Taulabs: Stabilisierungs Einstellungen

F

Flensburger

Erfahrener Benutzer
#21
#21
Hallo.

Ich beschäftige mich auch gerade mit den Flugmodes.


Beispiel:
Stabilized1 = Attitude
Stabilized2 = PositionHold
Stabilized3 = RTH

Ich sehe es so. das sollte normal immer der erste Flugmode für Multicopter sein : "Stabilized1 = Attitude".

Was ist aus zu wählen für Roll Pitch Yaw?? so wie im Bild? Was wähle ich aus bei PositionHold oder RTH?

Gruß,
Johannes
 
E

ernieift

Erfahrener Benutzer
#22
#22
Hallo Johannes,
zunächst einmal musst Du die Anzahl der gewünschten Flightmodes wählen. Dabei wird der zugeordnete Kanal der Funke in entsprechend viele Segmente geteilt. Es kann also auch ein Poti oder Mischerkanal mit mehreren Schaltern sein.
Die Stabilized Modi kannst noch einmal gesondert konfigurieren. RTH ist kein Stabilized Modus sondern ein eigenständiger (natürlich eigenstabil).
Gruß und frohe Ostern
ernieift
 
F

Flensburger

Erfahrener Benutzer
#23
#23
Danke.
Was bedeutet AxisLock und Rate ?? Wir waren heute fliegen, bis auf die sehr langsame Reaktion auf yaw alles gut.
Gruß,
Johannes
 
E

ernieift

Erfahrener Benutzer
#24
#24
Axislock sollte auf Yaw wie Attitude auf Pitch/Roll, also nach Kompass die Ausrichtung behalten.
Rate meint die Drehgeschwindigkeit.

Vom Regelkreis her funktioniert das so:
Solllage-Istlage -> Lageregelung mit PID -> Drehratensollwert
Drehratensollwert-Istrate -> Ratenregelung mit PID -> ESC-Sollwert

Da ich von der CNC her komme kann ich das da besser erklären. Vom kleinsten zum grösseren Regelkreis:
-Stromregler am Motor
-Drehzahlregler des Antriebs
-Lageregler der Achse
-Geometrieprozessor der CNC

Wichtig dabei ist, dass die Reglerkreise von innen nach aussen optimiert werden müssen. Sonst ist das Ergebnis nicht
zufriedenstellend. Fang einfach erstmal an mit Rate die Verstärkung hochzunehmen bis es schwingt und dann etwas zurück.
Wenn Rate richtig geht, dann erst Attitude anfassen. Wichtig dabei Attitude aus bei Rateoptimierung.
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#25
#25
Ich glaube das beantwortet nicht wirklich die Frage.
Ich glaube:
Axislock: der Copter bleibt in der Lage, in der er gestellt wurde. Er stellt sich nicht selbst gerade.
Rate: keine Ahnung
 
carbo

carbo

Erfahrener Benutzer
#26
#26
Bei Rate werden Drehungen um Quer-, Längs, und Hochachse ausgeglichen, die von den Gyros erfasst, aber nicht vorher durch Stickeingabe befohlen wurden. Stellst du aber den Copter durch Stick nach vorn in 45° Schräglage, dann behält er die bei, auch wenn du den Stick wieder in Mittelstellung laufen lässt. Du müsstest also manuell in Gegenrichtung steuern, um wieder waagerecht zu fliegen.

Attitude setzt zunächst mal genauso deine Stickeingabe um, aber sobald der Stick in Mittelstellung ist kommt der Copter selbstständig in die Waagerechte zurück. Außerdem ist der maximal mögliche Neigungswinkel begrenzt, d.h. du kannst im Attitude Mode nie eine Rolle machen.

Für Yaw sind nur Rate oder Axislock sinnvoll. Wenn ich mich richtig erinnere funktioniert Rate auch hier wie oben beschrieben, während Axislock einen einstellbaren Winkelbereich hat innerhalb dessen die Richtung gehalten wird. Ist die Drehung größer als dieser Winkel, wird nicht zurückgestellt. Mglw. kann das ein anderer besser erklären, ich habe bisher nie einen Unterschied gesehen.
 
