Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?

[helste]

ich muss meine Aussagen da zurücknehmen - habe gerade im WIKI nachgelesen: http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

Nach dem Autotune Flug fliegt der Copter mit den alten Pids weiter! Die neuen Pids werden erst gespeichert wie im WIKI beschrieben!

Das erklärt natürlich das gezeigte Flugverhalten nach dem Autotune bis zum neuerlichen Armen.

Im WIKI steht auch, dass es bisher nur Probleme gab bei:

1. Hoher Dämpfung der APM FC
2. Zu flexiblen Auslegern

Eventuell ist einer der obrigen baulichen Parameter/Konstruktion bei Dir nicht optimal?

Ich habe das APM mit 4 Lagen Spiegeltabe aufgeklebt. Bei 2 Lagen bin ich mir nicht sicher, ob da nicht einige der Lötpunkte an der Unterseite aufliegen.
Vibrationen sind nicht so stark. Habe zwar aktuell das Loging etwas eingeschränkt, aber vor einiger Zeit hatte ich mal das raw Logging aktiviert und da sah man, dass die Vibrationen sehr gering sind.
Es ist halt ein Selbstbaucopter. Centerplates sind aus Sperrholz ausgeschnitten und die Ausleger sind 10mm Aluvierkant.
Motoren sind die Suppos mit 1000kV. Die laufen eigentlich ziemlich ruhig.
Nachdem ich demnächste meinen neuen Hexacopterrahmen samt neuen Motoren, Reglern und Propeller bekomme, werde ich da jetzt auch nicht großartig herumbasteln. Ich habe eh schon überlegt den Y6 überhaupt zu verkaufen oder zu zerlegen und die Einzelteile zu verkaufen.

Heute war ich wieder damit fliegen, nachdem ich alle PIDs auf Default zurück gestellt habe. Ich lasse das gleich mal so, weil der damit eigentlich sehr gut fliegt.

Insofern darf er jetzt ungetuned mit den Defaults fliegen. Das macht er auch brav.

Autotune gibt es dann wieder wenn der neue Hexa aufgebaut ist.

 

[IngoH]

Zitat Zitat von Jon4s Beitrag anzeigen
Moin,

hat den keiner eine Idee?
Nö, wie denn auch ohne Informationen??? Was für ein Copter, was für eine R/C, was für eine APM Hardwarerevision, etc., etc?
Was hast Du selber schon probiert um den Fehler einzugrenzen?
Mal komplett Erase Flash und Neuflashen durchgeführt und im Missionplaner auch die R/C - alle Sticks und Schalter neu kalibriert?
Autotune hört z.B. auf, sobald die APM Steuereingaben erkennt - bist ggf. irgendwo an die Trimmhebel gekommen und ggf. nun irgendwo an der Grenze wo APM Steuerbewegungen erkennt?.... Alles möglich, aber mehr Infos bitte.

Gruss,

Matthias

Anscheinend hat Jon4s das Gleiche Problem wie ich. Also hier mal einige Infos von meinem Copter:
Fernsteuerung ist die Turnigy 9XR mit FrSky Modul. Copter ist ein X525 mit dem Hobbywing 4 in 1 Regler. Motoren sind Turnigy C2830-1050 mit 9 x 4,7 Propellern. FC ist die APM 2.5 mit externem Kompass. Die FC ist auf einer Lage Spiegelklebeband befestigt. Firmware ist die 3.1RC5, bereits resettet,neu aufgespielt, kalibriert usw.

Ingo

 

[jockel]

Autotuning

Yepp, das funktioniert ja super.
Habe auch die FW 3.1 rc 5 auf meinen Black Widow mit RC timer 4215/630 kV und 15,5 x 5,5 Zöllern aufgespielt und dann das autotuning durchgeführt. Nachdem ich den kOpter dann mit autotune eingeschaltet gelandet und disarmed hatte waren die werte auch dauerhaft im APM gespeichert. Fliegt sich sehr schön, kommt mir um einiges geschmeidiger in der Steuerung vor.

