Tau Labs Software unterstützt vielfältige Hardware

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Noy

Benutzer
#481
#481
Soo, ich bin gerade endlich mal wieder "geflogen".

Zu meinen Problemen: Bei dem Attitude Algorithmus ist bei mir nichts ausgewählt (geht anscheinend in der letzten Master von Jenkins nicht).

Desweiteren driftet der Copter immer nach rechts. Mal ein wenig dabei noch nach vorn mal ein wenig nach hinten aber immer rechts.Werde demnächst nocheinmal neu Kalibrieren mit Wasserwaage...

Desweiteren dreht sich mein Copter immer mal wieder Stoßweise im Uhrzeigersinn. Immer so 45° ca. Die aber der Copter dann manchmal immer wieder ausgleicht...

Liegt das am Board oder vielleicht an einem Motor/Regler??

Mir ist aufgefallen das ein Motor (vorne Links) anscheinend etwas wärmer wird als die anderen. Es ist derjenige an dem ich meine Motor/Propeller Kombi das erste mal getestet habe.. also Quad festgehalten und mal volle Power. Die Motoren können bis 15A und die werden mit den momentanen Propellern nicht erreicht (ca.13-14A). Aber der Motor war nach ca. 1-2 Minuten volle Power sehr gut Handwarm an der Glocke.. also noch anfassbar und es roch leicht nach Plastik... Kann es sein das ich mir den Motor etwas beschädigt habe? Wobei ich nicht wüsste wie.. War schließlich alles innerhalb der Spezifikationen... Sunnysky 2212 980KV an 10x4.7 Propeller... Mit Skywalker 20A Reglern.
 
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ernieift

Erfahrener Benutzer
#483
#483
Hallo zusammen,
irgendwie hatte es noch keiner gemerkt, die Skalierung für die mAh in der HoTT Telemetrie war nicht richtig. Ausserdem habe ich die Flugzeit in der Anzeige auf 99:59 begrenzt. Ausserdem geht jetzt Peak Current beim AirESC.
Update ist online.
vg ernieift
 
S

svthomsen

Team Tomato
#485
#485
OID Werte ermitteln

Hallo zusammen,

bislang habe ich mich lediglich an die P Werte gewagt. Da ich aber mit dem Flugverhalten bei meinem Großen noch nicht wirklich zufrieden bin, macht es vielleicht Sinn, auch an I und D zu schrauben?

Da habe ich leider keine Ahnung von, hat da jemand einen heißen Tip, wie ich das Thema angehe?

Bislang habe ich P Rate und Att auf zwei Potis gelegt und konnte so im Flug ein wenig damit spielen.
Das ginge ja auch für I und D.

Oder macht es Sinn, sich eventuell mal an die AutoTune Option zu wagen?
Hat das schon mal jemand ausprobiert?

Kann ich den Copter während des Tunings noch steuern, oder muss ich den Copter während der 30sec Tune Zeit völlig in Ruhe lassen?

VG
 
carbo

carbo

Erfahrener Benutzer
#486
#486
Autotune: vor langer Zeit. Du kannst währenddessen steuern, solltest das aber so wenig wie möglich tun.

Txpid: Fang mit Rate P und Rate I für Roll und Pitch an. Dann fliegst du im Rate mode und drehst P langsam hoch bis er zu zappeln anfängt, dann etwas zurück. Dann gleiches mit I. Schließlich noch ein wenig D (0,0000xx). Wenn man den Stick zurückschnappen lässt darf der Copter nicht überschwingen. Gleiches Spiel für Yaw.
Dann noch im Attitude mode Attitude P langsam erhöhen und fertig. Attitude I bleibt bei 0.
 
