APM schaltet in falschen Flightmode

[Arkonid]

Hallo,

beim gestrigen Fliegen hatte ich folgendes Problem:

Das Umschalten der Flightmodes hat nicht richtig funktioniert.
Wenn ich auf RTH schalten wollte, hat das nicht zuverlässig funktioniert.
Im OSD konnte ich verfolgen, welcher Flightmode gerade aktiv ist, und das war nur ungefähr in 50% der Fälle der von mir beabsichtigte.
Wenn ich auf RTL geschaltet habe, ging der APM meist in "Land" obwohl ich Land gar nicht konfiguriert habe.

Ich weiß jetzt nicht, ob die Funke was falsches geschickt hat, oder ob der APM was falsches interpretiert hat.
Ich benutze eine MX16 HOTT mit GR16 und Summensignal an einem original 2.6 3DR APM.
Außerdem die 3DR Telemetrie und MinimOSD, den 3DR VTX und passenden RX.

Die Entfernung waren so 50 - 100m.

Im Log tauchen die Flightmodes auf, die auch tatsächlich ausgeführt wurden, also nicht die, die ich ausgelöst habe.
Kann man aus dem Log noch andere Infos rausziehen, um zu sehen, was da schief lief?

EDIT: Die Preflight-Check Radio Calibration im Mission Planner am Schreibtisch hat übrigens funktioniert.

Danke und Gruß,
Dom

 

[otti20vt]

Hallo,

Bin mir nicht sicher ob im OSD der Richtige Mode angezeigt wird, ich habe leider schon lange kein OSD mehr, aber soweit ich das in errinerung habe zeigte mein OSD nicht die richtigen Modes an, aber das ist schon lange her :S

Was passiert den wenn du RTL Aktivierst? will der Copter Landen oder fliegt er zurück?

 

[Arkonid]

Also das OSD hat das angezeigt, was auch im APM Log drinsteht.
Der Copter hat kein RTL durchgeführt. Als das klar war, hab ich lieber schnell wieder in Stabilize zurückgeschaltet und ihn wieder selbst gesteuert. Das hat wenigstens jedesmal funktioniert.

 

[rose1203]

Vielleicht waren nicht genügend Satelliten vorhanden.

 

[Arkonid]

Hmmm, das wäre plausibel. Check ich nachher gleich. Wobei ich weiß, dass ich zwischendrin 10 Satelliten hatte.

Ist das so implementiert, dass APM in so einem Fall Land anstatt RTL ausführt?

 

[olex]

Ja. Wenn kein sicherer GPS-Lock da ist, wird statt RTL direkt Land ausgeführt, da keine GPS-Navigation möglich ist.

Was auch sein kann ist dass du abgehoben bist, bevor ein GPS Lock da war. Damit hat der APM keine Home-Position gespeichert, zu der er zurückkehren könnte (da beim Abheben die Position noch nicht bekannt war).

 

[Arkonid]

Hi,

ich hatte die ganze Zeit über 11 oder 10 Satelliten (grün).
Ganz am Ende hat RTL geklappt.

Der LAND Modus kurz vorher ist ein fehlgeschlagener RTL.

 

[SvenL]

Schau mal nach, ob die PWM-Werte, die Deine Fernsteuerung sendet sicher in den Bereich für den entsprechenden Flight-Mode liegen. Das kann man auf der Flight-Mode-Konfigurationsseite im Missionplanner sehen. Der gerade aktive Flight-Mode ist grün hinterlegt.

Viele Grüße!

Sven

 

[helste]

Hast Du einen Flugmodus Land überhaupt programmiert?
Falls ja, dann bist Du vielleicht mit dem PWM Wert zu knapp am Übergang RTL zu Land.
Falls nein, dann kann es eigentlich nur ein GPS Failsafe sein. Da macht er dann halt Land oder Alt Hold, jenachdem was Du als GPS Failsafe eingestellt hast.
Wenn Du aber die ganze Zeit ein gutes GPS Signal hattest, dann ist das unwahrscheinlich.
Lade mal das Logfile hoch. Dann kann man da mal reinschauen.

 

[Arkonid]

Schau mal nach, ob die PWM-Werte, die Deine Fernsteuerung sendet sicher in den Bereich für den entsprechenden Flight-Mode liegen. Das kann man auf der Flight-Mode-Konfigurationsseite im Missionplanner sehen. Der gerade aktive Flight-Mode ist grün hinterlegt.

Hi Sven,
ja die PWM Werte sind sauber. Vor dem PC klappen alle Flightmodes wie sie sollen.

Hast Du einen Flugmodus Land überhaupt programmiert?
Falls ja, dann bist Du vielleicht mit dem PWM Wert zu knapp am Übergang RTL zu Land.
Falls nein, dann kann es eigentlich nur ein GPS Failsafe sein. Da macht er dann halt Land oder Alt Hold, jenachdem was Du als GPS Failsafe eingestellt hast.
Wenn Du aber die ganze Zeit ein gutes GPS Signal hattest, dann ist das unwahrscheinlich.
Lade mal das Logfile hoch. Dann kann man da mal reinschauen.

Nein, ich hab den LAND nicht programmiert.

