APM-Copter: Throttle Expo bei Schwebegas?

kornetto

kornetto

DIY Indie
#1
#1
Hallo zusammen!

Mal kurz eine grundsätzliche Frage zum APM Arducopter:
Verwendet ihr eine Expo-Kurve am GAS-Stick?

Mir persönlich fällt es im STAB/ACRO-Mode nicht wirklich leicht die Höhe zu halten.
Geringste Änderungen am Throttle-Stick (leider indirekt auch bei Yaw-Eingaben) führen zu einer ungewünschten Beeinflussung der Höhe.

Speziell bei FPV ist es ausserhalb des ALT-Hold/Loiter Mode nicht wirklich leicht die Höhe beizubehalten ausser man schielt immerzu am OSD auf die akutelle Höhe...

Möglichweise ist sogar der Weg zwischen zwei mechanischen Zacken am Gashebel zu viel, daher bin ich am Überlegen, ob ich nicht den entsprechenden Teil ersetze oder glattschleife.

Wie macht ihr das?

Danke und Gruß aus Wien,
Christian
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hallo Christian,

ich wurde auch schon kritisiert, dass ich immer rauf und runter fliege :D
Die Lösung, abgesehen von der Höhenangabe im OSD, war, eine akustisches Signal bei Thr Mitte. Auf die Idee hat mich unser Elvis gebracht. Ich habe eine TH9x mit Open9x.
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#3
#3
auch eine möglichkeit :)
bleibt die throttle-eingabe für schwebegas von akku voll bis ende gleich?
da die spannung sinkt, könnte ich mir vorstellen, daß sich dann der kritische punkt nach oben verlagert, oder irre ich mich da?
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Das Signal bleibt über die gesamte Spannung gleich. Es kommt ja nur vom Stick.
Wenn die Lipo- Spannung deutlich gesunken ist, bringt der Piepser bei Mittelstellung tatsächlich weniger, aber dann ist eh Zeit zum Landen.
 
olex

olex

Der Testpilot
#5
#5
Die Ratsche ("mechanische Zacken") am Gashebel habe ich bei meiner MX-16 weggemacht, für Copter wird die Auflösung dadurch viel zu grob.

Auf Sicht kann ich meinen APM-Quad problemlos zum Schweben bringen, in FPV klappt's auch solange man einen klaren Anhaltspunkt hat, oder sich eben der Höhenanzeige im OSD bedient. Allerdings wäre eine Gaskurve durchaus interessant - bei Multiwii hatte ich eine drin, die erlaubt doch eine viel feinere Kontrolle über Gas um den Schwebebereich herum. Leider kann man meines Wissens nach keine Gaskurve bei Flächenmodellen in der MX-16 einstellen, und die APM Firmware hat das FC-seitig auch noch nicht drin.
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#6
#6
Ja, arducopter geht hier einen etwas anderen Weg als beispielsweise MultiWii, wo man - wenn ich mich recht erinnere - das Gas Expo direkt auf dem board konfigurieren kann.

Na egal, OpenTX unterstützt eh Kurven mit unzähligen Punkten, ist wohl die beste Variante...

Danke für eure Inputs!

Gruß,
Christian
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#8
#8
warum nicht? einen Versuch ist's mal Wert...
Bei meinem Warthox Test-Copter hab ich das THR_MID bei 600.
Ich denke mal wenn ich der Kurve an der Funke entsprechend im Bereich von 50-70% weniger Steigung verpasse, sollte das eine genauere Steuerung in dem schwebe-kritischen Gasbereich ermöglichen, ausserhalb dieser Grenzen brauche ich keine soooo hohe Einstellgenauigkeit.

Warum fragst Du?
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#10
#10
bin mir selbst nicht so sicher, wie sich das so fliegt.

Was ist deine Erfahrung mit dem Schwebegas im Verlauf einer Akku-Entladung?
Ich achte da nicht so genau drauf, müsste mal ein paar telemetrie-Logs auswerten um das zu sehen.

