Fläche: HILFE ! Loiter und FBWB: Geschindigkeit geht hoch, aber sofort Höhenverlust.

[multiblitz]

Manual, Stabilize, FBWA - Alles gut bis sehr gut.

Heute dann mal Cruise und Loiter ausprobiert mit meinem Skywalker. Airsensor aktiv. Sofort Höhenverlust und Gasgeben ohne Ende. Nach 5 Sekunden dann nix wie raus und Umstellen auf die Manuellen Modes, wo man selbst Gas und Höhe kontrolliert, sonst Einschlag.

Auch bei Loiter: Das Ding dreht sich immer schneller und verliert Hoehe dabei, wie ne Achterbahn.

Bin neu in APM, bin fuer Eure Hilfe wirklich dankbar.

UPDATE:
Ich wühle mich gerade durch viele internationale Foren...das Problem ist offensichtlich nicht neu, muss ich debuggen, was es bei mir sein kann:

- Reverse Throttle (versteh ich zwar noch nicht ganz, warum bei Stabilize meine jetzige Einstellung OK ist und sich das in Auto-Modes reversen soll)
- AirSpeed Sensor ausschalten (warum hab ich ihn dann gekauft) ?

 

[Tribal]

Der Grund hierfür ist eigentlich, dass der apm nicht die Sollgeschwindigkeit erreicht und dies mit einem Abwärtsflug versucht zu erreichen.
Uberprüfe mal die Sollgeschwindigkeit -Achtung ist in m/s
Ist der Airspeedsensor richtig kalibriert?

 

[multiblitz]

Naja, aber was ist die Sollgeschwindigkeit ? Min war 9m/s und max 22 m/s. Irgendwo dazwischen. Es war ein nudge parameter gesetzt, d.h. mehr throttle erhoeht die Sollgeschwindigkeit, aber das wuerde eine Art Anlauf erfordern, aber das Sing ist sofort gesunken und hat beschleunigt, also woher hat er dieses hohe Geschwindigkeitsziel ?

Was ich nicht verstehe: Die Modi sind so beschrieben, dass sie in jedem Fall die Hoehe halten. Falsch ? Sie versuchen in jedem Fall erstmal ne Geschwindigkeit zu erreichen und hoeheist Nebensache ?

 

[kl_Haribo]

sind die Servos/Gyros evtl verkehrt herum? Das würde auch erklären, warum er einen spiralsturz machen würde.

 

[multiblitz]

Nein, alles gut, denn in den normalen Modes läuft er ja und auch in FBWB hab ich die Servos getestet. Das einzige, was ich aus dem Stand im Nicht-Fliegen nicht feststellen konnte war, ob Throttle umgedreht war. APM hat ja die erstaunliche Eigenschaft, dass man im MPPlanner Throttle umkehren kann und es für die normalen Modi keine Auswirkung hat...scheint also nur fuer die Auto-Modes relevant zu sein. Ich werde es heute einfach mal probieren. Genauso hab ich mal vorsorglich den Airspeed Sensor ausgeschaltet. Einfach mal Fehlerquellen ausschliessen.

Eine Sache fiel mir gestern auf: Wenn ich auf Baro gehe im Data Flash Log, finde ich keine Alt Werte. Ist das bei Euch auch so ? Oder hab ich ne defekte Platine erwischt ?

UPDATE vom Fliegen heute:
Irgendwas habe ich richtig gemacht, d.h. FBWB und Circle sind jetzt nah dran so zu funktionieren, wie ich mir das vorstelle. Throttle war auf jeden Fall zu reversen. Airspeed habe ich diesmal ausgeschaltet.

Zwei Sorgenkinder habe ich noch:

- RTL funktioniert nicht wirklich gut. Ich hatte eine Hoehe von 100m für RTL eingestellt, flog etwa bei 30 m rum, habs es dann aktiviert und er versucht sofort auf die 100m hochzuziehen, wozu er auch genug Power im Motor haette (11*5,5 Schraube mit nem 930kv und 4s), aber er gibt weniger Gas statt mehr..im Vergleich zu Loiter..auch manuell Gas geben nutzt nicht fiel, denn

- das Gas geben in den Auto Modes ist ja wirklich EXTREM langsam, das macht einen nervös.

