Hilfe Absturz bei Autotune

[riconr1]

ich habe mich heute an das autotune gemacht und folgendes erlebt:

Copter starten, alles gut. Leicht zappelig (nicht wie meine vorherige Naza). Ich bin im Alt Hold gestartet und habe dann autotune aktiviert. Der kopter fing an zu wackeln zweimal links einmal recht und stieg dann mit enormer Geschwindigkeit nach oben, erst so 15 Meter und wackelte dann weiter. Fiel etwas herunter und stieg unheimlich schnell weiter und weiter. Ich habe autotune deaktiviert und trotzdem stieg der Copter weiter. Danach auf Loiter und stick runter. Der Copter ging in den raschen Sinkflug und ließ sich nicht mehr durch Höheneingaben kontrollieren. Er fiel quasi vom Himmel. Zum Glück ist noch alles heil. Aber Angst habe ich jetzt trotzdem.
Ich weiß leider nicht, wie ich die Logfile grafisch auswerten kann, sonnst würde ich das Scenario gerne mal hier darstellen. Weiß jemand woher dieser drastische Steigflug herkommt? Ist mein Baro defekt??

Das war heute der erste Flug des Copters mit der APM 2.6, deswegen kann ich sonst noch nicht viel mehr sagen.

 

[Reitman]

Also beim ersten Flug eine AutoTune ist gar keine gute Idee! Beim ersten Flug mach mal erst Stabilize, dann mal vorsichtig AltHold und schließlich Loiter. Alles mit default-Werten. Wenn du das 10 Mal gemacht hast, schaust du dir das AutoTune-Video nochmal an und machst dann aus AltHold ein AutoTune.

 

[riconr1]

Hi, warum? Ist da technisch ein Unterschied zwischen dem ersten und dem zehnten Flug? Der Copter war mit der Naza schon hundert mal in der Luft, lediglich mit der APM zum ersten mal. Also an meinen Flugkünsten sollte es jetzt nicht scheitern. Ich will halt ein richtig eingeregelten Copter. Das Problem ist das unerklärlich Aufsteigen beim Autotune, wobei ich nicht ausschließlich das Steigen auf Autotune schieben kann. Ich weiß nicht, ob es in den anderen Modis auch so gewesen wäre. Dafür spricht, dass auch bei Loiter die Höhe nicht mehr kontrollierbar war.

 

[Reitman]

Du, ich habe vorher auch 100 Mal Naza geflogen. Die fliegt sich aber anders. Als ich das erste Mal APM geflogen bin, habe ich aber mit Ohren geschlackert. Das ist komplett anders. Bevor du AutoTune machst solltest du wissen wie sich das Teil verhält. AutoTune wird zB aus AltHold gemacht. Hast du das so gemacht? Du machst also AltHold und schaust, dass er stabil ist. Dann nimmst du ZUSÄTZLICH auf CH7/8 das AutoTune dazu. Hast du das so gemacht?

Wie ist es denn mit den default-Werten? Wie fliegt er sich denn so? Wie? Bei Loiter ist die Höhe nicht kontrollierbar? Sollte nicht so sein. Ist aber völlig anders als bei der Naza....

 

[riconr1]

Ja, wie geschrieben hatte ich AltHold drin bevor ich Autotune gemacht habe. Ich meine das mit Loiter, weil ich dahin zurückgeschalten habe und sich der Copter trotzdem nicht mehr aus dem Fall abbremsen lies. Ich wundere mich halt über das krasse Ansteigen. Das würde ja auch bei 10 weiteren Flügen nicht urplötzlich weg sein. Im Althold flog er einigermaßen ruhig aber halt nicht wie eine Naza eben. Daher er übernahm zumindest die Gaswerte, so wie sie am Knüppel gestellt wurden. Das starke ansteigen kam erst durch autotune.

 

[Reitman]

Das kann aber auch ein Bedienfehler gewesen sein. Bei mir war es beim ersten Flug so dass er beim Umschalten von Stabilize in AltHold ziemlich durchgesackt ist. Das ist dann nie wieder passiert. Es kann daran gelegen haben, dass der APM beim Umschalten in AltHold (und Loiter) die Stick-Mittelstellung als neutral nimmt. Alles darüber ist Steigflug alles darunter ist Sinkflug. Je nach Motorisierung kann das aber zu seltsamen Effekten führen....

 

[aargau]

Hört sich für mich eher danach an, dass der Barometer nicht gegen Licht / Wind geschützt wurde und der Copter die irrend werte dann einfach befolgt hat.

Generell: Lies dir unbedingt das WIki auf copter.ardupilot.com durch und starte das ding ERST danach wieder und zwar genau so wie da beschrieben.
Du solltest den Copter erst mal wie auch hier schon erwähnt im Stabilize beherschen... Das wird bestimmt eine Weile dauern wenn du Naza nur im GPS Mode geflogen bist Danach solltest du dich an das Tuning machen. Ich würde dir hier den kompletten weg Manuell vorschlagen, dann weist du danach nämlich auch was du tust. AltHold wird von AutoTune eh nicht berücksichtigt, heisst, dass der COpter seine höhe sauber hält musst du danach eh nochmals ran.

