Multiwii Pro schwebt nicht stabil genug!

[sabo]

Halli Hallo,

die alte Leier: mein Quadro schwebt einfach nicht stabil/sauber genug, um damit wirklich etwas anfangen zu können.

Bevor ich jetzt die nächsten Jahre mit PID-Tuning verbringe, frage ich doch mal nach - vielleicht liegt ja was ganz anderes im Argen.

Das Chassis stammt von Mikrodrohne.de und ist sehr stabil mit 60cm Diagonale
Als FC habe ich eine MWC PRO 2.1 mit GPS (über I2C + NAV-Modul angeschlossen)
Motoren sind von EMP n2822 1400KV
Regler sind 20A SimonK
Propeller sind Graupner E-Props 8x5
Ansonsten ist noch ein SSG, ein BT-Modul und etwas Licht verbaut.
Abfluggewicht mit 3s 4000mAh = 1,25Kg (mit FPV Geraffel 1,32Kg)

Der Copter flog von Anfang an eigentlich recht gut, so kam es mir jedenfalls vor, da ich recht passabel Heli fliegen kann.
Allerdings war ich von Anfang an auch mit dem elenden Höhen-jojo unzufrieden. Robertos Baro-Mod habe ich noch nicht eingespielt, da muss ich mir helfen lassen.....

Mittlerweile sind meine Ansprüche an einen sauberen Schwebeflug doch gestiegen, da ich allmählich auch mal gute Kameraflüge und etwas FPV schaffen will.
Umsomehr fällt mir auf, das der Quadro weder brav auf der Stelle stehen bleibt noch die Höhe hält.
Ich muss ihn also ständig aktiv aussteuern - das kann nicht sein, einen weiteren "Heli" wollte ich ja eigentlich nicht......
Es spielt auch keine grosse Rolle, ob ACC, Baro, Mag + GPS aktiv sind; er behält einfach sein Eigenleben.

Das jetzt niemand auf mein getexte die eine Supergültige Antwort hat ist mir klar.
Grundsätzlich würde mich interessieren, wie andere mit diesen Problemen fertig geworden sind oder ob an meinem Setup was mächtig falsch ist.

Fotos vom Copter und Screenshots von der GUI reiche ich nach....

Danke schonmal vorab,
Ralf

 

[zerosight]

Ein Video dass das Flugverhalten zeigt wäre auch noch ganz interessant.

 

[sabo]

....werde ich versuchen, nur schaff ichs heute nicht mehr....

Grüsse
Ralf

 

[weisseruebe]

Nach meiner Erfahrung sind wesentliche Faktoren:

-Wenig Vibrationen: Die Vibrationen summieren sich in den Filtern auf und lassen den Copter driften. Mit gewuchteten Propellern liegt meiner deutlich besser.

-Höhen-Jojo: Baro mit Schaumstoff abgedeckt und lichtdicht verpackt? Aber da wird ein wenig PID-Tuning nicht zu vermeiden sein.

-Software aktuell halten. Beim ITG6500 gab es einen falschen Faktor in der Software, der hat bei mir auch immer für leichten Drift im Schwebeflug gesorgt. Seitdem das korrekt ist (in den letzten DEV-Versionen) musste ich nie wieder den ACC trimmen.

Aber ein wenig PID musst Du schon machen, aber ich finde, das wird überschätzt. Nach meiner Erfahrung sind die Standard-Werte schon ziemlich brauchbar.

 

[sabo]

Hm..., die Propeller sind zwar gewuchtet und der Spurlauf stimmt auch soweit, aber vollkommen ausschliessen das noch Unwuchten da sind kann ich nicht. Zumal ich den Motoren nicht so ganz über den Weg traue. Sind irgendwie nicht sonderlich hochwertig.

Baro ist mit Schaumstoff abgedeckt, allerdings nicht völlig Lichtdicht (Tupperdose)
Welche PIDs sind denn speziell für Baro/Höhe in der Gui zuständig?

Meine Multiwii hat immer noch den Softwarestand der Auslieferung - da habe ich noch nix aktualisiert, da ich mich noch nicht getraut habe....

Was die PIDs betrifft: ich habe den Copter von Anfang an mit Werten eines Kumpels eingestellt, der einen ähnlichen Quadro hat.
Damit flog er auch auf Anhieb gut, d.h. ohne böse Überraschungen.
Gestern habe ich dann alle Werte auf die defaults der 2.1 geändert und einen Probeflug gemacht; an den Knüppeln + am Copter habe ich absolut keinen Unterschied bemerkt!
Obwohl manche Werte deutlich verschieden waren....?
Und es wird doch immer gesagt: bloss in kleinsten Schritten und nicht alles auf einmal ändern ;-)

Heute habe ich echt viel zutun - Fotos + Video kann ich erst am Abend einstellen.