 

[Tribal]

Das ist jetzt schon mal etwas funktioniert liegt vermutlich am nun deaktivierten airspeed sensor, da dieser wohl falsche Werte geliefert hat.
Ich würde beim nächsten Versuch die max Steigrate reduzieren und das Gas wieder re-reversen.

 

[multiblitz]

Naja, da bin ich mir nicht ganz so sicher, dachte ich auch erst.

Ich hab mal eben folgendes gemacht: Den APM nur an den Rechner angeschlossen. Keine Batterie. Dann Funke an und dabei auf den Servo-OUT vom Gas-Kanal geachtet. Wenn ich Gas = 0 gebe, dann hab ich da 1100. Schalte ich auf Loiter im Moment, dann steht da 1900, also Vollgas. Was wohl richtig sein sollte oder ? Denn schliesslich will er den Flieger bewegen. Reverse ich das Gas wieder, gibt er gar kein GAs mehr in Loiter, Cruise.

 

[Tribal]

Schon seltsam! Habe dann erstmal keine Idee mehr, warum er das Gas raus nimmt. Vielleicht ist da irgendwas krumm in der APM-SW?! Eventuell findest Du ja eine Möglichkeit das Reversen zu umgehen..

 

[multiblitz]

Tribal,

Ich habe mir zur Abwechselung mal gedacht: Hör doch mal auf die alten Hasen...und habs so gemacht, wie Du vorgeschlagen hast.

Treffer ! Das Gas musste re-reversed werden.

Der Fehler, warum er bei RTL noch immer Höhe verliert wie verrückt habe ich dann auch gefunden...hatte diesmal den Laptop mit auf dem Feld........RTLhoehe gibt man in CENTIMETER an...wenn man das also 75 stehen hat, dann versucht er den Vogel nach unten zu druecken wie bloed statt zu steigen....

Also Zwischenfazit: FWB funktioniert sehr gut, Circle auch und auch bei RTL kommt er nach Haus.

Das einzige was ich bei RTL noch nicht verstehe: Was zum Teufel macht er da ? Habe es heute dreimal bei Windstille wie folgt gehabt:

- ca 300m weit entfernt...man geht von FLBWB in Circle dann in RTL.
- Der Vogel fliegt erstmal unbekümmert im Kreis weiter, als wenn er gar keinen Befehl bekommen hätte
- nach ca 5-10 Sekunden (gefühlt 1 Minute) ändert er dann den Kurs und fliegt irgendwo hin, aber nicht auf den Homepunkt zu...etwa 20 Sekunden lang.
- dann erfolgt eine Korrektur und er Ändert wieder den Kurs auf einen Anderen Punkt, der mehr in Richtung Home liegt...
- dann wieder Änderung und final ankommen...aber ganz klar ein Zickzack Kurs. Bin ich so von Feiyu nicht gewohnt.
- dann Circled er, aber auch da nicht wie in Loiter, sondern zieht mal weite, mal EXTREM enge Kreise, bei denen man schon das Gefühl hat, dass er gleich abschmiert. Auch Gas wird dabei teilweise wie verrückt gegeben beim Circlen...

Ich vermute mal, dass es was mit den Waypoints und deren Definition zu tun hat (wobei ich die internen meine, fliege noch völlig ohne Missionen).

Ist das bei Euch auch so ? Wie kann man das so einstellen, dass er einfach entspannt wie bei Loiter fliegt und wie kriegt man den Zickzack weg ? (...wobei ich zugeben muss, dass ich noch nicht durch das Tuning durch bin).

Insgesamt aber ein guter Tag !

