Planung Auto Mission Waypoints

[krysly]

Hallo Zusammen,

ich bin nun endlich mit meinem Copter soweit das ich mich an meine erste Auto Mission ranwagen möchte.
Jedoch bin ich mir beim planen der Mission bei einigen Punkten noch nicht so ganz sicher.

Laut Wiki hier kann man bei dem Waypoint ein paar Optionen einstellen:

Delay (seconds) / Altitude (meters) / Latitude / Longitude
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events/

Bis auf das Delay werden die Daten bei mir auch im MP angezeigt in welcher Spalte welcher Wert gesetzt wird.

Nun frage ich mich wo kann ich denn das Delay für den WP einstellen ?

Auch ist mir noch aufgefallen das bei dem ersten WP immer eine Grad Zahl eingetragen wird und bei den weiteren jedoch nicht. Was hat das denn für eine Bedeutung ?



Desweiteren bin ich mir nicht sicher von der Reihenfolge am Ende der Mission. Ich möchte das er automatisch bei den Homekoordinaten landet.

Setzt man dies so von den Schritten im MP so um:

Takeoff
WP1
WP2
WP3
RTL
Land

oder reicht ein

Takeoff
WP1
WP2
WP3
RTL

da RTL wenn die Höhe von RTL auf 0 steht eh ein landen machen würde.

Kann mir dazu jemand ein paar Tipps geben ?

Danke Euch vielmals
Gruß
Christian

 

[DerKlotz74]

Hallo,

bin selber noch nicht bei Auto Mission angekommen, aber schau dir mal das erste Bild http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/AutoLand an. Vielleicht hilft es dir.

Gruß
Heiko

 

[DerKlotz74]

Hier ist noch eine interessante Seite...

http://www.dronevision.de/3291/bauberichte/ardupilot-mega-2-bericht

 

[krysly]

Hallo Heiko,

danke für die beiden Links.
Ich habe das ganze gestern Live und in Farbe getestet und meine erste Auto Mission geflogen, oder besser fliegen lassen

Auf jeden Fall habe ich rausgefunden das ein
Takeoff
WP1
WP2
..
RTL

sofern bei RTL der Parameter RTL_ALT_FINAL auf 0 steht auch eine automatische Landung durchgeführt wird.

Wo man das Delay für den Waypoint einstellt und was die Grad Zahl beim ersten WP bedeutet konnte ich jedoch nicht herausfinden.

Achso, ich bin völlig begeistert. Der Auto Modus hat sowas von genial funktioniert. Selbst die Landungen waren fast Punktlandungen. Total genial

Gruß
Christian

 

[milz]

Die Gradzahl sollte das Heading sein. In welches Feld du welchen Wert schreiben musst steht in der Anleitung auf der neuen Page recht gut beschrieben.
Hier bei Basic Waypoint commands
http://copter.ardupilot.com/wiki/planning-a-mission-with-waypoints-and-events/
Delay ist der Parameter vor ALT.
Gestern auch meine erste große Mission mit 2km Strecke geflogen. Sehr abgefahren -)
mfg milz

 

[krysly]

Was mich mit dem Delay ein wenig verwirrt ist die Anzeige im MP.
Ich habe gerade ein ganz gutes Video von Randy zu den Mission Commands gefunden.

http://www.youtube.com/watch?v=FEWi0hzIhNY

Da sich der MP jedoch in letzter Zeit öfter mal geändert hat sieht dieser von den Spalten aktuell ein wenig anders aus als im Video. Bei Minute 1:18 kann man im Video gut erkennen das die Spaltenüberschrift beim WP Command auf Delay springt. In der aktuellen Version erscheint jedoch keine Spaltenüberschrift für Delay und man hat auch ein paar mehr leere Spalten vor dem ALT Wert. Von daher wäre die Frage in welche der 4 leeren Spalten muss man den Delay Wert eintragen.
Laut Wiki ist der Parameter in der Tat direkt vor dem ALT Prameter.

Na ich werde es die Tage einfach mal testen

Gruß
Christian

 

[krysly]

Ich weiß nicht ob es was damit zu tun hat. Aber ich habe auf meinem Rechner einmal das aktuellste DirectX installiert und nun erscheinen bei mir im MP (1.2.70) auch mehr Spaltenüberschriften für die Parameter bei den Wegpunkten.

 

[eXc]

Hallo,

habe heute das erste mal auch ein wenig mit den Missions gespielt. Leider habe ich das Problem, das ich nicht über die FB in den AUTO Modus wechseln kann. Weder am Boden um dort zu starten, noch in der Luft.

Wenn ich jetzt aber per MP auf Mission_starten gehe funktioniert es ohne Probleme. Habe den AUTO Modus schon auf verschiedene Schalter gelegt, aber geht irgendwie nicht. RTL auf den gleichen Schaltern funktioniert hingegen ohne Probleme.

Was mache ich wohl falsch?

mfg Christian

P.S.: Achja, SW 2.9.1 glaub ich

 

[efliege]

Hallo Heiko,

danke für die beiden Links.
Ich habe das ganze gestern Live und in Farbe getestet und meine erste Auto Mission geflogen, oder besser fliegen lassen

Auf jeden Fall habe ich rausgefunden das ein
Takeoff
WP1
WP2
..
RTL

sofern bei RTL der Parameter RTL_ALT_FINAL auf 0 steht auch eine automatische Landung durchgeführt wird.

Wo man das Delay für den Waypoint einstellt und was die Grad Zahl beim ersten WP bedeutet konnte ich jedoch nicht herausfinden.

Achso, ich bin völlig begeistert. Der Auto Modus hat sowas von genial funktioniert. Selbst die Landungen waren fast Punktlandungen. Total genial

Gruß
Christian

Moin,

möchte ich demnächst auch mal ausprobieren - kannst Du mir sagen, ob nach der Autolandung auch automatisch Disarmed wird und wie lange das nach dem Aufsetzen dauert - oder muss ich zuerst wieder in Stabalize umschalten zum disarmen?

Gruss,

Matthias

 

[eXc]

Das disarmen geht automatisch. Wie lange das dauert steht in der WIKI.

 

[eXc]

Hat bei der 2.9.1 schonmal jemand mit dem Auto-Modus versucht?

 

[rose1203]

Ja, mehrmals. Voraussetzung ist das Loiter und RTL klappt.

 

[eXc]

Hast du dann Auto einfach auf einem anderen Schalter? Loiter und RTL funktionierten einwandfrei, aber er hat nicht auf das konfigurierte Auto umgeschaltet.
Was könnte ich falsch gemacht haben?

 

[rose1203]

Nein, ich habe Auto auf dem 3 Stufenschalter. Du kannst doch im Mission Planner kontrollieren, ob die einzelnen Modi auch richtig geschaltet werden. In dem Feld wo der Horizont ist.

 

[eXc]

Habe den Fehler gefunden. Habe in den Parametern AUTO auf den CH7 + CH8 gelegt, das scheint nicht zu funktionieren.
Heute das ganze auch mal auf den 3-Stufen-Schalter gelegt und dann funktionierts.

mfg Christian