Flieger driftet weg bei RTL mit APM

alsuffndruff · Sep 9, 2013

Hallo zusammen,
erstmal eine kurze Vorstellung, mein Name ist Kai, 45 Jahre, habe vor kurzem mit FPV angefangen. Modellflug betreibe ich schon etwas länger, allerdings auch mit längeren Pausen (teilw. 20 Jahre

).
Jetzt wo mein Sohn alt genug ist (15) haben wir zusammen das Hobby (wieder)entdeckt. Also den Easystar, den ich vor wenigen Jahren gekauft hatte wieder rausgekramt und mit FPV Ausrüstung ausgestattet. Die Flüge verlaufen auch erfolgreich (d.h. keine Abstürze etc., unglaublich wie schnell man sich an die Pilotensicht gewöhnt) aber jetzt stoße ich an meine Grenzen.

Ich habe mir bei rctimer den Ardufyler + Mavlink OSD geholt und nach längerer Löterei auch gut zum laufen bekommen. STABILIZATION Mode schien gut zu laufen, also habe ich versucht auch RTL hinzubekommen. Das bisherige Ergebnis zeigt das folgende Bild (hoffe das wird jetzt angezeigt).

Wenn wir in RTL schalten, driftet der Flieger nach Nordosten Kreise fliegend weg (gelbe und rosa Kreise im Bild). Eigentlich sollte er auf das Häuschen in der Mitte des Bildes zufliegen und darüber Kreisen (so zumindest meine Erwartung).

Ich habe schon verschiedenes versucht, also Kompass Deklination von Hand gesetzt usw., aber das schien nichts zu helfen. Also habe ich es wieder auf "automatisch berechnen" (COMPASS_AUTODEC=1) zurückgesetzt.

Ich dachte, man könne mit COMPASS_USE=0 die Verwendung des Kompass ausschalten und es würde GPS für die Headingberechnung verwendet. Bei mir hat das dazu geführt, dass mein Flieger einfach nur geradeaus weiterflog und mir nicht mehr gehorchte...

Ich habe mal den APM Flightlog (als rar Archiv) angehängt, vielleicht seht ihr da irgendwas ?
Kann mir jemand einen Tip geben, woran das liegen könnte? Irgendwelche Ideen?

Anhang anzeigen 2013-09-09 22-14 7.rar

Wäre toll wenn mir jemand helfen könnte und sich den log mal anschaut

Gruss
Kai

EDIT 1: Jetzt wo ich mir mein eigenes Bild nochmal anschaue scheint er mir sogar direkt nach Norden wegzudriften, nicht Nordosten. Falls das irgendwas ändert

Treeda · Sep 10, 2013

die kreise sehen nach dem absoluten klassiker aus... toilet bowl effekt.

Dieser scheint wohl aufzutreten durch die Beeinflussung des Kompass durch die Motoren. Ich weiss nicht obs das beim arduflyer auch gibt ich nehms aber mal an, beim copter gibts dafür ein compassmot, findest du via cli unter setup.
Sicher hilft dir das auch entsprechende literatur zu finden. Kornetto hat copter bezogen hier auch eine sehr gute Anleitung zum tunen des Copter geschrieben der auch einen Teil über einen externen Kompass beinhaltet.

Ich kann nur sagen, mit einem externen compass meldet mir compassmot nurnoch 3% beinflussung des Magfields, statt vorher 43%

olex · Sep 10, 2013

Treeda hat das im Grunde erfasst. Compass Use auf 0 zu stellen bringt nur was im Stable Modus bzw. FBWA/B im Flieger, dann werden nur die Gyros und ACC für den Headinghold verwendet. Im GPS Modus braucht der Flieger den Compass trotzdem. Eine Live-Kalibrierung ausführen, die EM-Störquellen möglichst weit entfernen, und schon sollte's gehen. Wenn es nicht möglich ist, den APM von Störquellen fernzuhalten, schafft der erwähnte externe Kompass für geringes Geld eine gute Abhilfe.

schmiernippel · Sep 10, 2013

Du könntest versuchen die .param File vom Bixler zu nehmen!

MfG

alsuffndruff · Sep 10, 2013

Danke an alle erstmal für die tollen Tips.

Externen Kompass hatte ich auf Verdacht schon vorher bestellt, ich glaube das stand in irgendeinem Manual (evtl sogar das, was du erwähnst, weiß ich nicht mehr). Scheint mir die sinnvollste Lösung auf Dauer.

@schmiernippel: Jetzt wo du das erwähnst, ich hatte ehrlich gesagt nicht mal das param file vom easystar verwendet (peinlich, total übersehen

) sondern direkt die defaultkonfiguration. Die scheint, mal abgesehen von meinem toilet Effekt, auch ganz gut zu funktionieren. Kann ich mit diesem param files diesen Effekt evtl. wegkriegen? Oder was war deine Intention bei dem Vorschlag, das vom Bixler zu nehmen?

Gruß
Kai

schmiernippel · Sep 12, 2013

Ich bin auch erst am Einlesen beim APM für mein nächstes Projekt. Aber die Leute die einen Bixler fliegen sind mit der .param File recht zufrieden. Also ich würde das auf jeden Fall testen !