Aja: Generell gehört Stabilize immer auf irgend eine Position von deinem Schalter programmiert, es hilft dir genau in solchen Situationen wo der Barometer oder andere Sensoren mist abliefern den Copter noch zu retten.

 

[riconr1]

Ich habe Schaumstoff über den Barometer sowie das Gehäuse drum. Sollte sich also nicht um Licht / Wind Probleme handeln.

Warum will das nun niemand glauben, ich habe das Ding unter Kontrolle gehabt bis ich autotune gestartet habe. Naza nur GPS und mein Rabbit wahrscheinlich nur an ner Leine Augen roll. Hey mal im ernst, ihr wollt mir nicht wirklich erklären, dass das nicht passiert wäre, wenn ich 10 mal ohne autotune geflogen wäre? Hat hier jemand eine technische Erklärung für das ungewöhnliche Steigen?

Ich habe den Copter nach Wiki aufgebaut und den Wizard durchgeführt. Habe die Regler eingelernt und bin geflogen. Lediglich das Autotune hat verrückte Reaktionen hervorgerufen die zuvor mit ALtHold nicht da waren. Auch konnte ich durch das Beenden von autotutune und danach auf schalten zu LOITER den Copter nicht mehr kontrollieren. Das macht mir Angst. Wenn der etwas unruhig fliegt, ist das nicht schön aber bringt mich nicht zum schwitzen. Wenn das Ding aber unkontrollierbar wird, hört es bei mir auf. Hier kann es zu üblen Schäden kommen, die zwar versichert wären aber einfach nicht geschehen sollen!! Und deswegen suche ich nach der Ursache. Und ich danke euch wirklich für die bishegin Ideen. Aber fehlende Übung ist sicher nicht die Ursache für dieses Verhalten. Gab es schon einmal Probleme beim Baro, die durch ruckartige Bewegungen entstanden sind? So wie im autotune üblich.

 

[matala]

Ich bin im Alt Hold gestartet und habe dann autotune aktiviert.

hallo
ich starte im stabilize modus ca. 15m höhe schalte dann alt hold
schaue ob der kopter so einigermassen die pos hält
und dann erst schalte ich in autotune

glück auf
matala

 

[riconr1]

OK ich werde es noch einmal versuchen. Mache es so, wie matala es beschrieben hat. Ich hoffe, dass das nicht noch einmal passiert.

Wenn das eure Lösung ist, muss ich es wohl glauben.

 

[muelli]

hört sich wie ein klassiches baro problem an.

nachdem du auf loiter geschaltet hattest, hattest du keinekontrolle mehr über die motoren. mit dem throttle kontrollierst du dann nur die höhe der loiter position. da hab ich auch schon mal jemanden einbomben sehen deswegen

 

[Mosquito]

OK ich werde es noch einmal versuchen. Mache es so, wie matala es beschrieben hat. Ich hoffe, dass das nicht noch einmal passiert.

Wenn das eure Lösung ist, muss ich es wohl glauben.

Hast du schon neue Erkenntnisse? Ich frage deshalb, weil ich den Fehler an einer ganz anderen Stelle vermute.

Wenn die Höhenkontrolle dermaßen spinnt, dann ist i.d.R. nicht der Baro-Sensor (oder das AutoTune) daran schuld, sondern die Auswertung der Z-Achse vom ACC; sprich: das Board vibriert in der Z-Achse oder es ist so weich gelagert, dass es "nachschwingt". In beiden Fällen schaukeln sich die Fehlwerte so auf, dass der Kopter unkontrollierbar wird.

Daher jetzt die Gretchenfrage: Wie hast du deine FC gelagert (3DR-Pads, Spiegeltape, Gumminöppel, etc.)? Vielleicht postest du ja mal eine Nahaufnahme.

Im Übrigen gebe ich dir Recht, dass es absolut keinen Sinn macht erstmal 10 Starts durchzuführen, um dann erst AutuTune zu starten.


lg Hans

 

[rksieimmer]

Hallo habe eben das gleiche Problem gehabt.

Habe einen Discoclone mit APM2.5 von RCTimer gelagert auf 8-fach Spiegeltapeblöcke in der orig. 3DR Box mit Schaumstoff (mit 3.1.3, Missionplanner 1.3.1 mit Update von heute) mit Minimosd 1.1 und steuere das ganze mit einer Turnigy 9x ohne MOD´s.
Nachdem ich eben Savetrim gemacht habe, habe ich im Anschluß auf großem, freien Feld AUTOTUNE versucht. Für den ersten AUTOTUNE Versuch war leider die Batterie schon etwas schwach. Also mußte ich das ganze nochmal wiederholen.
Zuerst ALTHOLD (hatte ich vorher schonmal eingestellt mit 20 Sek Methode), dann AUTOTUNE. Der hat schön hin und hergewackelt (rechts,links) und ich mußte ihn zwischendurch einmal wieder ranholen. Dann ist er wie aus dem Nichts auf mind. 60m (meine RTL_ALT liegt bei 1500cm ) aufgestiegen und anschließend wie ein Stein, ich hab auch RTL aus lauter Angst eingeschaltet, auch mit ein paar Umdrehungen um alle Achsen in den weichen Acker eingeschlagen (2 Arme, 2 Props beerdigt).