Bin ebenso begeistert wie efliege, nur mit dem Höhe halten habe ich noch so meine Schwierigkeiten.
Aber das wird schon.....

Moin Moin,

habe heute Nachmittag nochmal schnell die 3.1 r5 Beta geflasht und AutoTune über die Channel 7 Option durchgeführt - siehe hier im WIKI: http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

Ich hatte meinen Black Widow vorher so weit Pid-technisch getunt, dass er für mich zumindest gut flog... (aber eben nicht bis ins letzte Detail/Feintuning) Na ja, nun nach dem AutoTunig fliegt er nicht nur, sondern ist eigentlich ein neuer Copter - bin völlig begeistert - Stabi, Alt Hold, Position Hold und Position mit ordentlich Gas und auch fallen lassen getestet, plus Gieren bei Wind, wo er vorher doch ein wenig mehr wackelte - Alles Supi und der Copter hängt nun wesentlich feinfühliger und auch ruhiger an den Sticks.

Anbei mal zwei Bilder von den geänderten Pids Vorher/Nachher.

Vorher:

Nach dem AutoTuning:

Was sind Eure Erfahrungen mit dem AutoTuning? Auf YT habe ich dabei einige Copter runterfallen sehen...;-)
Was aber bei mir überhaupt kein Problem war - während der ganzen Prozedur im AltHold Modus (bei Wind), musste ich zwar ein paar mal wieder den Copter ranholen, aber er hat dann klaglos den Tuningtanz weitergeführt, bis er nach ca. 6-7 Minuten fertig war.

Beste Grüße,

Matthias

 

[jockel]

Das sind meine Einstellungen nach dem autotunen, bei Throttle Rate sehe ich in der Hardcopy von efliege P= 6.0 D = 0
Bei mir steht da P = 0,35 D = 0,02
Soll ich den P Wert so dramatisch ändern, oder wie komme ich zur Einstellung von Alt hold ?
Ich möchte keinen Crash riskieren.......

 

[olex]

Yepp, das funktioniert ja super.
Habe auch die FW 3.1 rc 5 auf meinen Black Widow mit RC timer 4215/630 kV und 15,5 x 5,5 Zöllern aufgespielt und dann das autotuning durchgeführt. Nachdem ich den kOpter dann mit autotune eingeschaltet gelandet und disarmed hatte waren die werte auch dauerhaft im APM gespeichert. Fliegt sich sehr schön, kommt mir um einiges geschmeidiger in der Steuerung vor.

Bin ebenso begeistert wie efliege, nur mit dem Höhe halten habe ich noch so meine Schwierigkeiten.
Aber das wird schon.....

Freut mich zu hören dass mein Frame anscheinend gut mit Autotune funktioniert Insbesondere bei einem doch etwas ungewöhnlichen Antriebssetup wie bei dir. Habe auf RCGroups von dortigen APM-Freaks gelesen, dass AT wohl nicht so gut mit großen Props auf langsamen Motoren klarkäme; schön zu wissen, dass dem nicht zwingend so ist.

 

[efliege]

Freut mich zu hören dass mein Frame anscheinend gut mit Autotune funktioniert Insbesondere bei einem doch etwas ungewöhnlichen Antriebssetup wie bei dir. Habe auf RCGroups von dortigen APM-Freaks gelesen, dass AT wohl nicht so gut mit großen Props auf langsamen Motoren klarkäme; schön zu wissen, dass dem nicht zwingend so ist.

Olex,

Dein Rahmen ist super! Ich war gestern Nachmittag in Heiligenhafen an der Seebrücke bei geschätzten 5-6 Windstärken im Loiter am fliegen.
Bei Böen war der BW zwar einmal ordentlich über die Nickachse am wippen - aber das wurde völlig smooth abgebremst und zu keiner Zeit irgendein Gefühl von angehendem Kontrollverlust. Heute bei Sonnenschein beste Fotos geschossen.