MfG

muerzi · Sep 13, 2013

Versuch doch mal parallel zur Straße auf und ab zu fliegen und spiel mit dem Gas ein bisschen. Dann poste mal die log.
Dort sollte man erkennen ob der motor/regler einfluss auf den compass hat.

alsuffndruff · Sep 14, 2013

Wuerde ich gerne, wenn nur mal das Wetter besser wäre, grrrrr

Ich habe gestern meinen externen Kompass bekommen, ich denke ich werde das gleich auch mal mit dem probieren. Wenn ich in das Log schaue (ich habe allerdings keine telemtrie, also nur logs vom APM direkt) finde ich dort leider nicht die Werte, die im Arducopter tuning guide angegeben sind (mag_field_Custom und throttle_vfr_hud_t), sonst könnte ich das ja auch schon mal mit meinem alten log anschauen.

Wenn mir jemand sagen könnte, wie diese Werte beim arduplane (anstelle arducopter) heissen kann ich mir das auch mal anschauen. compassmot scheint es bei arduplane auch nicht zu geben, zumindest nicht über das mission planner terminal (und telemtrie habe ich leider nicht)

Übersehe ich was?

muerzi · Sep 14, 2013

Poste mal einen screenshot wo man die logsektionen ankreuzen kann

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Yups · Sep 15, 2013

Es würde schon reichen den Flieger in der Hand festzuhalten und Gas zu geben, dann kannst du am PC sehen ob der Kompass wandert. Das geht auch per USB, wenn du kein Funk hast.

alsuffndruff · Sep 16, 2013

Hallo zusammen,

habe jetzt den externen Kompass verbaut, mal sehen ob ich heute noch zum Fliegen komme. Ergebnis poste ich dann hier.

@muerzi: Ich glaube das funktioniert nur mit tlogs? Interessanterweise finde ich die auf meinem Rechner, obwohl ich keine telemetrie habe. Leider gibt es keine tlog Dateien von dem Tag, als ich das toilet muster flog. Wenn ich eines der vorliegenden tlogs öffne erhalte ich folgendes Fenster (kann es sein dass das unterschiedlich aussieht je nach log?):

Was ich auch versucht habe, die Formel aus dem manual (sqrt(magx^2+magy^2+magz^2) vs throttle) mal in calc einzugeben (openoffice), aber da schaffe ich es noch nicht, das ganze grafisch darzustellen. Schade, wäre interessant gewesen.

@Yups: Habe ich mal gemacht, schien keinen Einfluß zu haben mit externem Kompass. Sieht also gut aus. Danke !

Ich melde mich bald mit den praktischen Ergebnissen, vielleicht löst der externe Kompass ja das Problem bereits
Gruss
Kai

Und weiter gehts....

Heute zwischen 2 Regenpausen geflogen, Ergebnis des RTL sieht man im Bild.

Ich habe inzwischen einen externen Kompass eingebaut und auf den huinteren Teil des Rumpfes montiert. Kompasswerte sehen soweit auch plausibel aus. Die Dateien, die ich im Verzeichnis habe sind eine logdatei (hier wieder als rar drangehängt), 1 kmz Datei und eine gpx Datei.

Die logdatei habe ich gepackt und hier wieder drangehängt.
Anhang anzeigen 2013-09-09 22-14 7.rar
Außerdem hier nochmal meine parameterdatei vom easystar
Anhang anzeigen easystar_v11.txt

Ich werde das jetzt nochmal zu verstehen versuchen und schauen ob ich einen Zusammenhang zwischen magnetischen Störungen und dem Heading herstellen kann, ohne Telemetrie ist das aber eher ätzend.

Kann sich mal jemand meiner erbarmen und sich dieses logfile ansschauen? Bin für jeden Tip dankbar !

Gruß
Kai

Yups · Sep 18, 2013

Moin Kai!

Ich würde an deiner Stelle versuchen an ein paar Parameterdateien von anderen Leuten zu kommen um zu vergleichen. (DIY Drones Forum?)

Kompass Auto Dec hat bei mir nie geklappt, vielleicht da nochmal die manuelle Deklination eintragen?

halex · Sep 18, 2013

Moin,
ich habe mal in Dein Logfile geschaut. Vom APM Plane habe ich keine Ahnung, aber beim Copter ist der TBE meist ein Zeichen für Kompass bzw Vibrationsprobleme. Den Kompass bist Du ja schon angegangen. Kannst Du beim Flugzeug auch IMU in den Logs aktivieren? Das würde die Vibrationen deutlich machen. Möglicherweise heißt das bei Deiner Version auch nicht IMU, aber ich komme gerade nicht mehr auf den alten Begriff.
Du kannst mal bei Log_bitmask nachsehen, was man da so alles mitloggen kann. Sollte bei den advanced Parameters zu finden sein.

alsuffndruff · Sep 18, 2013

Hallo ihr beiden,

also das mit dem "COMPASS_AUTODEC" werde ich nochmal ausschalten und von Hand eingeben, vielleicht hilfts ja. Es gibt ausserdem noch "COMPASS_LEARN", wo er die offsets mit der Zeit anpasst. Soll ich das dann auch abschalten? Ich könnte ja die Werte nehmen, die er am Ende meines Fluges hier berechnet hatte?

