Hallo, auch ich habe noch ein kleines Problem (so würde ich es sehen) mit Vibrationen auf meinem Frame. Wobei der Aufbau im Großen und Ganzen gut fliegt. Ich wäre einfach für ein paar Tipps aus dem Erfahrungsschatz der "alten Hasen" dankbar, vielleicht hilfts ja auch anderen 
. Also, Propeller sind natürlich halbwegs gewuchtet. So richtig perfekt gehts halt mit den Gemfan CF-Props von flyduino leider nicht - zumindest gelingt es mir nicht. Sieht so aus als wären die meisten etwas "verzogen", d.h. vermutlich minimal V-Förmig. Sieht man auch auf der Propellerwaage. Auf der Gopro Hero2 im Brushlessgimbal gibts jdeoch so jetzt nur manchmal minimales Jello. Auf der Hero 3 bisher noch gar nichts in der Richtung bemerkt (subjektiv ist die etwas unempfindlicher).
Fliegen geht auch sehr gut, der Copter steht stabil in der Luft und gelegentliche Zuschauer sind beeindruckt - ABER nach jedem Initialisieren des Copters sackt er mir wenn ich recht zügig in PH schalte erst mal leicht nach unten weg (im Mittel 2m) und steigt dann langsam zurück. Nach 1-2 min Flugzeit ist das dann in der Regel kein Problem mehr und alles funktioniert wie in den vielen schönen Demo-Videos. Daher denke ich nicht dass die Ursache primär in den PIDs zu suchen ist, oder?
Wenn ich im Log mir den ACC-Z anschaue, ist der im Stand schön bei etwa 9,8. Beim Schweben wird er dann natürlich etwas verrauschter. Aas mir dabei aber nicht so ganz gefällt ist, dass der Mittelwert auf etwa 10,2 wandert. Das würde erklären, warum der UKF denkt, dass er nach oben beschleunigt und der Altitude-Rate dann gegenregelt, der Copter folglich nach unten sinkt. Durch die GPS Daten oder das Barometer wird der Zustand des UKF dann mit der Zeit korrigiert und die ACC in Folge schwächer für die Vorhersage gewichtet. Das sorgt dann dafür, dass nach kurzer Zeit zumindest das Symptom des sinkenden Copters verschwindet. Soweit meine Erklärung des ganzen. Ich hatte das gleiche Verhalten übrigens auch schon deutlich ausgeprägter auf einem kleinen Quad (mit stärker ausgeprägten Resonanzfrequenzen durch dünne Alu-Arme).
Ich könnte damit leben, aber perfekt isses halt nicht. Insbesondere ohne GPS oder bei mehr Wind etc. dürfte sich die Performance noch mal verbessern. Grund genug noch mal über Optimierungen nachzudenken.
Setup:
CFK-octo frame mit Durchmesser etwa 100cm (Copter4you), Rohrdurchmesser 22mm
8x Flyduino X2212v2 Motoren
ultraESC 20A
Gemfan 11'' E-Pro CF-verstärkt von Flyduino
2x3s 3000mA (4S ist bestellt )
Vector-DD BrushlessGimbal
Throttle-Factor derzeit 0,7
Kennt jemand diesen Effekt? Bleibt bei euch der Mittelwert der ACCs beim Schweben im Vergleich zum ruhig stehen Copter gleich? Sind die (angenehm billigen) Propeller das Problem? Die Motoren? Wo am besten ansetzen?
Gruß Sören
. Also, Propeller sind natürlich halbwegs gewuchtet. So richtig perfekt gehts halt mit den Gemfan CF-Props von flyduino leider nicht - zumindest gelingt es mir nicht. Sieht so aus als wären die meisten etwas "verzogen", d.h. vermutlich minimal V-Förmig. Sieht man auch auf der Propellerwaage. Auf der Gopro Hero2 im Brushlessgimbal gibts jdeoch so jetzt nur manchmal minimales Jello. Auf der Hero 3 bisher noch gar nichts in der Richtung bemerkt (subjektiv ist die etwas unempfindlicher). Fliegen geht auch sehr gut, der Copter steht stabil in der Luft und gelegentliche Zuschauer sind beeindruckt
- ABER nach jedem Initialisieren des Copters sackt er mir wenn ich recht zügig in PH schalte erst mal leicht nach unten weg (im Mittel 2m) und steigt dann langsam zurück. Nach 1-2 min Flugzeit ist das dann in der Regel kein Problem mehr und alles funktioniert wie in den vielen schönen Demo-Videos. Daher denke ich nicht dass die Ursache primär in den PIDs zu suchen ist, oder? Wenn ich im Log mir den ACC-Z anschaue, ist der im Stand schön bei etwa 9,8. Beim Schweben wird er dann natürlich etwas verrauschter. Aas mir dabei aber nicht so ganz gefällt ist, dass der Mittelwert auf etwa 10,2 wandert. Das würde erklären, warum der UKF denkt, dass er nach oben beschleunigt und der Altitude-Rate dann gegenregelt, der Copter folglich nach unten sinkt. Durch die GPS Daten oder das Barometer wird der Zustand des UKF dann mit der Zeit korrigiert und die ACC in Folge schwächer für die Vorhersage gewichtet. Das sorgt dann dafür, dass nach kurzer Zeit zumindest das Symptom des sinkenden Copters verschwindet. Soweit meine Erklärung des ganzen. Ich hatte das gleiche Verhalten übrigens auch schon deutlich ausgeprägter auf einem kleinen Quad (mit stärker ausgeprägten Resonanzfrequenzen durch dünne Alu-Arme).
Ich könnte damit leben, aber perfekt isses halt nicht. Insbesondere ohne GPS oder bei mehr Wind etc. dürfte sich die Performance noch mal verbessern
. Grund genug noch mal über Optimierungen nachzudenken. Setup:
CFK-octo frame mit Durchmesser etwa 100cm (Copter4you), Rohrdurchmesser 22mm
8x Flyduino X2212v2 Motoren
ultraESC 20A
Gemfan 11'' E-Pro CF-verstärkt von Flyduino
2x3s 3000mA (4S ist bestellt
)Vector-DD BrushlessGimbal
Throttle-Factor derzeit 0,7
Kennt jemand diesen Effekt? Bleibt bei euch der Mittelwert der ACCs beim Schweben im Vergleich zum ruhig stehen Copter gleich? Sind die (angenehm billigen) Propeller das Problem? Die Motoren? Wo am besten ansetzen?
Gruß Sören