Gruss,

Matthias

 

[efliege]

Das sind meine Einstellungen nach dem autotunen, bei Throttle Rate sehe ich in der Hardcopy von efliege P= 6.0 D = 0
Bei mir steht da P = 0,35 D = 0,02
Soll ich den P Wert so dramatisch ändern, oder wie komme ich zur Einstellung von Alt hold ?
Ich möchte keinen Crash riskieren.......

Jockel,

ich kann Dir Deine Frage nicht direkt beantworten - nur meine TR Pids habe ich nie geändert, bzw. scheinen die Standard zu sein....und AutoTune hat die auch nicht verändert.

Mut zur Lücke und dann hier berichten.

Habe jetzt noch nicht im Missionplaner nachgeschaut... aber kann man die eventuell auf einen Drehregler zum Erfliegen legen...?

Gruss,

Matthias

 

[helste]

Leonard Hall hat mir geschrieben, dass meine Autotuneprobleme wohl am Aufbau meines Copters liegen. Ich habe da ein Landegestell dran, an welchem eine 198g schwere Kamera vorne und 2 Akkus mit insgesamt ca. 360g hinten durch Gummimanschetten etwas entkoppelt gelagert sind. Die Kamera noch zusätzlich mit Ohrstöpseln.
Das bewirkt nun offenbar, dass dieser Teil bei den schnellen Bewegungen nicht direkt mitschwingt sondern gegen arbeitet. Was ja durchaus beim normalen Fliegen gewünscht ist, ist beim Tunen eher kontraproduktiv.
Ich dachte halt, dass es am besten ist, in dem Setup zu tunen, in dem man auch fliegt. Ich werde aber beim nächsten mal die Kamera weg lasen und die Akkus fest mit dem Rahmen verbinden. Mal sehen was passiert.

 

[efliege]

Anscheinend hat Jon4s das Gleiche Problem wie ich. Also hier mal einige Infos von meinem Copter:
Fernsteuerung ist die Turnigy 9XR mit FrSky Modul. Copter ist ein X525 mit dem Hobbywing 4 in 1 Regler. Motoren sind Turnigy C2830-1050 mit 9 x 4,7 Propellern. FC ist die APM 2.5 mit externem Kompass. Die FC ist auf einer Lage Spiegelklebeband befestigt. Firmware ist die 3.1RC5, bereits resettet,neu aufgespielt, kalibriert usw.

Ingo

Ingo und Jon4S - da habe ich dann auch keine Idee - vielleicht solltet Ihr das das mal US APM Forum posten.

Gruss,

Matthias

 

[efliege]

Leonard Hall hat mir geschrieben, dass meine Autotuneprobleme wohl am Aufbau meines Copters liegen. Ich habe da ein Landegestell dran, an welchem eine 198g schwere Kamera vorne und 2 Akkus mit insgesamt ca. 360g hinten durch Gummimanschetten etwas entkoppelt gelagert sind. Die Kamera noch zusätzlich mit Ohrstöpseln.
Das bewirkt nun offenbar, dass dieser Teil bei den schnellen Bewegungen nicht direkt mitschwingt sondern gegen arbeitet. Was ja durchaus beim normalen Fliegen gewünscht ist, ist beim Tunen eher kontraproduktiv.
Ich dachte halt, dass es am besten ist, in dem Setup zu tunen, in dem man auch fliegt. Ich werde aber beim nächsten mal die Kamera weg lasen und die Akkus fest mit dem Rahmen verbinden. Mal sehen was passiert.

Moin Helmut - dass sind doch mal interessante wertvolle Informationen.

Kannst Du dann nicht Dummygewichte fest verzurrt zum Autotune Flug anbringen, so dass zumindest die Motoren mit der späteren Schwebedrehzahl drehen - macht das Sinn - Hmm...?