Hatte vorher schon Autotune unter 3.1.2, da lag er wunderbar in der Luft. Als er mir damit jedoch einmal abgeschmiert ist habe ich 3.1.3 drauf gespielt und mußte alles wieder einstellen.Dabei habe ich die Werte vom Autotune 3.1.2 wieder hinterher draufgespielt.


Tja langsam weiß ich nicht mehr weiter und traue AUTOTUNE nicht mehr wirklich. Habe auch die LOG Datei, weiß aber nicht wie man sie hier im Forum einbauen kann. Falls jemand Interesse hat kann ich sie gerne mal zusenden, einschl. meiner Einstellungen.

Bin für jeden Tip dankbar.


Danke Jochen

 

[Mosquito]

Hi Jochen,

8-fach Spiegeltape ist vielleicht für das lockere hin- und herfliegen ganz schön, aber selbst dafür schon grenzwertig. Für die harten Manöver des AutoTune aber absolut zu weich! Bei dir ist es mit hoher Wahrscheinlichkeit zum Aufschwingen der APM gekommen; d.h. die APM "bewegt" sich noch, obwohl das Manöver schon seit Millisekunden vorbei ist. Das mag sie überhaupt nicht!

Ich würde max. 1-2 Lagen Spiegeltape verwenden, alternativ die 3DR-Pads oder die Gelpads vom HongKong-Pfui (http://fpv-community.de/showthread....-2-3-Actionpro-SD21-%28%E4hnlich-Alpha-Gel%29).

Auch kannst du ja mal den Lichttest machen (http://fpv-community.de/showthread....Ergebnis-APM-abkleben-und-rosa-Foam-entsorgen).


lg Hans

 

[LSG]

Ich habe mein APM auf Gummipuffern "Silentblock Typ A M3 Ø 8 / H 10" gelagert. Weiß niicht mehr, wo ich sie her habe aber hatte noch nie Probleme mit dem APM auch nicht bei AutoTune.

Im AutoTune dürfte er eigentlich gar nicht steigen. Sobald er das tuen würde, würde ich sofort abschalten, dann ist was nicht in Ordnung.

Hast du im MissionPlanner mal geprüft, ob er auch wirklich sofort in den Alt_Hold schaltet? Bei mir hat er anfangs immer nur jjedes zweite mal oder manchmal auch erst nach 10s in den AltHoldmodus gewechselt. Habe dann an der Funke den Maximalen Ausschlag für den Kanal etwas runtergesetzt und dann hat es geklappt.

 

[Mosquito]

Also AutoTune macht selbst nichts an der Höhensteuerung, aber durch die harten Manöver kann es schon vorkommen, das der ganze Kopter eben mal auf Herz und Nieren auf Wackelkontakte, Steifigkeit und FC-Dämpfung "getestet" wird (Streßtest).

 

[rksieimmer]

So morgen mal 2 neue Arme dranschrauben. Baro hab ich mit schwarzen Schaumstoff, gleiche Konsistenz wie der original rosa Schaustoff "abgedunkelt". Außerdem nur noch 2 lagig (hatte auch schonmal einlagig) Spiegeltape aufgeklebt. Kann mir vorstellen, daß es an der Apm-Befestigung lag. Hatte hier aber schon bei weitem weichere Lagerungsempfehlungen gesehen. Werde berichten....wenn es das Wetter und die Zeit hergibt morgen.

Danke erstmal Jochen

Übrigens laut Augenschein und auch Log Datei hat er ALTHOLD, sauber ausgeführt. Zuletzt zeigte das Log noch fence error an, er war wohl an der Obergrenze, die ich bei 100m nach oben und 200m Umkreis eingerichtet hab.

 

[rksieimmer]

Leider bisher keine Zeit bzw. heute zu windig für AUTOTUNE. Aber habe festgestellt das irgendwas mit mein esc nicht in Ordnung war, habe alle getauscht gegen 30A mit SimonK von Fpv1.Apm ist neu auf einlagigem Spiegeltape gelagert, SAFETRIM konnge ich einigermaßen im Garten einstellen. Werde auf jeden Fall berichten, wenn iches getestet habe.

Jochen

 

[bullwei4]

kann mal einer schreiben wie ich das genau im mission planer einstellen muß??

 

[Mosquito]

Wenn du mal schreibst, was du genau meinst!?

Ansonsten kann man nämlich nur auf das sehr gute Wiki verweisen.


lg Hans