +0.001123254548 // 0.000009999701 +0.000000018896
#define IMU_ACC_ALGN_ZY -0.002396407228 // 0.000009993367 +0.000000171621

// Step 5

// 0.035460 0.010069 0.049932 0.000000 0.000000 = 0.095461
// Loops: 670

#define IMU_GYO_SCAL_X +0.115801145231 // 0.000000099980 -0.000000005901
#define IMU_GYO_SCAL_Y +0.116532802828 // 0.000000099958 -0.000000001387
#define IMU_GYO_SCAL_Z +0.115019939259 // 0.000000099892 -0.000000001457
#define IMU_GYO_ALGN_XY -0.020478821048 // 0.000099973052 -0.000000684597
#define IMU_GYO_ALGN_XZ +0.035513221279 // 0.000099999053 +0.000000021241
#define IMU_GYO_ALGN_YX +0.007218027288 // 0.000099997961 +0.000000171230
#define IMU_GYO_ALGN_YZ +0.012496167427 // 0.000099988869 -0.000000798360
#define IMU_GYO_ALGN_ZX -0.009630298743 // 0.000099989822 -0.000000056538
#define IMU_GYO_ALGN_ZY -0.027187834170 // 0.000099975305 +0.000000094017
#define IMU_ACC_BIAS_X -1.651350722051 // 0.000000000100 -0.000000000844
#define IMU_ACC_BIAS_Y -1.632085272756 // 0.000000000100 +0.000000000695
#define IMU_ACC_BIAS_Z -1.665202488220 // 0.000000000100 +0.000000000270
#define IMU_ACC_SCAL_X +0.019706643220 // 0.000000000100 -0.000000000089
#define IMU_ACC_SCAL_Y +0.019565597494 // 0.000000000100 -0.000000000050
#define IMU_ACC_SCAL_Z +0.019060011543 // 0.000000000100 +0.000000000006
#define IMU_ACC_ALGN_XY +0.003954753870 // 0.000009999974 +0.000000031165
#define IMU_ACC_ALGN_XZ -0.001031430507 // 0.000009999968 +0.000000019678
#define IMU_ACC_ALGN_YX +0.011962829552 // 0.000009999882 +0.000000174178
#define IMU_ACC_ALGN_YZ +0.001413369164 // 0.000009999971 +0.000000019644
#define IMU_ACC_ALGN_ZX +0.001138726049 // 0.000009999960 +0.000000022937
#define IMU_ACC_ALGN_ZY -0.002363116425 // 0.000009999944 +0.000000052204
 
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woli10

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#25
#25
// Step 6

// 0.035459 0.000000 0.049931 0.001648 0.004055 = 0.091094
// Loops: 80252

#define IMU_MAG_BIAS_X +0.028580958000 // 0.000000097786 +0.000000004993
#define IMU_MAG_BIAS_Y -0.031535790661 // 0.000000088869 +0.000000005483
#define IMU_MAG_BIAS_Z -0.024883414717 // 0.000000080644 -0.000000023378
#define IMU_MAG_SCAL_X +0.173231830065 // 0.000000090219 +0.000000001910
#define IMU_MAG_SCAL_Y +0.164634179098 // 0.000000088285 +0.000000007179
#define IMU_MAG_SCAL_Z +0.162096558098 // 0.000000063190 +0.000000003757
#define IMU_MAG_ALGN_XY -0.044111963733 // 0.000006791781 -0.000000009758
#define IMU_MAG_ALGN_XZ -0.019878288450 // 0.000009738037 +0.000000007458
#define IMU_MAG_ALGN_YX -0.002819680612 // 0.000009434861 -0.000000084566
#define IMU_MAG_ALGN_YZ +0.025879794805 // 0.000008086721 +0.000000002614
#define IMU_MAG_ALGN_ZX -0.059119062320 // 0.000008602223 -0.000000019012
#define IMU_MAG_ALGN_ZY -0.020100885375 // 0.000009033628 -0.000000096663
#define IMU_MAG_INCL -45.947240176313 // 0.000000000752 -0.000002074568
 
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woli10

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#26
#26
Parameterfile ist auf den AQ übertragen. ;)

Nach einem Neustart passt nun das HUD perfekt!
Musste den Copter mit der Wasserwaage einrichten um das Ergebniss kontrollieren zu können.

Akkus nochmal nachgeladen, eigentlich kanns jetzt losgehn :cool:
 
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woli10

Neuer Benutzer
#27
#27
1. Test mit Props,
habe vor dem Erstflug noch das Bett von meinem Arbeitskollegen vergewaltigt, lol

Test der Steuerung und Motoren verlief leider fehlerhaft.

Roll nach links funktioniert anscheinend nicht

Mixing table und Motorverkabelung habe ich schon mehrfach überprüft.
2 Arme (mit ESC) habe ich bereits ausgetauscht. keine Verbesserung.



[video=vimeo;70915462]https://vimeo.com/70915462[/video]

möchte endlich AQ fliegen, hat jemand einen Tipp?
 
