Tau Labs Software unterstützt vielfältige Hardware

[svthomsen]

@carbo
seit heute scheint mein GPS dank joergrohde tatsächlich auch zu funktionieren. Jedenfalls sprechen Quanton und GPS miteinander.
Morgen füh muss ich nochmal schauen, ob ich auch tatsächlich ein ordentliches Signal bekomme und dann würde ich mich gerne mit dem PH und RTH beschäftigen.
Jörg hat gepetzt, dass Du das am Laufen hast (wie man oben auch sieht, leugnen nutzt also nix ).

Zwei Fragen hätte ich gerade konkret, in der Hoffnung, dass Du mir da weiter helfen kannst:
1.) PH setze ich ja über den Schalter für den FlightMode - bedeutet das, dass er automatisch auch AH macht, oder muss ich die Höhe dann selbst halten?

2.) Wie setze ich die Home Position für RTH und wie aktiviere ich RTH? Kommt wieder ein zusätzliches Menu, wenn man das Modul aktiviert? Das habe ich bislang noch nicht gewagt^^

VG

 

[carbo]

Wie immer die Warnung vorweg: zuerst muss der Copter mit INSOutdoor sauber fliegen (siehe Anleitung im Taulabs-Wiki), sonst Crash.

Damit er in PH auch die Höhe hält, musst du in settings/vtolpathfollower throttle control auf true setzen. James empfiehlt in seiner Anleitung, zunächst mit false zu testen.
Für die Home Position gibt es zwei Möglichkeiten. Entweder setzt du sie nicht, dann wird der erste Fix verwendet. Oder du klickst rechts in die Karte, Set Home Position. Höhe ist vorläufig egal ('It returns at 5m above the altitude you engage it at'). Aktivieren genau wie PH über einen Flight Mode.

Und ja, man sollte vorsichtig testen in welche Richtung er fliegen will

 

[svthomsen]

Wie immer die Warnung vorweg: zuerst muss der Copter mit INSOutdoor sauber fliegen (siehe Anleitung im Taulabs-Wiki), sonst Crash.

INSOutdoor -> Check

Enabling position hold:

• Make sure these modules are running: VtolPathFollower, GPS (ModuleSettings->AdminState) Check

• Make sure you are in outdoor mode. In StateEstimation set AttitudeFilter to INSOutdoor and NavigatationFilter to INS
• Reboot board. You should see attitude in the error condition if you don't have any GPS lock (defined as >= 7 satellites, PDOP <= 3.5) Check

• In the attitude page, perform a 6 point calibration and save the results. Then level your quad. Check

• Check that when the board is facing north, it really is facing north (once you have GPS lock)
  Set one of your flight mode position switches to position hold Pending

Damit er in PH auch die Höhe hält, musst du in settings/vtolpathfollower throttle control auf true setzen. James empfiehlt in seiner Anleitung, zunächst mit false zu testen.
Für die Home Position gibt es zwei Möglichkeiten. Entweder setzt du sie nicht, dann wird der erste Fix verwendet. Oder du klickst rechts in die Karte, Set Home Position. Höhe ist vorläufig egal ('It returns at 5m above the altitude you engage it at'). Aktivieren genau wie PH über einen Flight Mode.

Und ja, man sollte vorsichtig testen in welche Richtung er fliegen will

Ich hab's jetzt erstmal auf false gelassen. Werde das auch der Sicherheit halber auf dem Flugfeld testen, da kann nix schief gehen...
RTH lasse schiebe ich erstmal zurück, aber PH werd' ich morgen mal angehen (ferner das Wetter mitspielt).

eine Frage noch:
Im Wiki steht:

For INS mode we need to tune the variances. Here is my configuration file, which was performing well. Specifically you want to get the values for INSSettings. The gyro z-value and mag x,y values will be the two most important for that.

was ist da für ein File?

VG und Danke für Deine Hilfe!

 

[svthomsen]

Heute morgen wollte ich mal Trockenübung machen und hatte folgendes Phänomen (welches gestern Abend nicht da war).

Das GPS bekommt kein Fix mehr. Was allerdings darauf zurückzuführen sein könnte, dass das Wetter bescheiden ist und ich gestern Abend zwar das GPS einen Fix hatte, aber TauLabs mit der Qualität nicht zufrieden war, so dass ich keine Position im GCS angezeigt bekommen habe.
Kann ich heute leider auch schlecht testen, weil es regnet

Das zweite ist, dass bei AttitudeFilter -> INSOutdoor and NavigatationFilter -> INS das Attitude Modul in der GCS als nicht verfügbar angezeigt wird (rot durchgekreuzt). Wenn ich drauf clicke, dann sagt er mir, dass er vom Gyro und Acc-Sensor keine Daten aktualisieren kann. Das hatte ich gestern Abend auch nicht! Liegt das auch daran, dass ich kein GPS Fix hatte?