Bzgl. IMU (heisst immer noch so): Mist, mein Fehler. Hatte ich bei dem alten log im ersten post eingeschaltet und dann nach dem erneuten aufspielen der firmware (ich wollte ganz von vorne beginnen) vergessen zu aktivieren. Danke für den Hinweis, das mit den Vibrationen klingt interessant.

Ich denke damit geh ich erstmal wieder ne Runde fliegen, mal sehen was passiert. Ich denke ich werde das schrittweise angehen und jeden Schritt hier dokumentieren (Auswirkungen und Beobachtungen), vielleicht hilfts ja jemandem wenn ich dann hoffentlich irgendwann erfolgreich war.
Den Vergleich mit anderen Konfigurationen werde ich mal machen, ich will aber auf jeden Fall verstehen, woran es liegt.

Gruss
Kai

gervais · Sep 18, 2013

alsuffndruff hat gesagt.:

Beim Copter habe ich damit sehr schlechte Erfahrungen gemacht, das verwendet imo niemand. . AutoDec ist auch überflüssig.

Da ich es wohl überlesen habe...Du hast den Compass schon kalibriert ? Oder hast Du gedacht, dass LEARN das erledigt ?

halex · Sep 18, 2013

Stimme Gervais absolut zu!

AutoDec und Lear ausschalten und den Wert eintragen, der für Deinem Heimatort angegeben wird (Link zur Website steht im MP da, wo die Kompass-Häkchen zu setzen sind)

alsuffndruff · Sep 18, 2013

Ok, COMPASS_AUTODEC ausschalten habe ich verstanden, für das COMPASS_LEARN war mir das bisher nicht klar.

Ich hatte den Kompass kalibriert (nur dass ich das richtig verstehe, im Missionplaner wähle ich "online calibration" oder so ähnlich, halte den Flieger 30 Sekunden lang in alle möglichen Richtungen und lasse den Kompass seine Offsets berechnen), hatte aber gesehen dass sich diese offsetwerte über die Flugzeit veränderten (durch das COMPASS_LEARN nehme ich an).

Eintragen der Deklination für meinen Heimatort ist kein Thema, hatte ich schon mal gemacht, hatte damals mit dem internen Kompass aber nichts gebracht, daher hatte ich es zurückgenommen.

Hoffebntlich hört es bald auf zu regnen, damit ich das ausprobieren kann

halex · Sep 18, 2013

alsuffndruff hat gesagt.:

Genau,
Compass Learn überschreibt die Ursprungswerte. Da kann schon mal Müll rauskommen. Deine Offsetwerte im Log waren aber völlig ok.
Zur Live Kalibrierung gibt´s Videoanleitungen. Die sind auch im MP verlinkt, oder schwirren hier irgendwo herum. Bei Youtube nach Randy Mackay suchen ergibt auch immer mal Überraschungen.

alsuffndruff · Sep 21, 2013

Hallo,

bin jetzt wieder geflogen.
Änderungen die ich gemacht habe waren:
* COMPASS_AUTODEC ausgeschaltet und Wert von Hand eingegeben (0,033 rad hier in Gelnhausen). Ausserdem Kompass neu kalibriert
* COMPASS_LEARN ebenfalls ausgeschaltet
* IMU logging eingeschaltet

Ergebnis sieht man hier

Unterschied zu vorher ist, dass der FLieger jetzt sehr enge Rechtskurven fliegt, vorher waren es weite Linkskurven.

@halex: Wäre toll wenn du mir einen Tip wegen der IMU Werte geben könntest, ich habe mir die Werte mal angeschaut, aber mir fehlt da die Erfahrung, ob das was ich da sehe jetzt gut oder schlecht ist.

Für weitere Tips bin ich natürlich auch dankbar

Ich denke ich werde jetzt mal den Ansatz von Yups verfolgen und mir andere param files anschauen, vielleicht gibts da ja noch Hinweise. Ausserdem werde ich nochmal versuchen, mit der sqrt Methode die Kompassoffsets mit dem Throttle in Beziehung zu setzen. Gibt es ansonsten noch gute Lektüre, wie man die logfiles interpretieren kann?

Anhang anzeigen 2013-09-20 18-44 42.rar

Gruss
Kai

halex · Sep 21, 2013

zur Logauswertung empfiehlt sich wie immer zuerst ein Blick ins Wiki.
Da gibt es nämlich eine ganze Seite Tips. Wurde hier auch schon des öfteren beschrieben.
http://copter.ardupilot.com/wiki/downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner/
http://fpv-community.de/showthread.php?21763-APM-Logauswertung-Video-von-Randy

Was mich etwas stutzig macht ist Dein Wert von 0,033.
Wenn Dein Gelnhausen genau das Gelnhausen wie auf dem Bild ist, dann stimmt Deine Eingabe nicht.
Ich schau später mal in Dein Logfile.

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