APM Loiter viel zu schlabbrig?

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aargau

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo zusammen

Ich bin eigentlich zufrieden mit dem APM, ich kann damit gut im Stabi Mode fliegen und auch sonst funktioniert alles relativ gut. Was mir aber gar nicht gefällt, der Loiter Modus ist im Vergleich zur Naza einfach extrem "schlabbrig" und viel zu langsam.
Schafft man es irgend wie Speed an selbes zu kriegen?
So wie es momentan ist kann ich im loiter nicht anständig fliegen.
 
A

aargau

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Hi Helmut

Ist recht schwirig zu sagen, aber grundsätzlich ist das Feeling im Loiter einfach nicht so toll wie beim Naza, minimal bedingt wohl auch, dass es zwei ganz verschiedene Copter sind. Er ist einfach nicht so präzise wie die Naza, macht eher kurven beim geradeaus speeden etc.
Danke dir für die Parameter, ich habe schon an div. rumgedreht was mit vertical Speed etc. zutun hatte aber nichts hat was gebracht, hoffe nun, dass es damit klappt.
 
E

efliege

Erfahrener Benutzer
#5
#5
j_k hat gesagt.:
Wenn du schnell fliegen willst warum dann im Loiter?
Wäre nicht der Alt Hold oder Stabilize oder gar Acro besser geeignet?

Ich nehm Loiter nur wenn ich den Copter auf Position halten möchte.
Zum Vergrößern anklicken....
Sehe ich fast ähnlich... nur sind die Standardwerte im Loiter recht lahm - kann man ja aber Alles nach seinem persönlichen Belieben einstellen - ist also kein. Problem.

Im Loiter verwende ich auch lieber zurückhaltende Werte - nicht dass er mir mal horizontal oder Vertikal zu schnell abhaut, falls einer der Sensoren GPS/Baro spinnt. Wobei mit der 3.1x Beta wohl auch GPS Glitches auf Plausibilität geprüft werden und entsprechend abgefangen werden - sprich Copter kann jetzt nicht in Hamburg sein und eine Sekunde später in NYK auftauchen/einschlagen ;)

Gruss,

Matthias
 
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aargau

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Anderer Flugmodus ist schon klar ;) Aber gerade bei Wind ist es für Videos und co. einfach schöner wenn der Copter gerade aus fliegt wie die Naza und nicht von jedem Windchen davon getragen wird (okay das ist übertrieben ^^).

Glitches machen mir nicht so sorgen, denn unbeaufsichtigt lässt man den copter ja nicht und mit der neusten RC scheint das wirklich gut gelöst.

Ich frage mich halt einfach ob man für Videos mit ner Naza nicht doch besser bedient ist. Zum rumheizen ist der APM wirklich cool und auch sonst vom Unfang her aber das Feeling bei Videos finde ich bis jetzt bei der Naza schöner
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Für Videos bist Du eh besser dran, wenn Du ohne GPS Unterstützung fliegst. Händisch ist eigentlich immer ruhiger, als automatisch.
 
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aargau

Erfahrener Benutzer
#9
#9
So ich habe nun die beiden Parameter mal auf das Maximum gestellt und wirklich passen tut es mir immer noch nicht ;) Es ist zwar schon etwas besser aber gerade bei der Höhe merke ich nichts, das reagiert auch allgemein sehr träge, wenn ich auf 100% gehe steigt er gaaanz langsam, wenn ich dann auf 50% gehe geht es ein weilchen bis er nicht noch weiter nach oben geht.
Muss ich ev. sonst noch irgend welche Parameter anpassen?
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Und wenn Du im GPS Modus fliegen willst, dabei aber die Höhenkontrolle manuell über das Gas haben willst, dann wäre der "position" Modus besser als der loiter Modus.
 
A

aargau

Erfahrener Benutzer
#12
#12
So ich war vorhin am PC und hab nochmals einfach an den Parametern die nur ansatzweise mit Speed zu tun haben gespielt und war jetzt noch kurz bei uns vor dem Haus in der Luft.
Höhe ist nun genau so wie ich mir wünsche. Entweder waren die Parameter nicht korrekt oder er hat sie am morgen nicht genommen...
Auch muss ich schon sagen Loiter klappt recht gut. Es hat gerade extreme böhen, im Stabi flog das ding ohne Stickeingabe innert kürze in Richtung Gartenzaun im Loiter wackete er schon recht gut am selben Ort, sah aber eben auch noch nicht soo sauber aus, da muss ich wohl nochmals hinter die PIDs.
Morgen mal nochmals auf dem Feld experimentieren :)
Habe aber momentan nur 10" Props drauf, da muss ich mich gar nicht ans feintuning machen, das wird dann mit den 12" gemacht wenn ich die mal endlich wieder habe..
Copter ist übrigens ein Black Snapper mit den Empfohlenen MT4006 Motoren.
 
