APM 3.1 rc7 wie ROI Mission programmieren

T

The-BlackJack

Einer der Ersten
#1
#1
Ic würde gerne für ein regelmäßiges dokumentations projekt ein mission planen die der kopter abfliegt und immer zu einer bestimmten position schaut.

Genauer ich möchte den bau eines Gebäudes aus der Luft dokumentieren.

Geplant ist die baustelle regelmäßig in einem halbkreis zu umfliegen und immer an den gleich stellen(ca 10-15 positionen) ein foto zu machen. aus den entstandenen bilder würde ich dann gerne eine Timlaps zusammen basteln...

zzt scheitere ich aber noch daran die ROI zu definieren also das der Copter an jedem Wegpunkt immer in die gleiche richtung(zentrum der baustelle) schaut.

Wie muss ich die Mission programmieren um das zu realisieren?

muss der "ROI" wegpunkt an die erste oder letzt position oder nach jedem wegpunkt wiederholt werden.......?

lg

Alex
 
B

Boseman

Benutzer
#3
#3
Würde mich auch mal interessieren! Aber so wie es aussieht ist die ROI Funktion seit der Veröffentlichung von 3.01 unbrauchbar.

Habe es auch mit der aktuellen FW schon mehrfach versucht. Nix zu machen.

Ich kann zwar einen ROI setzen und auch auf den Copter übertragen, beim zurücklesen verschwindet der jedoch wieder auf der Karte und die Koordinatenwerde stehen auf 0.

Schade um die schöne Funktion.

Oder hat es schon mal jemand mit der aktuellen Version zum Laufen gebracht?
 
T

The-BlackJack

Einer der Ersten
#7
#7
helste hat gesagt.:
Warum nicht mal den Circle Modus probieren? Der sollte das doch auch machen.
Zum Vergrößern anklicken....

nein circle mode sogt einfach nur dafür das der copter im kreis um einen wegpunkt fliegt.

ich möchte mehrere wegpunkte um ein grundstück legen mit vorher bestimmter blickrichtung und diee dan abfliegen...
es ist wichtig das es immer die gleich blickrichtung ist.....manuell ist da nur sehr schwer bis gar nicht zu realisieren...
 
V

Vollkorn

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Ich denke die Lösung wäre evtl. MAV_CMD_NAV_TARGET. Damit erfolgt eine Ausrichtung der Kamera / Nosecam auf ein bestimmtes Ziel.
Fraglich ist nur, wie die Flugbahn des Multicopters damit aussieht. Also ob die Ausrichtung erhalten bleibt oder sich der Copter an jedem Waypoint neu justiert.
 
E

efliege

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Vollkorn hat gesagt.:
Ich denke die Lösung wäre evtl. MAV_CMD_NAV_TARGET. Damit erfolgt eine Ausrichtung der Kamera / Nosecam auf ein bestimmtes Ziel.
Fraglich ist nur, wie die Flugbahn des Multicopters damit aussieht. Also ob die Ausrichtung erhalten bleibt oder sich der Copter an jedem Waypoint neu justiert.
Zum Vergrößern anklicken....
So weit habe ich mich im Mission Planer noch nicht vorgetestet - kann man aber im MP nicht Missionen simuliert abfliegen lassen und sieht dabei die Ausrichtung (Kreuz) des Copters....?

Gruss,

Matthias
 
V

Vollkorn

Erfahrener Benutzer
#11
#11
efliege hat gesagt.:
So weit habe ich mich im Mission Planer noch nicht vorgetestet - kann man aber im MP nicht Missionen simuliert abfliegen lassen und sieht dabei die Ausrichtung (Kreuz) des Copters....?

Gruss,

Matthias
Zum Vergrößern anklicken....
Jetzt wirds interessant. Habe heute mal den MissionPlanner angeschmissen - MAV_CMD_NAV_TARGET ist zwar Teil des MAVLINK-Protokolls, wird aber so vom MP nicht unterstüzt.
Lade grad QGroundControl runter - evtl. ist ja es damit ohne grossen Aufwand möglich.
Der Simulator-Teil des MP beinhaltet meines Wissens nach die IP-Schnittstelle zu einem externen Flugsimulator-Programm. Wüsste nicht, dass da Flugdaten grafisch umgesetzt werden - kann mich aber auch irren.

Im diydrones-Forum ist man übrigens auch nicht viel schlauer:
http://diydrones.com/forum/topics/can-someone-explain-roi-a-little-bit?id=705844%3ATopic%3A975753&page=2

Edit: QGroundControl erlaubt neben den "Presets" auch Kommandos über eine ID ausführen zu lassen. In der Linux und OSX Variante lässt sich zudem eine 3D-Ansicht aktivieren. Damit liessen sich WP-Routen evtl. vorab so betrachten, dass eine Ausrichtung des MAV sichtbar wäre. Habe die Software heute nur auf einem PC installiert und würde das bei Gelegenheit mal auf einem Mac machen.
Fraglich nur, wie der MP Waypoints interpretiert, die über QGC auf den APM gespeichert wurden.

Edit: Nochwas gefunden. Im Mission Planner scheint es für die Waypoint Kommandos 4 Optionale Parameter zu geben. Es sind derer aber 7. Nur dass die letzten 3 von LAT, LON und ALT im MP fix belegt sind.
Interessant ist Parameter 4: "Desired yaw angle at MISSION". Hier ist bei den meisten MAV_CMDs YAW direkt beeinflussbar. Das wäre eine Krücke um ROI zu umgehen.
Laut MAVLINK Beschreibung:

https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/

ist die Nutzung von ROI recht komplex, und das was ich im MP dazu sehe, führt mich zu der Annahme, dass es noch nicht ausreichend implementiert ist.
Wenn jemand gegenteilige Erfahrungen gemacht hat - es würde auch mich brennend interessieren ;-)
 
Zuletzt bearbeitet:
T

The-BlackJack

Einer der Ersten
#13
#13
hast du nen link zum video? wollte heute mal test gehen!

wenn man im MP ROI setzt über Do_Set_Roi hoch und wieder runter läd bleibt der Wegpunkt in der liste erhalten verschwindet aber auf der karte und hat in der tabelle auch keine koordinaten mehr....
 
T

The-BlackJack

Einer der Ersten
#17
#17
habe gestern mal ein bisschen gespielt...

habe nach jedem wegpunkt einen weiteren mit Do_set_ROI eingefügt.. .mit dem ergebniss das das die ganze mission in eine richtung geschaut hat(von mir aus nach vorne) leider habe ich noch nicht herrausgefunden wie ich einstelle worauf er schaut bzw wie ich das ändern kann

also er schaut auf eine ROI aber ich habe keine ahnung wo das liegt und wie ich das einstelle....
 
B

Boseman

Benutzer
#19
#19
Tja, ich bin da immer noch nicht weiter! Ich setze den ersten Wegpunkt, gefolgt von Do_Set_ROI gefolgt 2weiteren Wegpunten.

Er fliegt den ersten Wegpunkt an, fixiert den ROI, fliegt zum 2 Wegpunkt....dann richtet er sich in Richtung Wegpunkt 3.

Laut Beschreibung sollte es doch so sein, dass ab dem Befehl Do_Set_ROI der Kopter dauerhaft auf dem ROI fixiert bleibt, oder?

Behelfe mir im Moment damit, dass ich nach jedem Wegbunkt einen neuen ROI setze. Ist aber schon ein bisschen nervig.

Wie wars den in der Version 2.9? Da scheint es ja mal funktioniert zu haben?

Oder habe ich einen Denkfehler?
 
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