Habe beschlossen, das Experiment GPS auf's Wochenende zu verlegen, da ich dann das GPS auf den Schrott-O-Copter bauen kann und nicht mit dem teuren Fluggerät experimentieren muss

VG

 

[carbo]

Attitude: ja, das verhindert dass du ohne guten GPS-Empfang startest.

GPS: gestern schlecht, heute gar nicht - dann solltest du das GPS woanders anbauen

 

[svthomsen]

Attitude: ja, das verhindert dass du ohne guten GPS-Empfang startest.

Okay, dann macht das ja sogar Sinn. Werde das am Wochenende nochmal testen, wenn ich draussen bin.

GPS: gestern schlecht, heute gar nicht - dann solltest du das GPS woanders anbauen

Wie, woanders anbauen?
Also ich bin (noch) nicht sonderlich verwundert. Ich konnte heute, wie gestern nur im Haus am Fenster testen. Dass das Signal da unzureichend ist, verwundert mich jetzt noch nicht sonderlich.
Aber den Copter in den Regen stellen ist halt auch keine Lösung

Als ich kurz vor der Tür war, hatte das GPS einen Fix, aber da mein Bluetooth Modul keine Daten liefert (keine Ahnung), konnte ich nichts ind er GCS sehen... ist halt sch*** Wetter um sich mit solchen Projekten zu beschäftigen

Ich teste am Wochenende

VG

 

[cGiesen]

Es liegt in der Natur der Elektronik, das die FC's alle ein wenig stören.
Manche mehr, manche weniger. z.B. die Naze32 viel

Deshalb empfiehlt es sich, das GPS mit einem Shield zu versehen:
http://www.multixmedia.org/test/gps-shield/
Auch ist es eine gute Idee, das Serielle Kabel zu schirmen.
z.B. mit einem Mantel aus einem alten USB Kabel oder was anderes wo man das Drahtgeflecht gut raus bekommt.
Oder gleich ein geschirmtes Kabel selber löten.....

 

[svthomsen]

Es liegt in der Natur der Elektronik, das die FC's alle ein wenig stören.
Manche mehr, manche weniger. z.B. die Naze32 viel

Deshalb empfiehlt es sich, das GPS mit einem Shield zu versehen:
http://www.multixmedia.org/test/gps-shield/
Auch ist es eine gute Idee, das Serielle Kabel zu schirmen.
z.B. mit einem Mantel aus einem alten USB Kabel oder was anderes wo man das Drahtgeflecht gut raus bekommt.
Oder gleich ein geschirmtes Kabel selber löten.....

Das GPS sitzt bei mir nicht über der FC. Da habe ich zum Einen keinen Platz, zum Anderen wäre das zu dicht am Akku mMn.
Daher sitzt das GPS so ca 10cm nach vorne verlegt völlig separiert. Das einzige, was irgendwie in der Nähe ist, ist die Kamera.
Daher würde ich das Shield erstmal nach hinten schieben und versuchen das Kabel zu schirmen! Das macht total Sinn!

Ein altes USB Kabel, was ich zerschneiden kann, finde ich wohl noch, das dürfte kein Thema sein.
Super Hinweis! Danke!

VG

 

[cGiesen]

Das Shield hat bei mir +3 Sats gebracht

 

[carbo]

Das Shield hat bei mir +3 Sats gebracht

War bei mir auch so: http://forums.openpilot.org/topic/33737-gps-shield/?p=275478 (entschuldigt die ständigen Links zu OP, ich mag das nur nicht doppelt posten)

Die Frage dabei ist, ob es unbedingt die doch recht aufwändig zu lötende Dachform sein muss oder eine einfache runde Platte den selben Effekt hätte.

 

[svthomsen]

Ich habe da noch ne Frage.
Unter Vehicle kann man den Mix Level einstellen.
Im Standard stehen die Regler auf 50%. Ich schiebe die immer auf 100%, weil mir der Copter dann agiler vorkommt.

Kann das sein? Oder was macht der Mix Level?

