Brushless Gimbal zittert

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So, hier kommen die Bilder:

Ich weiß, da hängen Kabel rum, aber 1. kann ich das leider im Moment nicht anders lösen, und 2. sollte das kein Problem darstellen, da die Kabel so gelegt sind, dass der Motor kaum zusätzlich Kraft aufwenden muss.

Die PID Werte stell ich gleich mal ein...
EDIT: Keinerlei Änderung, am Verhalten des Gimbals, trotz "PID Tuning".

Eine Frage noch: Muss der Sensor eigentlich im Drehzentrum beider Achsen liegen, oder ist das egal?

Gruß
David

Ich sollte den kabel verdrillen und so kurz wie moglich machen (mehr direkt) und weit entfernd von den roll motor. Den I2C buxse ist emphindlich fur electro magnetische einflusse.
Vieleicht sind die IMU kabel auch ein wenig zu dick und zerstoren den fliesende bewegung des gimbals...?
Den sensor ist auf die richtige stelle.

grusse
Hans

 

[UserX]

Hallo zusammen,

bei meinem YUN-I Gimbal trat ebenfalls ein Zittern auf.
Das Gimbal ist inkl. GoPro perfekt ausballanciert.
Habe 2 Tage damit verbracht die Einstellwerte zu ändern und zu checken.
Dann bin ich auf die Idee gekommen die Motoren mit einem Ohmmeter zu checken.
Und siehe da, der Roll-Motor hatte nur noch auf 2 Phasen einen messbaren Widerstand.
Habe den Motor dann zerlegt und gesehen, dass im Sternpunkt ein Draht abgerissen war.
Leider komme ich nicht mit dem Lötkolben an die Stelle.
Ich werde also einen neuen Motor bestellen müssen
( weiß leider noch nicht wo?!?)
Mess einfach einmal den Widerstand zwischen den Wicklungen um diesen Fehler aus zu schließen.

Gruß
Holger

Das Problem hatte ich auch schon, aber bei mir konnte ich glücklicherweise löten. Ich habe gerade nochmal durchgeprüft. Auf jeder Phase 20 Ohm (so, wie es sein soll)

Ich sollte den kabel verdrillen und so kurz wie moglich machen (mehr direkt) und weit entfernd von den roll motor. Den I2C buxse ist emphindlich fur electro magnetische einflusse.
Vieleicht sind die IMU kabel auch ein wenig zu dick und zerstoren den fliesende bewegung des gimbals...?
Den sensor ist auf die richtige stelle.

grusse
Hans

Wenn elektromagnetische Störungen vorliegen würden, dann würde doch auch die Nick Achse zittern, aber die regelt einwandfrei, oder denke ich falsch ?

Gruß
David

 

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Wenn elektromagnetische Störungen vorliegen würden, dann würde doch auch die Nick Achse zittern, aber die regelt einwandfrei, oder denke ich falsch ?

Gruß
David

Den abstand von kabel ist weit genug entfernt von den nick Achse deshalb kein storung aber lauft sehr nahe den Roll motor und unverdrillt macht das sicherlich storung...
Andere haben das gleiche berichted und ich kontte das bei mir selbst auch feststellen...

Grusse
Hans

 

[UserX]

Aber Nick und Roll Signal laufen doch beide über die gleiche Leitung, am Roll-Motor vorbei. Wenn der Roll Motor Störungen verursacht, dann müsste der Nick Motor doch auch fehlerhaft laufen.
Ich hab das Kabel trotzdem mal verdrillt und weiter vom Motor entfernt verlegt. Leider keine Änderung.

Gruß
Dsvid

 

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Indertat sollte das storung mehr gleich sein... uhm...und kurzere IMU kabel gibt auch oft bessere signale...
Guck mahl ob den Controller rund 12.0V besser funktioniert (kein 12.6V).

Grusse
Hans

 

[UserX]

Hallo Hans,

erst mal Danke für deine Hilfe

Ich verwende im Moment einen 7,4V Lipo, werde aber den 11,1V mal ausprobieren. Daran hab ich gar nicht gedacht.
Vielleicht bekommt der Motor einfach zu wenig Saft .
Bei der Länge des Kabels zur IMU könnt's allerdings knapp werden. Kürzer geht wohl nicht. Aber da finde ich schon eine Lösung.

Gruß
David

 

[quadraf]

Okay
Mit 12V soll der gimbal richtig Saft bekommen!