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S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#30
#30
Beschreibe mal bitte etwas mehr deinen Config.
Welche Motoren-port's entsprechen welchen Motor, ein paar Parameter, Welchen Kanal an der Funke ist was?
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#32
#32
Welche Regler hast Du denn?
Wenn du keine esc32 hast, hast Du den Reglerweg eingestellt?
Wenn ja, schau dir mal LOG_MOT_MOTOR0 - 6 an.
Mit so wenig Gas, kann die Regelung nicht wirklich funktionieren.
Oder, wenn Du schon fast am schweben bist, ist der Copter sehr über motorisiert.
Kleinere Prop's, oder kleiner Spannung hilft hier.
Zudem denke ich, hast Du den Throttle factor noch nicht eingestellt hast.

Ach ja, wenn ich mir die HUD (ein teil davon ist auf einem Bild) ansehe,
dann ist mir klar warum da etwas gegen geregelt wir. Die AQ möchte sich halt auf level bringen.
 
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W

woli10

Neuer Benutzer
#33
#33
simonk 40A unter dem Motor, ist im Arm eingebaut

HUD sagt nix aus, als ich die Bilder gemacht habe war ich nicht mit dem AQ verbunden.

Throttlefaktor noch nicht eingestellt, dachte nur dazu muss ich erst schweben.


Habe Motor (mit esc) M6 und M4 bereits ausgetauscht, keine Veränderung
 
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woli10

Neuer Benutzer
#34
#34
Motor Start war viel zu hoch,

Throttle faktor wird so bei 0.45 liegen

1. 2 sec Flug, hatte rundum nur ca. 40cm Platz.

[video=vimeo;70960081]https://vimeo.com/70960081[/video]

Das Landegestell des S800 Clone ist sehr bescheiden um präzise waagerecht starten zu können.
Den Schwerpunkt kann man aber sehr leicht mit dem Batteriehalter verschieben.

Habe Roll und Pitch scale factor auf 0,025 gestellt, hoffe das war kein Fehler, am festgezurrten Copter bekomme ich bei Pitch und Roll keine max Werte von 150-200 hin, eher 250-300+

Wenn ich mal tagsüber Zeit hab wird nun endlich draußen getestet.
 
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woli10

Neuer Benutzer
#37
#37
Ja danke, er lebt noch, aber nicht sicher wie lange, hier in Bangladesh is grad Regenzeit mit viel Wind, also schlecht für einen Anfänger zu testen.

Hab Heute Xbee pro S2B geliefert bekommen und ist bereits in Betrieb.
Groundstation:

Bluetooth------Xbee---Xbee-----AQ

Funktioniert genial und ist sehr einfach zu konfigurieren.



 
W

woli10

Neuer Benutzer
#38
#38
Sehr schade das es kaum Beiträge in diesem Forum gibt.

Aq sieht für mich so aus als ob dieser Fc nur für absolute Spezialisten geeignet ist, sehr schade dass es sehr wenig Hilfe gibt bei einer doch sehr kostspieligen FC.

Übrigens,
(Das Tanzen ist noch der einfachste Teil vom Projekt AQ)

Eventuell liegt das mangelndem Interesse in dem FPV und im orig. eng Forum daran, dass viele an dem Projekt AQ gescheitert sind.


schönes WE
lg
 
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R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#39
#39
Was heißt hier sehr wenig Hilfe? Hab ich eine Frage überlesen? Abgesehen davon sind a) Sommerferien und b) hat nicht jeder Bock, bei dem schönen Wetter am PC zu sitzen. Das hat beides mit dem AQ nicht wirklich viel zu tun.

[ketzermodus] Und wenn hier allgemein weniger los ist, liegt das vielleicht gar nicht unbedingt an den Leuten, die aufgeben, sondern daran, dass Probleme meistens ergebnisorientierter angegangen und gelöst werden, wohingegen man im DJI-Unterforum immer wieder über die selben 10 ungelösten Probleme jammert.[/ketzermodus]
 
Zuletzt bearbeitet:
teramax

teramax

der tut nix
#40
#40
woli10 hat gesagt.:
Aq sieht für mich so aus als ob dieser Fc nur für absolute Spezialisten geeignet ist, sehr schade dass es sehr wenig Hilfe gibt bei einer doch sehr kostspieligen FC.


Eventuell liegt das mangelndem Interesse in dem FPV und im orig. eng Forum daran, dass viele an dem Projekt AQ gescheitert sind.
Zum Vergrößern anklicken....
Also das is die Härte, bis jetzt ist noch jedem geholfen worden.
Ich für meinen Teil habe allerdings aufgehört Fragen zu beantworten die im WiKi zu finden sind nur weil manche glauben fragen gehe leichter als lesen.
Niemand hat behauptet das AQ was für Anfänger sei und Plug n´Play steht auch nicht in der Produktbeschreibung, und Hey, 400.- sind für das Gebotene nun wirklich ein Schnäppchen.

Warum dein S800 nicht gscheit fliegt? Wie schwer ist er denn, eventuell fehlt dir der Regelbereich nach unten. Immerhin ist die Kombi für AUW´s ab 4,5Kg entworfen worden. Probier mal etwas Gewicht drunter zu packen, wenn die Props zu langsam drehen und ihnen reißt die Strümung ab dann hast genau diesen Effekt.

Ja noch was, bist dir ganz sicher das der Gasweg auf allen 6 gleich ist und richtig in der FC. Der deffault trottle range bei SimonK wäre meines Wissens 1060µs - 1860µs und so sehe ich das nicht in deinen Screenshots.
 
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FPV1

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