Achja: in meiner GUI 2.1 fehlt immer das Anzeigefenster ganz rechts oben, wo alle Kanäle als Schieber angezeigt werden - wie kann ich das aktivieren?
EDIT: hat sich erledigt - liegt entweder am BT oder am Notebook. Am PC über USB wirds angezeigt.

Grüsse
Ralf

 

[sabo]

Hier schnell noch ein paar Fotos.....


Der Stromverteiler sitzt übrigens weit unten und am MAG sind beim Gasgeben keine Einflüsse zu bemerken.
Die Motorkabel laufen verdrillt in den Auslegern.
Das "lose Zeugs" am Copter gehört zum Licht + ist vorübergehend deaktiviert.
Die GUI ist natürlich im Stillstand auf dem Tisch.

 

[weisseruebe]

Du hast eine Menge I2C-Fehler. Da stimmt was nicht! Entweder ist elektrisch etwas nicht in Ordnung oder in der Konfiguration?

Sonst sieht alles ok aus. Bei der 2.1 ist das Alt-Hold nicht besonders ausgereift, da würde ich entweder Robertos Mod aufspielen oder die neueste 2.2.

Du hast zwischen dem GPS und der FC noch ein I2C-Modul. Das ist bei deiner Flightcontrol eigentlich nicht nötig, da kann man auch direkt an eine serielle Schnittstelle der FC gehen. Aber wenn es so geht, ist es auch prima.

 

[sabo]

Hatte ich ganz vergessen:
die I2C Fehler kommen nur am Anfang und sind immer in der gleichen Grössenordnung - unmittelbar nach "Start" hörts damit auf und es kommt auch über lange Zeit kein einziger Fehler mehr dazu.
Warum das so ist, weiss ich auch nicht.

Das Nav-Modul habe ich auch nur deswegen im Einsatz, weil ich es quasi mitgekauft hatte
Vielleicht entlastet es ja ein bisschen - ob es für Probleme sorgt, kann ich leider nicht beurteilen.

Bei Robertos Baro-Mod habe ich irgendwann die Übersicht im Thread verloren und weiss kaum, was nun die letztgültige Fassung ist - aber da kann mir ein Bekannter helfen.

Die neue 2.2 aufzuspielen ist so eine Sache; ich habe die Erfahrungsberichte nur am Rande überflogen und müsste mich da doch erstmal tiefer einlesen.....

 

[Zuse]

Nach meiner Erfahrung sind wesentliche Faktoren:

- ....

- ...

-Software aktuell halten. Beim ITG6500 gab es einen falschen Faktor in der Software, der hat bei mir auch immer für leichten Drift im Schwebeflug gesorgt. Seitdem das korrekt ist (in den letzten DEV-Versionen) musste ich nie wieder den ACC trimmen.

....

kurze Nachfrage meinerseits:
mit dem ITG6500 meinst Du den MPU6050 ? (ich tippe auf eine Tippfehler ..)

Der falsche Faktor soll, wenn Du den gleichen meinst, für Stabilitätsprobleme nach einigen Flips gesorgt haben oder gibt es noch einen anderen Fehler?
Ist die Korrektur des Faktors erst in den letzten DEVs eingegangen, also auch noch nicht in der 2.2 Version?

Gruss
Manfred

 

[Zuse]

Hatte ich ganz vergessen:
die I2C Fehler kommen nur am Anfang und sind immer in der gleichen Grössenordnung - unmittelbar nach "Start" hörts damit auf und es kommt auch über lange Zeit kein einziger Fehler mehr dazu.
Warum das so ist, weiss ich auch nicht.

.....

Braucht vielleicht einer der I2C-Bus-Teilnehmer ein paar Sekunden zu lange zum initialisieren?

Manfred

 

[m2m]

Vielleicht doch besser das GPS direkt an Seriell anschliessen...
Wäre eine I2C Fehlerquelle weiniger

 

[weisseruebe]

kurze Nachfrage meinerseits:
mit dem ITG6500 meinst Du den MPU6050 ? (ich tippe auf eine Tippfehler ..)