Grusse
Hans

 

[UserX]

Hallo Hans,

ich hätte da jetzt noch ein Problem: Wenn ich nämlich den 11,1V Akku dran hänge, bewegt sich das Gimbal anfangs zwar ruckartig, allerdings war`s das auch schon. Ich kann im GUI keine Werte (Also am Graphen) auslesen, und einstellen ist auch nicht möglich. Das liegt am Akku, weil mit dem 7,4V Lipo kann es, abgesehen von der Rollachse, immerhin noch regeln.
Die Spannung ist nicht zu hoch. Der Gimbal-Controller ist bis 6S Akkus zugelassen und an der IMU messe ich 5V, also eigentlich alles richtig.
Habe ich irgendwas falsch gemacht, oder übersehen?

Gruß
David

 

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Vielleicht "kalte" soldier punkte am IMU kabel...
Uberpruf mahl ob die kontakte richtig gut sind.
Ist dort eine fehlermeldung mit den software?
Hast du beide programme BLG-Tool und B-Gimbal probiert?

grusse
Hans

 

[UserX]

Probleme hab ich keine, mit der Software. Es ist auch sonst als in Ordnung.
Wenn ich den 7,4V Lipo anstecke geht es, beim 11,1V geht es nicht.

Gruß
David

 

[M4rkus]

Sag mal was hast Du denn für Gimbalmotoren dran....sind das Suppos ?

 

[UserX]

Ja, ich hab Suppos umgewickelt.

Gruß
David

 

[M4rkus]

Ja, ich hab Suppos umgewickelt.

Gruß
David

Also von der Motorenwickelei hab ich selber überhaupt keinen Plan.
Das funktioniert alles einwandfrei und es können sich keine Fehler eingeschlichen haben ?

 

[UserX]

Die Motoren selbst funktionieren. Ich habe sie mal an einen Regler gehängt, und sie drehen sich ohne Ruckler.
Auch sonst kann das Gimbal theoretisch funktionieren. Nur hab ich eben das Problem, dass eine Einstellung nicht stimmt und deshalb die Roll Achse zittert und nicht steuerbar ist. Das jetzige Problem bezieht sich auf den Akku. Ich kann keine 11,1V dranhängen, 7,4V funktionieren aber komischerweise...

Gruß
David

 

[UserX]

Hallo,

ich hab gerade was festgestellt. Das Gimbal zittert nicht, wenn ich die IMU irgendwo anders befestige, also nicht am Gimbal. Wenn ich den Sensor dann bewege, regeln die Motoren wunderbar. Das finde ich etwas komisch. Weiß jemand, woran das liegen kann, dass das Gimbal nur zittert, wenn die IMU draufsitzt?

Gruß
David

 

[UserX]

Weiß niemand etwas über dieses Problem?

Ich habe das IMU Kabel jetzt mal von oben herangeführt. Jetzt zittert die Nick Achse extrem stark, und lässt sich nicht richtig steuern. Die Roll Achse zittert jetzt zwar nicht mehr, aber steuerbar ist sie trotzdem nicht.
Wenn ich die IMU dann wieder vom Gimbal entferne, ist das zittern wieder weg, und es gibt keine Probleme. Aber ich muss die IMU ja auf der Kamera montieren...

Gruß
David

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

hast du die IMU gedämpft ? das sieht aus wie spiegeltape drunter.
die muss knallhart fest sein, schraub die ohne dämpfer an.

das aufschwingen kann bei dir auch durch die langen hebelarme sprich abstand von den motoren kommen.

 

[UserX]

Ja, ich hatte sie gedämpft, mit hartem Moosgummi. Jetzt sitzt sie aber so auf der Kamera.
Leider keine Veränderung.
Kleinere Arme kann ich aber nicht machen, da sonst die Kamera anstoßen würde.
Außerdem schwingt es ja nur, wenn die IMU draufsitzt.

Gruß
David

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

naja das is ja klar, wenn die imu irgendwo ist was soll dasnn sein ?! normal müsste dsa gimbal dann total ausrasten und in irgend welche richtungen ausschlagen, weil es versucht was auszugleichen aber keine rückmeldung von der imu bekommt.
was willst du damit bezwecken. das ding MUSS bei jedem test auf dem gimbal sein.

welche pid werte verwendest du und wie hast du die eingestellt ? zu harte P werte ? zu viel power?

 

[UserX]

Auf der Roll Achse hab ich 30% Power, auf der Nick ebenfalls. Bei Roll hatte ich auch schon 50% ausprobiert. Auf beiden Achsen ein P-Wert von 20, einen I-Wert von 0 und einen D-Wert von 10. Liegt daran, da ich bei anderen Werten keine Besserung des Zittern hatte.
Ich hab die IMU deshalb extern platziert, da ich sehen wollte, ob es an den Motoren liegt (Um dort Probleme auszuschließen). Die laufen aber flüssig.

Gruß
David