Am Freitag brachte der Paketdienst mein erstes PIXHAWK in der Version 2.4.
Ich hatte es vor ca. 4 Monaten bei 3DRobotics bestellt. Es war für einen F650 geplant der bis dahin mit einem AMP 2.52 flog.
Der Lieferumfang ist umfangreich aber nicht vollständig. Die Multicolor Led fehlt und wird sich in der EU schlecht besorgen lassen.
Der Umbau ist nicht problematisch. Für die 5 Volt Spannungsversorgung über das vorhandene BEC und die Spannungs und Strommessung musste ich ein Adapterkabel machen (von den 3 pol. 2,54 mm APM Buchsenleisten auf den 6 pol. DF-13 Stecker).
Für die seriellen Eingänge (GPS und Telemetrie..) werden im PIXHAWK auch 6 pol. DF13 Stecker benutzt. Also hab ich die Stifte aus den vorhandenen kleinen DF-13 Steckern in 6 pol. Steckergehäuse umgesteckt. Das war schon alles.
Neue Firmware laden, Radio, Accel und Compass kalibrieren und schon geht es raus.
Die ersten Flüge hab ich mit den default Pids gemacht, später habe ich Rate Roll/Pitch auf P = 0.1200, I = 0.0800 und D = 0,0035 reduziert.
Mit dem APM war der F650 mit seinen 600 Watt Motoren bei 6S Akkus ein wenig hyperaktiv
.
Mit dem PIXHAWK liegt er wesentlich besser in der Luft und lässt sich sehr direkt steuern.
Nach 6 erfolgreichen Flügen wollte das PIXHAWK am nächsten Tag nicht mehr booten. Die Multicolor Led war aus und die Mavlink Verbindung mit dem MP funktionierte nicht mehr.
3DRobotics hat ja schon in der Vergangenheit mehrfach gezeigt, dass sie mit ihrem Hardwaredesign kein glückliches Händchen haben.
Beim APM 2.5
defekte 3,3 Volt Spannungsregler, Ein und Ausgänge beim Level Shifter vertauscht, ACC Referenzspannung - fehlendendes Lowpassfilter
Power Module Ausgangsspannung unstabil, nur 4S tauglich
PIXHAWK V2.3 Ausfall von Sensoren im Betrieb
Also hatte ich kein gutes Gefühl. Dann erinnerte ich mich an den folgenden Beitrag von chris aus den drones-discuss Gruppen:
The current way Pixhawk/PX4 writes to the SD card is fragile, since it datalogs constantly to the card and depends on the SD card being able to close the files and clean up the FAT itself on powerdown. Good SD cards can do this, but poor-quality ones tend to fail with corrupted FATs etc. We're not quite sure why -- it could have to do with the built-in capacitance of those cards, where the better ones can power themselves long enough to complete a write and close the file, or it could be due to the firmware within the SD cards -- but it's a failure mode that we'd like to eliminate.
In einfachen Worten: Wenn während des Schreibvorgangs auf die SD-Karte der Akku abgezogen wird, ist höchstwahrscheinlich die FAT beschädigt und kann nicht wiederhergestellt werden.
Anschließend bootet das PIXHAWK nicht mehr weil es seine Parameter von der SD-Karte nicht mehr lesen kann.
Das war auch bei mir der Fall. Nach dem formatieren der 2 GB SD-Karte auf dem Notebook startete das PIXHAWK mit seinen default Parametern.
Ohne SD-Karte wollte es übrigens auch nicht booten.
Fazit: Zum Fliegen immer genügend SD-Karten oder ein Notebook mitnehmen.
Nachtrag: Am 31.12 wurde die Auslieferung des PIXHAWK wieder gestoppt. Es gibt Probleme mit den SD-Karten eines Zulieferers.
Gruss Peter
Ich hatte es vor ca. 4 Monaten bei 3DRobotics bestellt. Es war für einen F650 geplant der bis dahin mit einem AMP 2.52 flog.
Der Lieferumfang ist umfangreich aber nicht vollständig. Die Multicolor Led fehlt und wird sich in der EU schlecht besorgen lassen.
Der Umbau ist nicht problematisch. Für die 5 Volt Spannungsversorgung über das vorhandene BEC und die Spannungs und Strommessung musste ich ein Adapterkabel machen (von den 3 pol. 2,54 mm APM Buchsenleisten auf den 6 pol. DF-13 Stecker).
Für die seriellen Eingänge (GPS und Telemetrie..) werden im PIXHAWK auch 6 pol. DF13 Stecker benutzt. Also hab ich die Stifte aus den vorhandenen kleinen DF-13 Steckern in 6 pol. Steckergehäuse umgesteckt. Das war schon alles.
Neue Firmware laden, Radio, Accel und Compass kalibrieren und schon geht es raus.
Die ersten Flüge hab ich mit den default Pids gemacht, später habe ich Rate Roll/Pitch auf P = 0.1200, I = 0.0800 und D = 0,0035 reduziert.
Mit dem APM war der F650 mit seinen 600 Watt Motoren bei 6S Akkus ein wenig hyperaktiv
.Mit dem PIXHAWK liegt er wesentlich besser in der Luft und lässt sich sehr direkt steuern.
Nach 6 erfolgreichen Flügen wollte das PIXHAWK am nächsten Tag nicht mehr booten. Die Multicolor Led war aus und die Mavlink Verbindung mit dem MP funktionierte nicht mehr.
3DRobotics hat ja schon in der Vergangenheit mehrfach gezeigt, dass sie mit ihrem Hardwaredesign kein glückliches Händchen haben.
Beim APM 2.5
defekte 3,3 Volt Spannungsregler, Ein und Ausgänge beim Level Shifter vertauscht, ACC Referenzspannung - fehlendendes Lowpassfilter
Power Module Ausgangsspannung unstabil, nur 4S tauglich
PIXHAWK V2.3 Ausfall von Sensoren im Betrieb
Also hatte ich kein gutes Gefühl. Dann erinnerte ich mich an den folgenden Beitrag von chris aus den drones-discuss Gruppen:
The current way Pixhawk/PX4 writes to the SD card is fragile, since it datalogs constantly to the card and depends on the SD card being able to close the files and clean up the FAT itself on powerdown. Good SD cards can do this, but poor-quality ones tend to fail with corrupted FATs etc. We're not quite sure why -- it could have to do with the built-in capacitance of those cards, where the better ones can power themselves long enough to complete a write and close the file, or it could be due to the firmware within the SD cards -- but it's a failure mode that we'd like to eliminate.
In einfachen Worten: Wenn während des Schreibvorgangs auf die SD-Karte der Akku abgezogen wird, ist höchstwahrscheinlich die FAT beschädigt und kann nicht wiederhergestellt werden.
Anschließend bootet das PIXHAWK nicht mehr weil es seine Parameter von der SD-Karte nicht mehr lesen kann.
Das war auch bei mir der Fall. Nach dem formatieren der 2 GB SD-Karte auf dem Notebook startete das PIXHAWK mit seinen default Parametern.
Ohne SD-Karte wollte es übrigens auch nicht booten.
Fazit: Zum Fliegen immer genügend SD-Karten oder ein Notebook mitnehmen.
Nachtrag: Am 31.12 wurde die Auslieferung des PIXHAWK wieder gestoppt. Es gibt Probleme mit den SD-Karten eines Zulieferers.
Gruss Peter
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