Naza und der CoG

[schneipe]

Ich möchte eure Meinungen mal zu dem Thema hören. Es gibt ja diverse Meinungen dazu, wie die Werte in der Software einzustellen sind. Die einen messen den Abstand vom GPS Pilz zur Naza Steuerung, die anderen zum tatsächlichen Schwerpunkt.
Klare Vorgabe ist aber, das die FC in der Mitte des Copters sitzt.
Wo würdet ihr hier den COG vermuten? Sind natürlich 2 Lipos drauf, der andere ist auf der anderen Seite.
GPS Pilz sitzt 11cm über der NAZA Plattform

 

[joe4copter]

COG heißt definitiv Center of Gravity. Also Massen Schwerpunkt
In dem fall würde ich auf untere CP tippen

 

[schneipe]

Musst dir natürlich noch die 400gr der Kamera dazu denken.....

 

[schneipe]

Aber eigentlich müsste er doch stabiler fliegen, je weiter unten der COG liegt, oder? Ist ja dann wie mit einem Pendel drunter das es stabilisiert. Siehe Motorrad auf Hochseil....

 

[joe4copter]

Jein ...

Beim Hochseil liegt der Schwerpunkt ja dann auch im Seil nicht weit drüber und nicht weit drunter wenn du das Motorrad dynamisch um das Seil bewegen willst (rollen etc). Wenn der COG dort zuweit runterkommt kannst du das Motorrad oben nicht mehr zur Seite legen
Beim MK sollte man den Schwerpunkt in die Rotorebene legen weil ,man ja nicht nur parkt sondern fliegt, da dort ja dann auch die Kräfte ansetzen um die du dich bewegen willst.
Wenn der Schwerpunkt zu tief liegt bekommst du einen kieleffekt also der Kopter macht oben große Bewegungen und deine Masse unten zieht immer dagegen (hab ich mit nem Kilo Fäustel ermittelt) und der Kopter schwingt sich früher oder später auf

Von der kameraseite her würde der Schwerpunkt idealer weise im objektiv liegen denn dann bleibt das ruhigsten stehen bei ausgleichsbewegungen

 

[Koiudo]

Ja, aber sportlicher fliegt er wenn der COG weiter oben liegt.

 

[schneipe]

So, hab jetzt mal gependelt wie verrückt, und den Realen Massenschwerpunkt CoG gefunden. Liegt 6cm unter der Naza. Kurz unter der unteren Centerblade.

 

[joe4copter]

War ich doch garnicht so schlecht mit unterer CP

 

[schneipe]

Hat ziemlich gepasst

 

[Ipm]

Habt ihr echt den Eindruck, dass die Werte für die Positionierung des GPS einen Effekt aufs Flugverhalten hat?

 

[joe4copter]

Ja hat es !
Wenn der COG falsch angegeben ist verhält sich der Kopter komisch ...
Das heißt nicht das du den COG exakt ausmessen musst aber grob sollte er passen

 

[infinity553]

Hmm, also meinen S800 stört das nicht sonderlich wenn ich nach vorne mal 1kg Übergewicht habe.
Ist auch ne Naza drin.
Sollte nur so in etwa passen das die Motoren alle pi mal Daumen gleich schnell laufen im Schwebeflug.
Und wo das GPS sitzt ist nicht sonderlich wichtig Hauptsache das Magnetometer merkt wie der Copter sich dreht das GPS ist eh nicht sonderlich genau, ist ein GPS ja nie.

 

[Ipm]

Soweit mir beannt ist, ist das zivile GPS auf 1m genau.
Also ich habe auch noch nie nen Unterschied gemerkt, wenn man an den Werten dreht.

Hmm, also meinen S800 stört das nicht sonderlich wenn ich nach vorne mal 1kg Übergewicht habe.
Ist auch ne Naza drin.
Sollte nur so in etwa passen das die Motoren alle pi mal Daumen gleich schnell laufen im Schwebeflug.
Und wo das GPS sitzt ist nicht sonderlich wichtig Hauptsache das Magnetometer merkt wie der Copter sich dreht das GPS ist eh nicht sonderlich genau, ist ein GPS ja nie.

 

[cemizm]

Soweit mir beannt ist, ist das zivile GPS auf 1m genau.
Also ich habe auch noch nie nen Unterschied gemerkt, wenn man an den Werten dreht.

Die Genauigkeit des GPS hat ja nichts mit dem COG zu tun... In dem GPS Pilz sitzt ja ebenfalls der Kompass. Nur weil dir keiner aufgefallen ist, heisst es ja nicht das es keinen Unterschied gibt

Auf einem asymmetrischen Copter haben bei mir sogar Zentimeter einen derben unterschied gebracht, gerade auf der YAW Achse..

Gruß,
Cem

 

[Ipm]

Ist ja gut zu wissen. Bei mir waren die bisher immer symetrisch.
Beim nächsten Projekt wird es mit beachtet.

Die Genauigkeit des GPS hat ja nichts mit dem COG zu tun... In dem GPS Pilz sitzt ja ebenfalls der Kompass. Nur weil dir keiner aufgefallen ist, heisst es ja nicht das es keinen Unterschied gibt

Auf einem asymmetrischen Copter haben bei mir sogar Zentimeter einen derben unterschied gebracht, gerade auf der YAW Achse..

Gruß,
Cem

 

[Ipm]

Wie pendelt man das praktisch aus?

So, hab jetzt mal gependelt wie verrückt, und den Realen Massenschwerpunkt CoG gefunden. Liegt 6cm unter der Naza. Kurz unter der unteren Centerblade.

 

[schneipe]

Symetrisch ist das Zentrum meistens. hat aber nix mit dem CoG zu tun. Der CoG ist der Massenschwerpunkt. Wenn der Copter über die Horizontale Achse passt, dann pendelt man ihn über die vertikale Achse.
Ich stelle ihn auf einen Ausleger, so das der Copter Senkrecht steht. Nun fange ich an, mit 2 Stäben den Copter hochzuheben, so das er Senkrecht stehen bleibt. Dieser Punkt ist bei mir eben 6cm unter der Nazaposition. Das ist der CoG. Den Wert plus GPS Höhe ergibt den z Wert.
Die meisten machen immer noch den fehler, das Maß vom GPS zur Naza einzugeben. Und das diese im zentrum verbaut werden sollte ist auch selbstverständlich. Wenn der Copter sauber ausgependelt ist, sitzt der CoG immer an der Hochachse durch das Zentrum

 

[Koiudo]

Mach doch bitte mal ein Foto von den 2 Stäben.

Udo