VG

 

[ernieift]

Hallo zusammen,
ich war heute auch draussen und konnte mal einiges testen (Brückentag sei dank). Habe mir 6 Flymodes gemacht und auf ein Poti gelegt.
Stabilizied1 (Atti,Atti,Rate), Stabilizied2 (VBar,VBar,Rate), AlitudeHold, PositionHold, ReturnToHome und Autotune.
Stabi1: fliegt sich super (heute war es bei mir recht windig)
Stabi2: Da muss ich noch dran drehen. Die Raten sind viel zu klein für MultiWii-Feeling. Vielleicht hat jemand damit schon mehr gemacht.
AlititudeHold: mit grobporigen schwarzen Schaumstoff, wie er ein den Elektronikkoffern zum Auspolstern drin ist, auf dem Baro. Geht auch trotz böigem Wind sehr gut (+-20cm).
PositionHold und ReturnToHome: Macht was es soll aber könnte die Position besser halten. Kreist ca 5m im Durchmesser herum.
Autotune: geht super. Nur gespeichert habe ich nicht, da ich die android gcd z.Zt. nicht selbst bauen kann und keine Lust auf einen dreckigen Laptop hatte.

Nicht getestet bisher: VelocityControl.

@svthomsen: Ich habe keine Abschirmungen o.ä. am GPS dran. Ich habe einfach eins von drotek auf einem Breakoutboard in der Grösse vom Quanton darüber. Damit nichts kaputt geht zuletzt noch eine Dreckplatte von flyduino (soll keine Werbung sein, war sowie dran).
Ich habe damit indoor 6m vom Fenster weg einen GPSfix mit 9 Sats hinbekommen. Dann tanzt er aber auch in der Gegend um den Standort. Draussen habe ich 11+ Sats. Tödlicher Fehler ist es ein Kabel in der Nähe des GPS zu legen. Daher habe ich den Stecker vom Breakoutboard auch unten aufgelötet.
Hier mal ein Bild:


Telemetrie geht auch ohne Probleme. AltitudeBeep kommt gut. Ein Strom-/Spannungssensor fehlt noch - kommt aber bald. Ich habe mal im "versteckten" Menü die Nullpunkte meiner Knüppel neu eingelesen. Danach war der Neutralwert in der gcs genau 1500.
Wenn ich jetzt noch sowas wie ACC mit einer vernünftigen Rate für 3D ala Multiwii hinbekomme, dann ist es fast eine eierlegende Wollmilchsau geworden.

vg ernieift

 

[carbo]

Für Flips und dergleichen nehme ich Rate/Rate/Rate und Full Stick Rate 350. Virtual Flybar hab ich noch gar nicht probiert.

 

[ernieift]

Wenn ich die Rate hochschraube, stelle ich die doch für alle Modi ein, oder? Ich will aber nur einmal Acro haben.

 

[carbo]

Unter Vehicle kann man den Mix Level einstellen.

Damit stellst du letztlich ein wie welcher Motor für welches Manöver wirken muss, und dass ist abhängig von der Rahmengeometrie. Lass besser die Finger davon. Im Quanton-Thread hatten wir schon einmal darüber philosophiert.

Wenn ich die Rate hochschraube, stelle ich die doch für alle Modi ein, oder? Ich will aber nur einmal Acro haben.

Getrennt für Roll/Pitch/Yaw. Wirkt dann jeweils auf die Achsen für die Flight Mode 'Rate' gesetzt ist. Also setzt du stabilized 1 auf attitude/attitude/rate, stabilized 2 auf rate/rate/rate und den full stick angle für roll und pitch auf 350. dann kannst du im stabilized 1 gemütlich fliegen und im stabilized 2 flippen. Genauso könnte man die full stick angle auch nur für pitch hochsetzen, dann geht eben nur flip vorwärts und rückwärts, aber nicht seitwärts. Oder gleich ein flight mode attitude/rate/rate.

 

[svthomsen]

Gerade habe ich versucht, das GPS dazu zu bringen, mir Daten zu liefern.
Ich bin strikt nach Wiki vorgegangen und komme so weit, dass mir das GPS Modul grün angezeigt wird.
Allerdings bleibt das Attitude Modul auf Error, was ja der Fall ist, wenn die Anzahl der Satelliten kleiner als 7 ist.
Wenn ich die GCS jedoch korrekt deute, dann stimmt anscheinend irgendwas mit der Übermittlung der Daten vom GPS zur FC nicht, da trotz grünem GPS Modul die Anzahl der Sender auf 0 steht und auch lein Lat Long Daten ankommen.

Das GPS Modul signalisiert mir aber, dass es einen Fix hat! Und der Moment, wo das GPS den Fix bekommt, ist auch der Moment, wo das GPS Modul in der GCS auf grün springt.