E

ernieift

Erfahrener Benutzer
#28
#28
Da ich gerade beim Trimmen von meinem Nanoquad bin, hier mal meine Erkenntnisse:
Alle Six-Point-Kalibrierungen durchgeführt. Automatic level detection auch. Ergebnis: bei Attitude und Windstille driftete der Quad immernoch leicht, da der Winkel nicht ganz genau stimmte. Das habe ich mit Roll und Pitch bei "Rotate virtual attitude relative to the board" justiert. Der Copter liegt nun wie ein Brett in der Luft.
Meine Flightmodes:
1. Rate,Rate,Rate
2. VBar,VBar,Rate
3. Att,Att,Axislock

mit Axislock bleibt der Copter kompassgeregelt genau da, wo ich ihn hingestellt habe...
GPS kommt noch dran, dann wird es eine eierlegende Wollmilchsau.
Die PIDs habe ich handjustiert. Die BlHeli-Regler sind ziemlich grimmig und scheinen bei mir eine aktive Bremse zu haben (Hört man auch beim Ausschalten). Gestern war ich mit Default-Werten bei Wind (14km/h) auf der Wiese. Da hat sich der Kleine wie ein Papierflieger benommen. Das sollte jetzt anders sein.
Im direkten Vergleich zum NanoWii-Quad ist m.E. bei der Abstimmung von TL mehr herauszuholen.

gruss
ernieift
 
F

Flensburger

Erfahrener Benutzer
#29
#29
Danke.

Das werde ich dann auch mal versuchen. By the way, NICHT Autolevel durchführen bei Wind! Das führt zu unfliegbaren Werten ! Ein Flugkamerad hat dadurch einen Absturz gehabt.
 
J

joergrohde

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#30
#30
@Ernieift, das freut mich für Dich, ganz ehrlich.
Ich bin derzeit etwas frustriert von der TL Firmware. Bei meinem Kleinen 20er Quad den ich vorher schon mit Sparky geflogen bin habe ich die Arme getauscht - LED´s in die Arme eingelassen, die hinteren 4mm der LED´s quadratisch gefräst usw - die Firmware aktualisiert und er war einfach nicht mehr vernünftig zu fliegen. TX Tuning probiert usw, im Attitude nicht wieder aufgerichtet in der Wiese gelandet naja. Dann habe ich eine Naze draufgeschraubt und damit fliegt das Ding wieder wie eine Eins.
Heute habe ich einen anderen Kopter 32er mit einer Revo versucht zu per TX-Tuning stabil zu bekommen - ich hatte verschiedene Props durchgetestet mit den 8" Eprops ok jetzt mit 8" Slowflyern ein Kp von maximal ca 25 damit fliegt das Ding wie ein Schluck Wasser in der Kurve. Heute Mittag habe ich dann aus Frust da auch ne Naze drauf. Jetzt war ich gerade damit fliegen, Standardparameter nur die Rate hoch gedreht, geht 1a.
Ein kleiner Hexa fliegt mit Sparky einfach Super aber ich will da jetzt auch noch die Arme tauschen - 1cm länger damit die 6" Props etwas mehr Luft haben und auch härter - und habe schon Angst vor dem Ergebnis.

@Flensburger war das Tim alias TimGoh0 ?
Ihr habt für das Waveshare ein Shield gefertigt? Hätte da auch noch eins was einen Untersatz sucht.
Ich interessiere mich für die Ergebnisse die Ihr mit dem 401er Disco habt. Mein FF3 ist das einzige bei dem der Kompass vernünftig funktioniert - weder beim Sparky noch Revo noch Quanton. Da beim 401er die selben Sensoren von ST verbaut sind möchte ich einfach wissen ob das bei mir auch funktioniert oder das FF3 nur ein Zufall ist.
 
cGiesen

cGiesen

Erfahrener Benutzer
#31
#31
Ich bin da voll bei Dir Jörg.
Die schwärmen von PH und WP und ich bekomme nur ConfigError.
Es fällt mir schwer, aber an SG25 kommt zZ noch nichts ran.
Leider fehlt der 'Kunden' orientierte Blick.
Und der Ehrgeiz viele Installationen zu haben.
 