 

[Wowbagger]

Hast Du schon mal eine ältere Firmware probiert? Ich benutze noch die Vorvorgängerversion (2.76) und da kann ich nichts derartiges beobachten. Da hatten von Anfang an alle Flugmodi perfekt mit den Standardwerten funktioniert. RTL macht er genauso wie er soll. Ich habe nur dann noch ein wenig die P-Werte angepasst, um das Steuerungsverhalten zu verbessern.

Probier doch mal eine ältere Version aus, ob da die gleichen Probleme auftreten. Wenn ja, ist an Deiner Konfiguration/Modell etwas noch nicht ganz so in Ordnung.

 

[multiblitz]

Also bei Dir ist das eine grade Linie bei RTL ?

 

[Wowbagger]

Ja, ziemlich. Auf jeden Fall auch nicht annähernd so etwas wie Du beschreibst. Ob es jetzt eine perfekte gerade Linie ist oder ein leichter Bogen kann ich nicht sagen. Rein optisch ist das jedenfalls völlig in Ordnung. Und auch beim anschließenden Kreisen über dem Startpunkt oder bei Loiter zieht er recht gute und saubere Kreise. Je nach Windstärke sind die natürlich auch etwas weniger kreisrund und je nach Flugrichtung regelt der Motor mehr oder weniger. Aber eigentlich genauso wie ich es erwarte.

Ich kann mich auch nicht erinnern, dass ich nur für RTL den Motorkanal reversen müsste.

 

[multiblitz]

HKannst Du noch was zu Deinem Kompass sagen ? Has Du die autocalibrierung mit gps an ? Oder manuelle declination ? Wie kalobriert ?

 

[Wowbagger]

Kompass ist der interne des ArduFlyer.
Ich hatte mal eine manuelle Deklination passend zum Wohnort eingegeben, aber jetzt ist dort auch wieder auf automatisch eingestellt. Hatte auch keinen wesentlichen Unterschied. Wie ich den kalibriert habe, weiß ich gar nicht mehr genau. AFAIR bin ich einfach nur den Anweisungen im Mission Planner gefolgt. Dann habe ich geschaut, ob die Anzeige im Mission Planner mit der Ausrichtung des Modelles übereinstimmt. Und wenn das stimmt, dann kann da kein Problem sein. Das passte. Die Richtung im MP passte immer zu der manuellen Ausrichtung des Modelles.

Dann habe ich mal probiert, ob sich die Richtungsanzeige im Mission Planner ändert, wenn ich Vollgas gebe, aber da bewegt sich nix, d.h. Regler und Kabel sind wohl weit genug vom Board entfernt, dass da nix einstrahlt.

 

[multiblitz]

Werd ich auch mal prüfen, ob gas da was ändert...

Wie hast Du das mit dem Tuning gemacht ? Ich hab noch keine 433-Funke dran, um dieses Kurven-Tuning zu machen oder geht das auch anders ?

UPdate: Ich habe auf jeden Fall einen Fehler im Kompass gefunden....Ich hatte gestern den parameter external kompass positiv gesetzt, da mein Kompass auf dem GPS Board ist. Allerdings hab ich dann den kompass nicht wieder gecheckt. was der parameter aber macht, ist die kompass orientierung voellif auf den kopf zu stellen, da der 3dr Kompass auf der Unerseite der Platine zu sein scheint.

Mein Fehler war, dass ich ihn nicht wieder cross-gecheckt habe. Nun aber. Freue mich auf morgen und ein hoffentlich funktionierendes RTL ohne Zickzack.

 

[Wowbagger]

Wie hast Du das mit dem Tuning gemacht ? Ich hab noch keine 433-Funke dran, um dieses Kurven-Tuning zu machen oder geht das auch anders ?

