APM 1.0 Althold & Loiter Problem - Copter sinkt einfach

[IntruderEvil]

Ich hab gerade meinen APM aus der Schublade geholt und die 3.0.1 geladen. Ich hab folgendes Syntom: sobald ich auf Althold oder Loiter schalte geht der Copter eifnach zu Boden - er sinkt langsam ab bis zum landen.

Hab mal einen Screenshot angehängt vom Terminal.

Jemand ne Idee an was das liegen könnte? Der Baro scheint ja zu funktionieren.


edit: Alt unter Status ist aber immer auf -1,5 ca.

 

[j_k]

Ich hab gerade meinen APM aus der Schublade geholt und die 3.0.1 geladen. Ich hab folgendes Syntom: sobald ich auf Althold oder Loiter schalte geht der Copter eifnach zu Boden - er sinkt langsam ab bis zum landen.

Hab mal einen Screenshot angehängt vom Terminal.

Jemand ne Idee an was das liegen könnte? Der Baro scheint ja zu funktionieren..

Vieleicht probierst du mal wie im tuning guide http://fpv-community.de/entry.php?1018-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-3das einzustellen.
Hab bei meinen heute nur INS_MPU6K_FILTER=20 eingetragen und die Höhe hält er perfekt im Loiter und Althold modus.

 

[Roberto]

Die APM hat keine MPU6000. Höchst wahrscheinlich ist das auch das Problem. Versuche mal die Zeitkonstante zu verringern, d.h mehr Baro Autorität.

 

[IntruderEvil]

Die APM hat keine MPU6000. Höchst wahrscheinlich ist das auch das Problem. Versuche mal die Zeitkonstante zu verringern, d.h mehr Baro Autorität.

Guter Ansatz und wo genau mach ich das ?

Danke schonmal

 

[Roberto]

Da: http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#Vertical_Time_Constant_INAV_TC_Z

Je kleiner der Wert, desto mehr Baro. Je grösser der Wert desto mehr Accelerometer.
Tja, leider ist der Bosch BMP085 Treiber bei Arducopter relativ bescheiden....