Das GPS ist ein 3D Robotics LEA 6H.

Muss ich im GPS Modul noch etwas einstellen?

VG

 

[svthomsen]

So, GPS und PH läuft!

Und wie das so oft im Leben ist, sitzt das Problem vor dem Rechner -.-
Beim Hochladen der ublox Config habe ich missachtet, dass das GPS Modul von vornherein auf 115k Baud steht.
Ich hatte da Modul auf 57,6k stehen und beim hochladen der Config schaltet das Modul dann schon auf 115 um und verliert den Connect.
Nachdem ich das umgestellt hatte, ist die Config auch vollständig aufs GPS MOdul hochgeladen und dann funktionierte auch alles!

Noch eine ordentliche 6 Wege Kalibrierung gemacht und und nun hält der Copter schon recht gut die Position.

Konnte nicht wirklich ausgiebig testen, da es die ganze Zeit genieselt hat, aber das werde ich eventuell dann morgen schaffen.

VG

 

[Noy]

So nochmal zu meinem Drift Problem.
Habe mal meine Inputs untersucht. Meine Funke driftet nicht. Und nach einer Rekalibrierung ist der Mittelwert in der Taulabs Anzeige immer 1501,1502,1503 springt dazwischen immer hin und her. Hab daher die neutrale Stellung auf 1502 gestellt.

Aber er driftet trotzdem noch. Es könnte an meiner Level Einstellung liegen. Ich habe momentan so Heizungsrohrpolster drunter. Vll stellter die Gyros dadurch beim Armen nicht auf richtig 0 sondern leicht daneben. Oder es ist ein anderes Problem. Teilweise driftet er aber auch nach vorne weg.

Wie fange ich denn nun am besten an es so einzustellen das er möglichst an einer Stelle stehen bleibt wenn ich die Funke loslasse. Zwischen Attitude,Attitude,Rate und Attitude,Attitude,Axis Lock bemerke ich auch keinen Unterschied. Nur bei Rate,Rate,Axis Lock wird es schwierig den Copter zu steuern.

 

[Noy]

So nochmal zu meinem Drift Problem.
Habe mal meine Inputs untersucht. Meine Funke driftet nicht. Und nach einer Rekalibrierung ist der Mittelwert in der Taulabs Anzeige immer 1501,1502,1503 springt dazwischen immer hin und her. Hab daher die neutrale Stellung auf 1502 gestellt.

Aber er driftet trotzdem noch. Es könnte an meiner Level Einstellung liegen. Ich habe momentan so Heizungsrohrpolster drunter. Vll stellter die Gyros dadurch beim Armen nicht auf richtig 0 sondern leicht daneben. Oder es ist ein anderes Problem. Teilweise driftet er aber auch nach vorne weg.

Wie fange ich denn nun am besten an es so einzustellen das er möglichst an einer Stelle stehen bleibt wenn ich die Funke loslasse. Zwischen Attitude,Attitude,Rate und Attitude,Attitude,Axis Lock bemerke ich auch keinen Unterschied. Nur bei Rate,Rate,Axis Lock wird es schwierig den Copter zu steuern.

Insgesamt muss man die ganze Zeit aktiv steuern/gegensteuern da er immer irgendwie hin und her pendelt. Und die neue next geht bei mir immer noch nicht so richtig. Vielleicht sollte ich nochmal ein neues F3 kaufen, wurde da irgendwann mal was geändert? Mein F3 ist schon sehr alt. Hab es gekauft als das rauskam... Und lag bis jetzt meist nur rum.

 

[carbo]

Welchen Attitude-Algorithmus hast du eingestellt? Complementary oder INS? Ist der copter dafür vollständig kalibriert? Was zeigt das PFD (im Tab Flight data) wenn der Copter ruhig und waagerecht (Wasserwaage!) steht?

>Vll stellter die Gyros dadurch beim Armen nicht auf richtig 0 sondern leicht daneben
Stellung beim armen ist egal, Hauptsache er wackelt nicht. Wichtig ist dass er bei 'automatic level detection' eben steht.

>Rate,Rate,Axis Lock
Rate Mode halt. Muss man üben.

>da er immer irgendwie hin und her pendelt
Sehr merkwürdig, bei schiefer Kalibrierung würde er in eine Richtung wegfliegen.

>das er möglichst an einer Stelle stehen bleibt wenn ich die Funke loslasse
Du kannst unter VEHICLE das airframe trimming probieren. Wenn der copter tatsächlich wackelt und nicht in eine Richtung driftet dürfte das allerdings auch nicht helfen.