A

aargau

Erfahrener Benutzer
#13
#13
So ich war heute Morgen bei Regen und Nebel fliegen, etwas Angst bekam ich dann doch, als mein Laptop komplett nass war und der Copter in 100m höhe flog aber es ist alles gut gegangen ;).
Nun ja, es gefällt mir schon deutlich besser, habe nun nochmals auto Tune gemacht und die Propeller von 10“ zu 12“ eProps gewechselt. Im Stabi fliegt sich der Copter wirklich schön wobei die Höhe nicht mal ansatzweise gehalten wird nach einem Manöver, selbes auch in AltHold da taucht er meist unter und kommt dann langsam wieder auf die Höhe.
Loiter ist nun schon viel besser es fehlt mir aber noch etwas an Speed und vor allem reaktionsmöglichkeit.
Ich wäre fast in mich geflogen weil das teil einfach nicht auf mein Gegensteuern reagiert hat bzw. viel zu spät, in einer Notsituation könnte das recht gefährlich ausgehen und genau da denkt man sicherlich nicht an den StabiMode.
Kann man da irgend wie was machen, dass er die Stickeingaben sofort annimmt und dann auch mehr „winkel“ gibt?
Ideal wäre wenn man dies aber separat anpassen könnte – selbständige Kontrolle = langsam (wirkt einfach schöner als dieses herumgeschaukel bei wind) und bei Stickeingaben mehr „power“ durchlassen.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Loitermodus ist nicht dafür gedacht wie ein irrer durch die Gegend zu flitzen.
Wenn Du sehr gut fliegen kannst, dann nimm den acromode. Wenn Du nicht gut fliegen kannst, dann flieg lieber gemütlich.
 
A

aargau

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Beides ist wohl immer verschieden definiert ;)
Mein Ziel wäre es eigentlich einfach etwa die selben Speeds wie bei der Naza im GPS Mode zu haben. Wie du sagst für alles andere gibt es acro oder Stabilize. Ich finde das ganze einfach immer noch sehr langsam obwohl schon auf 8000m/s. eingestellt (das sollten wohl eher 8000mm/s. sein...
Lieber wäre mir halt, dass man die Neigung begrenzen könnte im Loiter oder so aber das scheint ja nicht zu gehen.
Naja ich habe mich nun für mein Videocopter dazu entschieden eine Naza V1 einzubauen. Für den Funcopter ist der APM sicherlich eine gute Wahl
 
HankMoody82

HankMoody82

Moderator
#16
#16
Ähm ich bin zwar neu am APM2.5 aber "Loiter" ist doch dafür da die Position genau zu halten - und kein Modus in dem man herum fliegt?! Das führt ja den Modus ad absurdum wenn man in "Loiter" herum fliegen möchte..

Ich hab überall Standardwerte und mit ALT HOLD kann man prima herum kurven, mit STABILIZE oder ACRO halt flotter.

Und nicht vergessen: bei LOITER steuerst du mit den Sticks nicht den Copter direkt sondern die RATE der Bewegung.

Wenn ich falsch liege möge man mich korrigieren ;)
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Man kann in Loiter schon herum fliegen. Hat den Vorteil, dass man einfach mal die Sticks los lassen kann und das Teil bleibt halt in der Luft geparkt.

Ich bin mir jetzt nicht 100%ig sicher, aber es könnte sein, dass man beim Fliegen in Loiter nicht den Kopter steuert, sondern nur die GPS Koordinaten verschiebt, d.h., man gibt im Prinzip einen Wegpunkt vor, zu dem geflogen wird, der halt in der Richtung liegt, wohin man den Steuerknüppel schiebt.
Wenn dem so ist, dann könnte der Paramater WPNAV_SPEED interessant sein.
http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#Waypoint_Horizontal_Speed_Target_WPNAV_SPEED

Ich muss das mal ausprobieren, indem ich mir den Parameter auf ein Poti lege und dann durch verstellen des Wertes während des Fluges teste, ob sich das auf die Geschwindigkeit bei Loiter auswirkt.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Ja, dann habe ich mich also doch nicht geirrt. Wenn das so ist, dann könnte WPNAV_SPEED einen Unterschied machen.
Ich habe es, wie gesagt, noch nicht ausprobiert, weil mir die Loitergeschwindigkeit bei weitem reicht. Ich fliege ja nicht in Loiter, wenn ich schnell fliegen will. Loiter verwende ich nur zum kurzfristigen Parken, oder wenn ich mal bequem was filmen oder fotografieren will und mich dabei nicht um die Koptersteuerung kümmern will. Dann reicht mir die Geschwindigkeit, wenn ich ihn mal wo anders hin schieben will.
Achja, und für Anfänger zum FPV üben ist das auch super, weil man einfach die Sticks los lassen kann, wenn man ins schwitzen kommt. Da fliegt man dann aber auch nicht mit Affenzahn durch die Gegend.
Daher ist es eigentlich schon in Ordnung, so wie die Geschwindigkeit bei Loiter ist. It's not a bug, it's a feature.
 
A

aargau

Erfahrener Benutzer
#20
#20
Okay wenn er wirklich nur die Koordinaten setzt macht eigentlich alles sinn ;)
Gegensteuern geht dann rein logisch nicht so super schnell wie im Stabimode bzw. bei einer Naza.
Wieso ich eigentlich mit dem Loiter fliegen will ist relativ einfach..
Ich hatte früher schon mehrfach das Problem, dass sich der Copter beim starken Bremsen einfach mal um X Grad dreht. Wenn man dann etwas weiter weg ist erkennt man die Lage nicht mehr. Hätte mein einter Copter desswegen schon fast verlohren. Im Loiter sollte sowas ja nicht passieren und gerade bei einem Copter mit Kamera und co. für > 2000€ ist solch eine Sicherheit schon von Vorteil.
Ich werde nun aber eine Naza in dem Copter verbrauen. Zwar gibt es da ganz andere (z.T. schlimmere) Probleme aber es gefällt mir FLugtechnisch einfach etwas besser.
Für mein BS bleibt der APM drauf und auch auf meinen Funcoptern bin ich damit gut bedient ;).

Mal schauen, vielleicht kommt ja irgend wann ein Modus der genau so fliegt wie ich mir das vorstelle ^^
WPNAV_SPEED werde ich auch mal testen, der wird aber wohl auch bei automatischen Missionen ausschlaggebend sein.
 
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