u-Blox CN-06 V3 & APM 2.5.2 Einbaurichtung

[Nolis]

Hallo,
ist die Einbaurichtung vom u-Blox CN-06 v3 (rctimer) am apm252 (rctime) entscheidend (ist nämlich kein Pfeil oder Axe am Board eingezeichnet), bzw was muss ich dann im APM Planner unter Compass einstellen (180°) -> APM ist genau nach Pfeilausrichtung positioniert.

Des weiteren ist mir das Copter Icon am APM Planner (2.0.9 auf Mac OSX) nicht ganz verständlich. Gelber Kreis mit 4 Punkten, welches den Copter symbolisieren sollen, eines der Punkte ist rot. Gilt der Rote Punkt als Vorne, habe einen Hexa mit X Config (siehe Screenshot) --> wäre laut Symbol dann ja eine Plus Config

 

[Yups]

Wenn kein Compass auf dem GPS Board verbaut ist, spielt die Ausrichtung keine Rolle.

 

[Nolis]

kenn mich aus..

hab do so meine Probleme mit dem GPS & Kompass. GPS Fix war heute bei 3.0 und GPS Sats 8.0, für kurze Zeit hatte ich GPS HDOP 1.61, ist aber normal eher auf 1.8 - 2.1 bei freiem Himmel am Feld (Kompass hat nach neuer Kalibrierung sogar mal gestimmt) Die besten Offset Werte die ich bei der Live Kalibrierung hinbekomme ist allerdings nur, x321, y180, z80, ganz egal ob ich die Kalibrierung mit Batterie, oder ohne mache. Hab auch schon versucht das APM zu versetzen bzw höher zu montieren, da sich direkt unter APM die Stromverteilerplatine inkl. BEC befindet. Ebenso habe ich alle störenden Elemente wie FPV Sender, OSD, demontiert (Camera war montiert wurde nur vom Strom genommen), ich erziele allerdings immer die selben Werte, egal ob alles dran ist oder nicht.

Wirkt sich so aus: ich würde jetzt nicht unbedingt sagen das er im Loiter die Position nicht haltet, denn das tut er, es könnte aber bestimmt noch exakter sein. Was im Loiter aber absolut nicht funktioniert ist die Höhe zu halten, mal sinkt er mal steigt er, das wirkt sich mal stärker und mal schwächer aus, dh. mal steigt er schnell und hoch, mal singt er langsam.

Ergänzend: Das APM 2.5.2 (rctimer) habe ich bereits mit einem 1A 3.3V Spannungsregler modifiziert (der recht groß ist da TO-220 Gehäuse).. Wurde zwar alles sauber isoliert und eingeschrumpft könnte das vl. Schult an den hohen Compass Offsets haben.. ?

Hat da jemand eine Idee zu GPS & Compass und das zu verbessern ?

Wenn kein Compass auf dem GPS Board verbaut ist, spielt die Ausrichtung keine Rolle.

 

[hulk]

Das ist ein eingebauter cpmpass.kauf dir nen separaten und setz ihn höher.

 

[Nolis]

Gibt's hierzu eine Empfehlung für einen Kompass oder ist das egal.. Hab da was gelesen, dass ich dazu auf der APM Platine etwas cutten muss (Interercompass Lötjumper).. ist das beim 2.5.2er auch der Fall oder reicht einfaches Anstecken am I2C und neu Kalibrierung ?

Das ist ein eingebauter cpmpass.kauf dir nen separaten und setz ihn höher.

 

[Yups]

Hey,

beim 2.5(.2) musst du die Lötbrücke cutten.

http://www.ebay.de/sch/i.html?_trks...H0.Xhmc+5883&_nkw=hmc+5883&_sacat=0&_from=R40

HMC 5883 heisst der Kompass. Der gleiche ist auch auf dem APM verbaut. Die Ausrichtung kannst du dir anhand der Bauteilbeschriftung überlegen.

Dein Problem mit dem Höhehalten liegt sicherlich an zu starken Vibrationen. Der Kopter nutzt Trägheitsnavigation für die Positionsregelung, die durch Vibrationen an der Platine durcheinander gebracht wird.

Viel Glück!