Der falsche Faktor soll, wenn Du den gleichen meinst, für Stabilitätsprobleme nach einigen Flips gesorgt haben oder gibt es noch einen anderen Fehler?
Ist die Korrektur des Faktors erst in den letzten DEVs eingegangen, also auch noch nicht in der 2.2 Version?

Gruss
Manfred

Oh, sorry. Natürlich MPU6050. Genau den Fehler meine ich. Ich bin mir aber ziemlich sicher (und finde das auch logisch), dass er auch beim normalen Flug für leichten Drift gesorgt hat. Den konnte man halbwegs wegtrimmen, aber nachdem der Faktor korrigiert war musste ich kein einziges Mal mehr ACC nachtrimmen.

Die Korrektur ist erst in den Devs, man kann sie aber auch in der 2.2 selbst machen, ist ja nur eine Zahl an der richtigen Stelle.

 

[Zuse]

.....
Die Korrektur ist erst in den Devs, man kann sie aber auch in der 2.2 selbst machen, ist ja nur eine Zahl an der richtigen Stelle.

Gut zu wissen,
jetzt muss ich mich nur noch wieder auf die Suche machen, wo ich den richtigen Wert für den MPU6050 notiert hatte ...


Manfred

 

[m2m]

von rcgroups.com : http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25889357&postcount=2142

Ok to get horizon working correctly do the following.

Open up your multiwii 2.2 sketch.
Go to the IMU tab.
Go down to line 111 (arduino tells you what line your on, look at the bottom left of the window as you press down)
You should see the following;

#define GYRO_SCALE ((2279 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(ITG3200 and MPU6050)

Replace the entire line with this one.


#define GYRO_SCALE (4 / 16.4 * PI / 180.0 / 1000000.0) // <--- Backported from 1428. Only correct for MPU6050

 

[Zuse]

Ich sage einfach: Danke!

 

[m2m]

Ich antworte einfach: Bitte!

 

[sabo]

Hallo,

ich bin gestern und heute noch ein paar Akkuladungen herumgeschwebt - an den PID Einstellungen habe ich noch nix verändert, allerdings habe ich versucht, den ACC Mode zu trimmen, den Schritt hatte ich bislang noch ausstehen.

Nun schwebt der Quadro schon ein wenig besser, aber die Hände vom Sender nehmen kann ich immer noch nicht.

Beim ausprobieren von GPS PH zieht er auch nach kurzer Zeit so seine Kreise, das ich ihn wieder einfangen muss....

Was aber nach wie vor echt lästig ist, ist die Sache mit dem Höhe halten; könnt ihr mir vielleicht einen Tip geben, was ich an den Werten verändern sollte - ausgehend von meiner GUI aus dem Screenshot?

Und eine Kleinigkeit ist mir noch aufgefallen: ist das normal, das bei laufender Aufzeichnung (GUI) die Knüppelwerte leicht "flattern" obwohl man nichts bewegt?
Bei mir bleiben die nicht stur auf 1500 sondern wackeln herum, als würde man ständig minimale Knüppelbewegungen machen....?

Grüsse
Ralf

 

[Zuse]

Hallo,
.....

Und eine Kleinigkeit ist mir noch aufgefallen: ist das normal, das bei laufender Aufzeichnung (GUI) die Knüppelwerte leicht "flattern" obwohl man nichts bewegt?
Bei mir bleiben die nicht stur auf 1500 sondern wackeln herum, als würde man ständig minimale Knüppelbewegungen machen....?

Grüsse
Ralf

Spontan fällt mir jetzt nur das Thema "DEADBAND" ein.
Bei mir in der "config.h" :

 /* introduce a deadband around the stick center
       Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
    #define DEADBAND 6

Gruss
Manfred

 

[sabo]

Ahh!
Danke - daran hatte ich schon gar nicht mehr gedacht

Werde ich mal mit herumspielen; ich hatte schon den Verdacht, es liegt evtl. an meiner doch etwas exotischen Ivol 2G16 Anlage.....

Danke
Ralf

 

[weisseruebe]

Bei meiner TH9x springen sie mal so um eine Stelle. Ist schliesslich ein Poti am einem AD-Wandler, der kann mal genau an der "Kante" stehen.
Mehr sollte eigentlich nicht springen.

Bei PH ist wichtig, dass der Kompass nicht von den Strömen in den Motorkabeln gestört wird und dass die Missweisung richtig in der config.h eingetragen ist.

Alt-Hold in der 2.1 habe ich nicht sinnvoll eingestellt bekommen. In der 2.2 ist es besser, aber immernoch nicht so gut wie in der Roberto-Version (jedenfalls ohne langes Einstellen).