Du hast ja einen Ton eingestellt um dir die Gas-Mittelstellung zu signalisieren. Ist dir da etwas aufgefallen?
 
olex

olex

Der Testpilot
#11
#11
Der Schwebegas geht definitiv leicht hoch als die Akkuspannung nachlässt, aber nicht signifikant - ich habe eine Gasprozentanzeige im OSD und habe da mal drauf geachtet. Der Copter schwebt mit 52% bei vollem Akku (16.8V) und mit 58% mit fast leerem (14.5V). Eine Gaskurve mit Mitte bei 55% würde sich hier gut anbieten, denke ich.
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#12
#12
das klingt dann mal vielversprechend, danke olex!

na, versuch macht kluch. mal sehen, ob am wochenende das wetter mitspielt. tricopter will eh endlich mit AC3.0 eingeflogen werden, dann seh ich mir das bei der gelegenheit gleich mal an...

ich denk mir halt, das meiste am throttle stick - zumindest wenn man nicht acro fliegt - spielt sich ohnehin in der nähe des schwebegas ab, warum dann nicht den bereich mittels kurve ein wenig "aufspannen" um eine genauere steuerung zu ermöglichen...
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#14
#14
so, komm soeben vom Test-fliegen mit Gaskurve.
Auf jeden Fall für mich ein Schritt in die richtige Richtung um das Schwebegas besser/genauer einstellen zu können.
Allerdings hab ich in den 20min keine wirklich passende Steigung gefunden, die einen akzeptablen Kompromiss zwischen guter Steuerbarkeit und trotzdem natürlichen/gewohnten Verhalten darstellt.
Wichtig ist hier wohl mal zuerst den Punkt fürs Schweben bestmöglich als Referenz zu nehmen und dann vorsichtig mit der Steigung der Kurve im Bereich darunter und darüber zu experimentieren.

Ich bin da - in anfänglicher Euphorie - wohl etwas zu flach unterwegs. Da kann ich den Stick in der Mittelstellung schon ordentlich bewegen um den Kopter aus dem Schwebegas heraus zum Steigen oder Sinken zu bewegen.

Bedarf denke ich noch einer näheren Auseinandersetzung und daher etwas Zeit, aber ich bin damit schon mal um einiges glücklicher als dem bisherigen linearen Verhalten. Für den Sport/Experimentier-Quad vielleicht nicht so das wahre, aber für FPV denke ich könnte das ganz angenehm sein...


Gruß,
Christian
 
milz

milz

Erfahrener Benutzer
#15
#15
In der Config gibts einen Parameter zum linearisieren der Gaskurve. Wenn der aktiv ist und man eine eigen Gaskurve erstellt
ist das denk ich doppelgemobbelt. Wieviel Gas der an nimmt tune ich über Throttle Rate. Dann wird das auch beim gieren besser.
Rate P beim Yaw war das glaub die man tunen muss um das hochziehen bzw sinken zu verhindern. Rechts Yaw steigen links YAW sinken ... ka warum das so ist.
Dann wurde vor ner weile doch noch irgend ein Deadband oben und unten eingeführt. Das verändert das Gasverhalten auch.
@kornetto In deinem ersten beitrag schreibst du was von zwischen den Zacken. Fliegst du mit Ratsche?

Edit. ich denk das mit Höhe beim FPV ist viel übungssache. Ich flieg auf 3-4m Höhe im Wald. Über mir direkt Äste nach unten ist auch nicht weit. Da kriegt man das recht gut raus mit der Höhe halten und nach Stickfeeling fliegen.
was ich fies finde sind Windböhen. Ziehst den Stick auf 45% und denkst naja sollte jetzt langsam runter. Man steigt aber immer weiter weil der Wind einen hoch drückt. Gas weiter raus 40%. Sinkt immer noch nicht. Ok also kurz anstellen in den Wind fliegen zack sackt das Teil 10m durch. Argl Panik Gas rein schwupps ist man 10m höher als voher -)


mfg milz
 
Zuletzt bearbeitet:
kornetto

kornetto

DIY Indie
#16
#16
milz hat gesagt.:
In der Config gibts einen Parameter zum linearisieren der Gaskurve. Wenn der aktiv ist und man eine eigen Gaskurve erstellt
ist das denk ich doppelgemobbelt. /QUOTE]

stimmt, du meinst vermutlich:

MOT_TCRV_ENABLE
MOT_TCRV_MAXPCT
MOT_TCRV_MIDPCT

hmm, klingt auch verdächtig/interessant.


bez.: ratsche: Nö, hab nochmal gecheckt, war wohl noch im gedanken bei meiner alten MC19...

das mit der Übung stimmt sicher. Problem ist halt, daß ich grade zum Üben viel auf offenen großen Flächen unterwegs bin.
Da ist das mit dem Bezugspunkt so eine Sache und man ist aufs OSD angewiesen.