S

svthomsen

Team Tomato
#487
#487
carbo hat gesagt.:
Autotune: vor langer Zeit. Du kannst währenddessen steuern, solltest das aber so wenig wie möglich tun.
Zum Vergrößern anklicken....
Okay, ich teste AutoTiune wohl erstmal mit dem Schrottkopter :D


Txpid: Fang mit Rate P und Rate I für Roll und Pitch an. Dann fliegst du im Rate mode und drehst P langsam hoch bis er zu zappeln anfängt, dann etwas zurück. Dann gleiches mit I. Schließlich noch ein wenig D (0,0000xx). Wenn man den Stick zurückschnappen lässt darf der Copter nicht überschwingen. Gleiches Spiel für Yaw.
Dann noch im Attitude mode Attitude P langsam erhöhen und fertig. Attitude I bleibt bei 0.
Zum Vergrößern anklicken....
Das heist, dass er bei I und D das gleiche macht, wie bei P, wenn der Wert zu hoch ist?
Das wäre ja relativ einfach...
Und P immer so lange hoch schrauben, bis er im Schweben anfängt zu "zappeln", oder?

ich habe da noch ein anderes Problem, was ich nicht weg bekomme. Der Copter steht bei Windstille nicht wirklich auf der stelle, sondern treibt nach hinten rechts... Kein Ahnung, was das soll, weil ich schon so ziemlich alles probiert habe.
Die Propeller sitzen sowas von gerade...
Ordentlich gelevelt ist er auch un die GCS zeigt mir auch an, dass er absolut gerade steht... ich hab' sogar die Wasserwage ausgepackt.
Eventuell eine Idee, was das noch sein könnte? Ist beim fleigen ansich egal, aber wenn ich auf der Stelle stehen will, dann geht das halt nicht wirklich. Solange ich auf Sicht fliege, kein Problem, aber bei FPV wirds da schon komisch...
Mit Wind kann ich ja um, aber wenn der Copter dann auch noch doof macht, dann ist das irgendwie unschön :D

VG
 
carbo

carbo

Erfahrener Benutzer
#488
#488
svthomsen hat gesagt.:
Das heist, dass er bei I und D das gleiche macht, wie bei P, wenn der Wert zu hoch ist?
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Nicht ganz, bei I zappelt er wohl langsamer. Ist nicht immer eindeutig zu sehen


>Der Copter steht bei Windstille nicht wirklich auf der stelle, sondern treibt nach hinten rechts
guck mal im GCS bei vehicle, aiframe trimming, set level angle. Funktioniert super.
 
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svthomsen

Team Tomato
#489
#489
carbo hat gesagt.:
Nicht ganz, bei I zappelt er wohl langsamer. Ist nicht immer eindeutig zu sehen


>Der Copter steht bei Windstille nicht wirklich auf der stelle, sondern treibt nach hinten rechts
guck mal im GCS bei vehicle, aiframe trimming, set level angle. Funktioniert super.
Zum Vergrößern anklicken....
Guter Tip!
Da bin ich noch gar nicht drüber gestolpert!

Nur damit ich's richtig verstehe (mein Englisch ist leider nicht das Allerbeste, deswegen lieber 2x nachfragen :)):
- Copter über die Funke trimmen, bis er sauber auf der Stelle schwebt.
- An die GCS hängen
- Den Button "Airframe Trim" drücken
- Die Trimmung an der Funke wieder auf 0 stellen
- Im Reiter "Stabilization" Roll und Pitch auf "AttitudePlus" (anstatt einfach auf Attitude)

Apply - Save... Fertig?

VG
 
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Noy

Benutzer
#491
#491
So es gibt mal wieder Neuigkeiten und neue Probleme...

Ich habe mir noch ein 2. F3 Board geholt. Mit diesem läuft auch die Kalibrierung mit den 6 Punkten ohne Probleme.
Aber der Copter Taumelt wild durcheinander in der GCS unter Flight Data.
Als Filter ist Complementary und RAW eingestellt. Sobald ich von Complementary auf einen der INS Filter wechsel taumelt er nicht mehr. Aber in der System Übersicht ist Attitude durchgestrichen und die Flight Data Anzeige zeigt keine Veränderungen und er lässt sich nicht Armen..