Gruss,

Matthias

 

[DerCamperHB]

Helste hat aber Recht, was nützt es jetzt was fest zu setzen, und nachher hast du einen Pendel dran(so wirkt eine Entkoppelte Masse unter Umständen), der zusätzlich aufgefangen werden muss, das ist dann ein komplett anderes Verhalten

 

[helste]

Das Autotune ist sehr neu. Ich denke mal, dass die das noch verbessern werden, damit es auch mit solchen Gegebenheiten zurecht kommt.
Ich wollte den Y6 eigentlich so lassen wie er ist, da er ja mit den Defaultwerten ganz gut fliegt. Einzig beim Sinken wobbelt es wir etwas zu viel.
Der Grund warum ich ihn so lassen wollte ist, dass ich demnächste einen ganz neuen Hexacopter aufbaue und ich deshalb nicht mehr so viel Zeit in den alten investieren will.
Ich werde es aber trotzdem machen, um den DIYDrones Entwicklern dann die Daten und Erfahrungswerte zu liefern. Wenn ihnen das hilft das Autotune zu verbessern, dann haben alle was davon.
Ich werde mehrere Autotunetests machen.
Einmal ohne Kamera mit den Akkus so wie sie jetzt sind.
Dann ohne Kamera und den Akkus fester mit dem Rahmen verbunden als sie jetzt sind. Werde sie an die Landebeine montierenj und nicht an die entkoppelten Rundstäbe.
Dann mal mit Akkus und Kamera, aber beides nicht entkoppelt.

Ich vermute mal, dass die Kamera die größten Probleme verursacht. Die ist vorne auf den durch Gummidämpfer geführten Rohren auf einer kleinen Plattform montiert, die durch Ohrstöpseln entkoppelt ist. Die Kamera kann also ziemlich frei schwingen.
Das dürfte dann beim Gewackel, welches das Autotune dorchführt zu Problemen führen.
Ich kann mir gut vorstellen, dass man mit der gleichen Masse, aber nicht entkoppelt gut tunen kann und dann das Flugverhalten mit entkoppelter Masse besser ist. Man fliegt ja dann nicht so hektisch, wie es das Autotune tut.

Jedenfalls werde ich da eine kleine Versuchsreihe durchführen. Zumindest solange es der Y6 überlebt;-)

 

[matala]

hallo
habe heute dann auch einmal meinen oktokopter per autotune eingestellt


vor autotune:

nach autotune:


glück auf
matala

 

[IngoH]

Ich komme mit meinem Autotune keinen Schritt weiter. Habe schon alles mögliche probiert. eeprom clear, resettet, Software neu aufgespielt, alles kalibriert, logs deaktiviert, Haken bei "Lock Roll/Pitch" rausgemacht, mit Standard PID, PID erhöht/verringert usw.
Aber jedesmal hört der Copter nach geschätzt etwa einer Minute auf mit dem Autotune, d.h. er macht eine Minute lang Roll rechts links, wobei er teilweise auch mal schräg (z.B. rechts vorne) rollt. Dann bleibt er stehen und macht nicht mehr weiter.
Mal schauen, die Tage müsste ein weiteres APM für einen neuen Copter bei mir eintreffen. Mal schauen wie sich das verhält.

Ingo

 

[rose1203]

@ matala

Jetzt bin ich ja beruhigt, deine Standardwerte für Roll und Pitch sind von 4500 auf ueber 8000 hochgegangen nach dem Autotune.
Bei mir waren es 9100 und das kam mir komisch vor da bei efliege im ersten Post sich diese Werte auf 4150 erniedrigt hatten.

 

[claus45]

Hallo,
weil ich schon mit früheren FW Versionen mitten im Flug abstürze hatte, ich habe das APM2.5.2 Bord, habe ich nun mal mit der 3.1Rc5 versucht. Die Möglichkeit des Auto tune finde ich sehr interessant. Der Start im Stabilize Modus verlief normal, in dem selben Augenblick als ich Auto tune dazu schaltete stürzte er ab. Im laufe der Zeit verliere ich immer mehr das Vertrauen.
Ich habe noch einen zweiten Copter mit dem APM2.5 Bord mit 2.9.1 FW bei dem die möglichen Funktionen alle ganz gut funktionieren. Aber wie man so ist, ich wollte eben einen größeren und leistungsfähigeren bauen, mit stärkeren Motoren und 14Zoll Luftschrauben und dem neuen Bord. Leider habe ich bis jetzt Probleme mit plötzlichen Aussetzern, die ich mir nicht erklären kann.
Grüße von claus45