Naja, bin wohl einfach zu ungeduldig mit mir. Ausserdem hat das APM ja auch noch einen ALT-Hold, was für unsportlichen FPV wohl eh die bessere Variante ist, mit Loiter hat man dann immer noch eine Not/Handbremse mit an Board.

Danke & Gruß,
Christian
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milz

milz

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Probier mal throttle rate. der Wert ist für die Menge an Gas in den allen automodis zuständig.
Wie einer der Vorredner schon bemerkte. der Lipo spielt auuch eine große Rolle. Mit einem vollen
2200er Nanotec 40-90C oder einen Roxxy 2200 40c starte ich geh auf Schwebegas und das Ding ist festgenagelt.
Mit einem 20C Turnigy eiert das Teil die ganze Zeit rum.
Desto leerer der Lipo wird desto schlechter lässt sich Höhe halten btw desto mehr muss man bei beschleunigung Gas dazu regeln damit die Höhe gehalten wird.
 
A

Arkonid

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Hallo,

ich steh vor dem gleichen Problem: Ich hab massive Probleme, die Höhe zu halten.
Wenn ich Kurven fliegen will, endet das regelmässig darin, dass ich danach Rettungsmanöver fliegen muss, weil mir der Copter nach oben abhaut und ich Blut und Wasser schwitze.
Ich bilde mir ein, dass mir ein höhere Auflösung um den Schwebepunkt helfen würde.
Scheinbar bin ich halt feinmotorisch auch minderbemittelt, um YAW Bewegung komplett vom Gas zu entkoppeln.

Ich benutze eine MX16 HOTT.
Gibt es da inzwischen weitere Erkenntnisse bzgl guter Expo Kurven?
Ich fliege zur Zeit ein KK2.0 Board zum üben, würde aber wieder auf den APM umsteigen, wenn ich damit mehr Hilfe in der Höhenkontrolle bekomme.

Danke und Gruß,
Dom
 
Zuletzt bearbeitet:
E

efliege

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Arkonid hat gesagt.:
Hallo,

ich steh vor dem gleichen Problem: Ich hab massive Probleme, die Höhe zu halten.
Wenn ich Kurven fliegen will, endet das regelmässig darin, dass ich danach Rettungsmanöver fliegen muss, weil mir der Copter nach oben abhaut und ich Blut und Wasser schwitze.
Ich bilde mir ein, dass mir ein höhere Auflösung um den Schwebepunkt helfen würde.
Scheinbar bin ich halt feinmotorisch auch minderbemittelt, um YAW Bewegung komplett vom Gas zu entkoppeln.

Ich benutze eine MX16 HOTT.
Gibt es da inzwischen weitere Erkenntnisse bzgl guter Expo Kurven?
Ich fliege zur Zeit ein KK2.0 Board zum üben, würde aber wieder auf den APM umsteigen, wenn ich damit mehr Hilfe in der Höhenkontrolle bekomme.

Danke und Gruß,
Dom
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Wie fliegst Du denn Kurven überhaupt? nur mit YAW (Gieren) ? Kurven fliege ich wie beim Heli - Roll um die Kurve einzuleiten, gleichzeitig noch Gieren um das Heck rumzukriegen und Gas um die Höhe zu halten - flieg mal im SIM so einen FBL Heli - dann klappt das schon mit der Motorik und mit der Zeit ;)

Gruss,

Matthias
 
A

Arkonid

Erfahrener Benutzer
#20
#20
efliege hat gesagt.:
Wie fliegst Du denn Kurven überhaupt? nur mit YAW (Gieren) ? Kurven fliege ich wie beim Heli - Roll um die Kurve einzuleiten, gleichzeitig noch Gieren um das Heck rumzukriegen und Gas um die Höhe zu halten - flieg mal im SIM so einen FBL Heli - dann klappt das schon mit der Motorik und mit der Zeit ;)

Gruss,

Matthias
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Hi,

Ich rolle, dann giere ich, damit die Nase vorne bleibt. Dann muss ich die Nase minimal nach oben ziehen und mit dem Gas konstant bleiben.
Das ganze Konstrukt fällt leider sehr schnell in sich zusammen ;-)
 
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