Das Taumeln tut er auch wirklich. Ich dachte es wäre ein Anzeigefehler aber nachdem er einen Bodenlooping in meinem Zimmer gemacht hat... (ist zum Glück nichts passiert...)


Wo ist denn nun der Fehler? Hat das F3 Board nen Schaden oder habe ich irgendwelche Einstellungen falsch ???

Achja was sagt Ihr zu meinen zuletzt geschriebenen Motor Vermutungen?

Bzw. das driften kommt wohl von unsauberer Levelung. Hab mal gelevelt und dann das Board ausgebaut und auf meinen gerade Tisch gelegt.. zeigte an das es leicht schräg steht und zwar in die Richtung in die der Copter driftete..

Aber das drehen erklärt es nicht...
 
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ernieift

Erfahrener Benutzer
#492
#492
Kann es sein, dass Du Yaw mit dem Kompass stabilisierst? Wenn ja, dann Versuch doch mal einfach Rate. Den Kompass kann man leicht stören und der Copter regelt dann immer nach.
 
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Noy

Benutzer
#493
#493
Wo kann ich denn nachschaun womit ich den stabilisiere?

Habe als Flugmodi:

Rate Rate Axis Lock
Attitude Attitude Rate
Attitude Attitude Axis Lock

eingestellt.
Und unter dem Stabilisation Tab einfach jeweils nen Hacken dran gesetzt...
 
carbo

carbo

Erfahrener Benutzer
#494
#494
>Aber in der System Übersicht ist Attitude durchgestrichen und die Flight Data Anzeige zeigt keine Veränderungen und er lässt sich nicht Armen
Kann es sein dass INSOutdoor eingestellt ist, das GPS aber noch keinen Fix hat? Dann ist dieses Verhalten normal und gewollt.

>Das Taumeln
Klingt nach unvollständiger Kalibrierung. Mach am besten alle Schritte unter Attitude nochmal.

> Bei dem Attitude Algorithmus ist bei mir nichts ausgewählt
NICHTS ist ungünstig. Sicher? Probier Next.

>Desweiteren driftet der Copter immer nach rechts.
Dazu hatte ich hier was geschrieben http://fpv-community.de/showthread....ltige-Hardware&p=484194&viewfull=1#post484194

>Desweiteren dreht sich mein Copter immer mal wieder Stoßweise im Uhrzeigersinn. Immer so 45° ca. Die aber der Copter dann manchmal immer wieder ausgleicht...
Das Problem hatte ich vor allem mit dem Tricopter. Das I-Glied kann Einfluss haben, mglw auch das ILimit. Ganz schlüssig ist mir die Sache nicht.

>Motor
Kann gut sein dass er eine mechanische Macke hat, dadurch schwerer läuft und entsprechend heiß wird. Zerlegen, reinigen, sparsam fetten, zusammensetzen, Lager ggf. tauschen KÖNNTE helfen.
 
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Noy

Benutzer
#495
#495
Bei meinen beiden letzten Posts muss Unterschieden werden...

Der letzte mit dem Taumeln ist mit dem neuen F3 Board. Dort ist das letzte Windows next drauf und es ist Complementary gewählt wenn er taumelt. Die Kalibrierung unter Attitude habe ich da heute bereits 4 mal alles gemacht. Immer erst gelevelt dann apply dann yaw und apply dann die 6 Punkt und apply und dann save..
Wenn ich bei dem Filter INS Indoor oder INSoutdoor einstelle taumelt er nicht aber Attitude ist durchgestrichen (es steht da dann : Error: Failed to get an Update from Accelerometer or gyros). Ich habe auch kein GPS dran.


Der andere Post wo der Copter immer 45° zur seite dreht ist mit dem alten F3 Board mit der Master und da gibt es keinen Filter zum einstellen..