 

[efliege]

Hallo,
weil ich schon mit früheren FW Versionen mitten im Flug abstürze hatte, ich habe das APM2.5.2 Bord, habe ich nun mal mit der 3.1Rc5 versucht. Die Möglichkeit des Auto tune finde ich sehr interessant. Der Start im Stabilize Modus verlief normal, in dem selben Augenblick als ich Auto tune dazu schaltete stürzte er ab. Im laufe der Zeit verliere ich immer mehr das Vertrauen.
Ich habe noch einen zweiten Copter mit dem APM2.5 Bord mit 2.9.1 FW bei dem die möglichen Funktionen alle ganz gut funktionieren. Aber wie man so ist, ich wollte eben einen größeren und leistungsfähigeren bauen, mit stärkeren Motoren und 14Zoll Luftschrauben und dem neuen Bord. Leider habe ich bis jetzt Probleme mit plötzlichen Aussetzern, die ich mir nicht erklären kann.
Grüße von claus45

Moin, ich denke Deine Probleme sitzen nicht bei der APM2.5.2 oder 3.1RC5, sondern eventuell davor
Wenn Dein Copter schon mit früheren FW Versionen abstürzte, weil irgendetwas anderes nicht passte (Regler, Spannungsversorgung, etc.,,etc) wird das 3.1RC5 und jede andere FW auch nicht richten. By the Way, startet man Autotune nicht aus dem Stabalize Mode heraus, sondern aus dem Alt Hold...

Deine plötzlichen Aussetzer können sonst wo her kommen und wenn man nicht die Einzelheiten/Details vom Aufbau und Verkabelung kennt, kann man an dieser Stelle nur rätseln.

Gruss,

Matthias

 

[claus45]

Hallo Matthias,
danke für Deine Antwort, ich hatte auch schon die Vermutung, dass es ein Hardware Problem ist. Ich glaube aber nicht , dass es am Aufbau liegt, denn nach dem gleichen Prinzip habe ich nun schon 4 Copter gebaut. Zwei mit dem Rabbit Bord und Zwei mit dem APM. Bei den anderen hat sich das sehr bewährt. Wenn nach einem Absturz noch alles ganz war, habe ich es gleich noch einmal probiert und dann flog er wieder ganz normal. Was mir auffiel, war im Augenblick des Absturzes hörte ich immer ein kreischendes Geräusch. Die Motore laufen aber leichtgängig, daran kann es nicht liegen. Die ESC habe ich mit SimonsK versehen, ob da einer defekt ist kann ich nicht feststellen. In den Foren wurde auch schon von fehlerhaften Spannungsreglern gesprochen. Der 3.3 Volt Regler scheint aber bei mir in Ordnung zu sein, denn am I2c Port messe ich die 3,3 Volt. Kann dieser Fehler bei dem IC nur manchmal auftreten? Zur Zeit wage ich nicht unter den Gegebenheiten einen weiteren Flug.
Grüße von Claus

 

[matala]

Zur Zeit wage ich nicht unter den Gegebenheiten einen weiteren Flug.
Grüße von Claus

hallo
evtl ist der fehler ja reproduzierbar
props einmal alle um einen versetzen kopter festschnallen und dann mal eine zeitlang gas geben und beobachten ob dieses geräusch wieder auftritt und bei welchem motor

glück auf
matala

 

[IngoH]

Ein kreischendes Geräusch hatte ich auch mal bei meinem Funjet. Da war es nicht so schlimm wie bei einem Copter.
Grund hierfür war bei mir eine schlechte Lötverbindung in einem Goldkontaktstecker vom Regler zum Motor.

Ingo