Ich habe auch nur ein BT-Modul dran und bis vor wenigen Tagen auch nicht im Flug, weil das mit dem MP nicht vernünftig funktionierte.
In den Tuning-Anleitungen werden am Anfang auch Methoden ohne Telemetrie beschrieben, d.h. für Roll und Nick z.B. in FWB-A einfach mal Vollausschlag für Quer und Neutral und dann schauen, was passiert. P erhöhen, bis man mit der Geschwindigkeit zufrieden ist und noch kein Oszillieren stattfindet. Ich hatte mir zusätzlich noch die entsprechenden Werte aus dem Bixler-Beispielprofil rausgesucht. Naja, jedes Mal musste ich zum Wert einstellen landen, im MP-Planner auf Connect, das BT-Modul im richtigen Moment anstecken (meist 2-3 Versuche) und dann wieder testen. So richtig optimal dürfte das auch alles noch nicht sein, aber der Bixler ist sowieso relativ unempfindlich auf diese Werte. Ich habe mir für den Sommer vorgenommen, die Werte anhand des Logs noch mal zu verbessern.

UPdate: Ich habe auf jeden Fall einen Fehler im Kompass gefunden....Ich hatte gestern den parameter external kompass positiv gesetzt, da mein Kompass auf dem GPS Board ist. Allerdings hab ich dann den kompass nicht wieder gecheckt. was der parameter aber macht, ist die kompass orientierung voellif auf den kopf zu stellen, da der 3dr Kompass auf der Unerseite der Platine zu sein scheint.

OK, das dürfte das Hauptproblem gewesen sein. Ich wünsche Dir Erfolg.

 

[multiblitz]

Ok, heute war dann mal wieder einer dieser Tage....

Bin Abends geflogen, nur leichtes Lueftchen. Mir waren die Luftschrauben in 11 ausgegangen nach dem Crash von gestern, so hatte ich dann ne 10er drauf gemacht. Er zieht dann nach rechts, denn meine motorzugausrichtung ist fuer die 11er...Ok.

Stabilize gut, FBWA gut, FwbB richtig mies, eiert maechtig rum und gibt an Stellen Gas, die ich nicht verstehe, haelt Kurs nicht etc. Circle dann voelliges Versagen, er gibt wieder von selbst Gas wie verrueckt und geht trotz gesetztem Hoehenlimit von min 30m unter diese Grenze und raste auf mich bzw den Boden zu. Der Skywalker waere an dieser Stelle normalerweise Geschichte gewesen, denn der Acker war wie Beton. hab ausnahmsweise mal richtig reagiert, Stabilize schnell rein und dann die Sticks richtig bewegt, haette aber auch falsch laufen koennen, da bilde ich mir nix drauf ein, war reines Glueck. Also abgefangen und gelandet.

Er war aber im Prinzip so unsteuerbar wie am ersten Tag. Irgendein Parameter liegt hier noch voellig falsch, Heute Nacht muss ich mal sehen, was ich gestern Abend noch so alles geaendert hatte und dann zurueckaendern...

wowbagger, wenn es nicht zu viel Umstaende macht, wuerde ich mir doch mal gern Deine Parameter ansehen und vergleichen

 

[Tribal]

Manchmal ist es hilfreich, wenn man mit den bisher gesammelten Erfahrungen neu beginnt - mach am Besten mal einen kompletten Reset.
Weiterhin ist bei komplexen Systemen einfacher immer nur an einem Parameter zu drehen, ist zwar sehr mühselig und dauert länger ist aber dafür deutlich besser nachvollziehbar.

 

[Tribal]

Ich würde an Deiner Stelle auch dann erst einmal auf den Airspeed Sensor verzichten und ihn erst dazu nehmen, wenn der Rest einigermaßen funktioniert.

 

[multiblitz]

Airspeed ist aus....aber ich habe jetzt doch gelesen, dass er externen Kompass als flag braucht undd ann muss die Orientierung auch angepasst sein. Das ist jetzt geschehen...morgen dann naechster Test. Wenn es dann wieder rumspinnt, mach ich alles Platt. Wieso er heute seine Untergrenze durchbrochen hat, ist mir schleiherhaft. Als wenn das Baro defekt waere.