Im angehängten Log geht der APM bei 1400 in den LAND Mode.
Dann schalte ich zurück in STABILIZE.

Bei 5550 klappt dann RTL bei 6500 beginnt dann der Abstieg, und bei 8050 schmiert er die letzten Meter im RTL ab und ich hatte eine Bruchlandung. Auch das ist mir rätselhaft.

Wäre super, wenn ihr mal draufschauen könntet. Ich habe es als .zip angehängt.

Danke und Gruß,
Dom

Anhang anzeigen 2014-01-12 15-57.zip

 

[Arkonid]

Hi,

die ganzen Failsafes sind aber in der Tat auf LAND eingestellt.

Allerdings hat der APM ja nicht von alleine auf LAND gestellt, sondern wenn ich RTL per Switch gewählt habe.

 

[helste]

Dom, die einzige Idee, die ich aktuell habe ist, dass eventuell der Prozessor in schleudern gekommen ist, weil doch ziemlich viel geloggt wird. Ich hatte da mal ein Problem und schalte daher z.B. IMU Logging immer aus. Das braucht man eigentlich nur anfangs, um Vibrationen zu entdecken. Exzessives Logging kann durchaus zu Problemen führen.
Ich würde mal das Logfile bei den DIYDrones Jungs ins Forum stellen. Die finden mit hoher Wahrscheinlichkeit die Ursache für das Problem.

 

[helste]

Naja, Land ist die Alternative zu RTL, wenn RTL nicht geht, weil z.B. GPS nicht passt. Laut Log sollte das aber passen.

 

[helste]

Was mir noch aufgefallen ist:
Du hast Batteriefailsafe aktiviert.
Als Failsafewert hast Du 10,5V eingestellt.

Wenn ich mir die Kurve der Spannung anschaue, dann geht die von Anfangs ca. 11V runter bis 6V.
Das kann nicht stimmen, wird aber im Logfile so dargestellt. Da stimmt was mit Deinem Stromsensor nicht, oder Du hast ihn nicht richtig kalibriert.
Für Batteriefailsafe ist auch Land eingestellt.
Normalerweise sollte der dann aber permanent im Batteriefailsafe sein.

Stells mal da rein:
http://ardupilot.com/forum/viewforum.php?f=80&sid=b8aef09a048bdff29c289c63f6d82afd

Da kann Dir vermutlich geholfen werden.

Ich bin leider auch nicht so der super Logfileleser. Wenn ich was habe, wo ich nicht weiter weiß, dann stelle ich das Logfle ins APM Forum. Meistens finden die recht schnell die Ursache für das Problem.

 

[SvenL]

Ich gucke mir das Log mal an...bin ja fast schon Experte beim Analysieren nach dem Absturz!

Viele Grüße!

Sven

 

[Arkonid]

Hallo Helmut,

das Powermodul hatte ich auch schon in Verdacht.
Am OSD zeigt es auch vom Start weg eine Spannung von 10,x an, obwohl der Lipo frisch war.
Hab ich mal ignoriert bisher.
Mir war nicht bewußt, dass ich da was kalibrieren muss. Muss ich? Ich hab das 3dr Powermodule.

 

[olex]

Sollte man, ja. Auch beim "richtigen" Powermodule.

 

[SvenL]

Die Spannung bricht zusammen, wenn aus dem Akku ein hoher Strom entnommen wird. Das 3DR-Modul zeigt aber auch mal 2-3 Volt weniger an, was eindeutig zu viel ist.

Am Power-Modul sollte man auf die Masseverbindung noch etwas 2,5 mm² Litze auflöten, denn der Spannungsabfall entsteht auf der Platine. - Ich probiere dies mal die Tage aus.

Viele Grüße!

Sven

 

[Arkonid]

Ok, danke. Also ist es wohl ein echter Spannungnsabfall, nicht nur ein Sensor Glitch.
Das erklärt auch meine Bruchlandung ganz am Ende.
Aber kann es sein, dass durch das umschalten des Flightmodes eine Spannungsdelle entsteht?

Ich bau den 3DR erst mal aus und kauf mir ein Unisens-e und versorge das APM und die FPV Geschichten mit einem separaten BEC.

 

[olex]

Ok, danke. Also ist es wohl ein echter Spannungnsabfall, nicht nur ein Sensor Glitch.
Das erklärt auch meine Bruchlandung ganz am Ende.
Aber kann es sein, dass durch das umschalten des Flightmodes eine Spannungsdelle entsteht?

Beim Schalten in RTL im Vorwärtsflug führt der APM erst eine Vollbremsung aus, dabei kann schon eine Stromspitze und bei etwas leereren Akkus dann auch entsprechend ein stärkerer Spannungsabfall passieren, was wiederum den Battery-Failsafe mit LAND auslösen kann.

Ich bau den 3DR erst mal aus und kauf mir ein Unisens-e und versorge das APM und die FPV Geschichten mit einem separaten BEC.

Ein separates BEC ist eine gute Idee, das liest man auch öfters in RCGroups und anderen APM-Communitys. Der PowerModule gilt generell nicht als sonderlich zuverlässig bei 4S.