Das seitwärts driften kommt von einem ungenauen leveln hab ich rausgefunden zumindest vermute ich das...




Hab es gerade hinbekommen. Hab einfach die Firmware neu geflasht und alles nochmal von ganz vorne. Diesmal taumelt er nicht mehr.

Mal schaun ob jetzt das neue Board mit der Next immernoch sich dreht oder driftet...
 
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carbo

carbo

Erfahrener Benutzer
#496
#496
Noy hat gesagt.:
Wenn ich bei dem Filter INS Indoor oder INSoutdoor einstelle taumelt er nicht aber Attitude ist durchgestrichen (es steht da dann : Error: Failed to get an Update from Accelerometer or gyros). Ich habe auch kein GPS dran.
Zum Vergrößern anklicken....
Ok, zumindest eins lässt sich klären. INSOutdoor funktioniert nur mit GPS und gültiger Position mit mehr als 7 Satelliten. Ist das nicht gegeben greift die beschriebene Sperre für Attitude. Das erklärt aber nicht warum Indoor auch nicht geht.
 
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svthomsen

Team Tomato
#497
#497
und nochmal PID

Hallo zusammen,

ich habe heute mal wieder ein bisschen testen können.

Als erstes habe ich das Airframe Trimming ausprobiert und bin endlos begeistert! Einfacher geht's wirklich nicht mehr.

Dann habe ich versucht, die PID Werte einzustellen... Aber das ist irgendwie alles nur von mäßigem Erfolg gekrönt.
Das Flugverhalten ist nicht wirklich prikelnd :(
Daher die Frage, ob eventuell jemand aus dem Hannoveraner Großraum kommt und mir hier eventuell Shcützenhilfe leisten könnte? Ich fahre auch gerne ein paar Kilometer!

Und dann hatte ich noch ein weiteres Phänomen.
Wenn ich auf der Stelle schwebe und kurz Pitch oder Roll gebe, dann richtet sich der Copter direkt wieder in die Horizontale aus. Wenn ich aber fliege, dann behält er die Neigung in Flugrichtung (nach vorne) bei... Der Copter bleibt einfach nach vorne geneigt und fliegt weiter...
Das ist doch auch nicht normal, oder?

Viele Grüße
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#498
#498
ernieift hat gesagt.:
Hallo Carsten,
von der Theorie her würde ich die benötigten Kanäle auf Accessory0..2 legen und dann in den Mixersettings den gewählten Outputs zuweisen. Min/Max/Neutral noch bei den Outputs anpassen. Fertig.
Was mir gerade aufgefallen ist, dass wir nur 3 Accessory-Kanäle bei den Inputs aber im Mixer 6 davon haben. Wenn ich heute Abend Zeit habe, dann teste ich das mal am FF3 mit einem Miniservo.
vg ernieift
Zum Vergrößern anklicken....
So einfach scheint das nicht zu sein.
1. Ich habe mir Accessory 3 bis 5 in die GUI geholt (Den Patch hatte ich hier mal gelinkt, war zu einfach ;) )
2. Ich habe die Kanäle eingelernt
3. Min & Max haben klare Werte
4. je ein Servo an Out7 und Out8
5. Mixertype 7 = Accessory 4
6. Mixertype 8 = Accessory 5
7. Accessory 4 = Channel 11 = CTRL7 (linkes oberes Poti)
8. Accessory 5 = Channel 12 = CTRL8 (rechtes oberes Poti)

Aber die Servos rühren sich nicht...

Edit:
1. Auch wenn wir Accessory 3 bis 5 auswählen können, heißt das aber nicht, dass da Leben drauf ist :(
2. Muss man bei Output die Grenzwerte einstellen. Ich habe mal 1000 bis 2000 eingestellt.
Ich denke da muss ich am echten Copter noch ein wenig testen
 
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FPV1

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