F

Flensburger

Erfahrener Benutzer
#32
#32
@joergrohde.
Ja, Tim fliegt das Waveshare auf einen Alien500, Ihm ist es auch passiert. Das Shield ist z.z. Handverdrahtet. Firmware FlyingF4. Wir werden weiter an dem CoreF4 arbeiten. Daher habe ich noch keinen Copter für mein Waveshare. Mein erster Copter hat das Quantum drauf, die TBS Discovery hat für die ersten Flüge Naza V1 mit der aktuellen SW drauf (man muss ja auch mal über den Horizont sehen).

Bei Tim's ersten Flügen war auf jeden Fall zu sehen wie gut TL läuft. Ich werde jetzt bei dem Quanton noch mit den Einstellungen spielen, da noch die Naza die Nase vorn hat.
 
J

joergrohde

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#33
#33
Carsten es geh ja hier noch nicht einmal um die höheren Weihen wie GPS zu benutzen, das ganz einfache Rate und Attitude und da hat SG die Latte schon sehr hoch gelegt. Aber wenn ich mich an die ersten Versuche erinnere war das imho mal besser. Auch die Version von SVentas oder SBaron auf der NAZE flogen sich richtig gut und das bei der beschränkten Hardware. Mein kleiner Hexa fliegt mit dem Sparky auch gut aber die Firmwareversion habe ich leider gelöscht und auf Jenkins ist sie auch nicht mehr. Aber mein mittlerweile gelegentlich rasanter Flugstil hat die Arme zermürbt, ist halt nur 6mm Quadratcarbon, ohne Außenlandungen zu fabrizieren :)
Und die Mag Geschichte stört mich da auch noch.
Und Carsten wir sind keine Kunden das ist OpenSource

@Flensburger, hattet Ihr das 401er geflogen oder nur zum entwickeln benutzt?
 
Zuletzt bearbeitet:
E

ernieift

Erfahrener Benutzer
#39
#39
Hallo Jörg,
da ich keine Ahnung von BlHeli hatte, bin ich auf sicher gegangen. Ich habe mir die Master 11.2 (glaub ich besorgt). Eigentlich wollte ich mit dem OlliW-Programmer nur die Parameter einstellen. Der meinte aber, dass er die Regler nicht versteht. Deswegen habe ich die 11.2 geflashed und musste dann noch eine Datei anpassen, damit die Software mit den Reglern redete
Das piepen nach 10min finde ich übrigens gar nicht schlecht. Leider konnte ich gestern nicht mehr probieren. Wir waren in Familie unterwegs und da kommen Solotouren nicht gut an. Heute nach Feierabend probiere ich es nochmal.
gruss ernieift
 
J

joergrohde

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#40
#40
Hallo Ernieift,
ich hatte schon beide den BlHeli und den OlliW auf meinen Uno/4884 geladen, bevorzuge aber den BlHeli.
Leider liegen die Sourcen nicht offen da könnte man noch gleich einen Servo oder besser ESC/Motortester mit reinmachen.
Gestern gab es auch noch eine neue Version 11.206 die .201 hatte ich zuletzt verwendet. Jetzt besteht auch noch die Möglichkeit die BlHeli Software anstatt der SimonK auf Atmel Reglern zu verwenden. Sind noch nicht so viele aber die wichtigsten.
SimonK hat/te ab einer bestimmten Feldwechselgeschwindigkeit Probleme, das betraf dann entweder Hochpolige Pancakes oder meist Kleine wie die RSX mit hohen KV Werten.

Carbo, das Flashen mit der älteren Firmware war schon mal erfolgreich. Ich habe jetzt wieder die SparkyFC auf meinen Kleinen geschraubt und er fliegt damit besser. Allerdings zur SG fehlt immer noch etwas, aber Telemetrie habe ich so halt wieder.
Nochmals Danke für Deine Hilfe.

Grüße jörg
 
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