 

[Nolis]

Danke für die Info... Vibrationen. hmm.. hab ihn mal 30 Sekunden geschwebt und dann IMU Log ausgewertet, die X Achse bewegt sich um +2,5 / -2,5, auf der Y liegt es bei ca. +2 / -2 und Z ist mit -5 / -14 eigentlich noch alles im Rahmen ?

Nur bei Start bzw beim Landen schlägt es zum Teil weiter aus, (beim Aufsetzen ist ja klar) aber wenn ich Lande und ihn nur wenige cm über dem Boden Schwebe kann es schon auch mal über die +-3 bis hin zu +-4 ausschlagen.. ist aber wohl eher auf den Bodeneffekt zurück zu führen denke ich mal (in der Höhe braucht man ja auch kein Loiter mehr)...

Ist der Kompass eigentlich auch (Mit) relevant für einen sauberen guten GPS Fix.. oder ist es allein die Positionierung des GPS Modul am Copter.

Welche GPS Werte gelten als Gut bzw Verwendbar für sauberes Loiter und saubere Auto Missions ?

 

[hulk]

Sehr gut ist beim gps ein hdop von unter 2. Mindestens kleiner 3.der gps fix alleine ist nicht relevant. Glaube nicht, dass der compass einfluss auf den fix hat.
Und check mal dein schwebegas. Mid thr hold oder so ähnlich; )

 

[Yups]

Den GPS Fix bekommst du auch ohne Kompass, das hat beides erstmal nicht viel miteinander zu tun. Den Kompass brauchst du beim Kopter nur um die genaue Richtung im Schweben zu bestimmen, da ein GPS nur eine Richtung in der Bewegung bestimmen kann.

Du bist mit den Vibrationen genau am Limit, das ist schon ziemlich viel. Wenn du da noch ein bisschen runter kommst, wäre es sicher nicht von Nachteil.

Beim Kompass würde ich auf einen Externen setzen, die 5€ sind da gut investiert.

GPS Werte kann ich dir keine nennen, hatte in der Hinsicht keine Probleme.

Edit:

Hast du deinen Luftdrucksensor vernünftig vor Licht und Wind geschützt?

 

[rose1203]

Also gute Gps Werte sind zwischen 8 und 12 Satelliten. Ich lasse mir die Anzahl im Display meiner Taranis anzeigen und starte auch nicht vorher, dauert manchmal 2 - 3 Minuten.

 

[Nolis]

Ja Baro ist mit dem mitgelieferten Atmungsaktiven Schaumstoff gepolstert, zudem ist das APM auch noch im Case (hoffentlich nicht zu viel des guten).

Hab gerade mal im vergleich zu Loiter, Alt hold probiert, so richtig sauber haltet er die höhe auch nicht (eher wackelig), war aber auch leicht windig, versuch das später nochmal genau zu überprüfen, fühlt sich aber erstmal saubere an als das Loiter, vermutlich liegt es einfach auch daran, dass er im Loiter immer irgendwo hin triftet (ich nehme an Anhand des schlechten GPS HDop Wertes der hier vorm Haus bei 3 und drüber liegt)

@Hulk: Das rückartige auf und ab zucken im Loiter ist jetzt aber wirklich besser nachdem ich das Camera Gimbal + Cam darunter geschnallt habe, der Mid Thro Wert ist somit jetzt fast genau auf 50% (ohne war er auf ca. 42% und fühlte sich an wie wenn man immer wieder kruze pitch stöße verpasst, zwar nicht durchgehend aber Fallweise).

@rose1203: Meinst du den GPS Sats Wert richtig ? Wie kann ich denn den GPS Empfang verbessern ?

 

[hulk]

Kannst du mal bitte die pids posten?

 

[Nolis]

Wenn du mir verratest was das ist gerne...

 

[hulk]

Die einstellungen.screenshot.

 

[Nolis]

Also hier der Screeni, denke nicht das ich bis dato hier jemals was eingestellt oder umgestellt habe...

 

[hulk]

Hast du deinen mid thro (hover wert) mal ausgemessen?
Ansonsten tippe ich auf vibs.
Beide probleme sieht man im log.
Mfg

 

[Nolis]

Ja wie in Post #11 schon beschrieben ist der mid thro Wert nachdem das Gimbal + Cam drauf ist (ca. +1,2 kg Zuladung dadurch) auf ziemlich genau 50% (mid thro ist 500 eingetragen)

Hab das GPS jetzt nochmal am Feld getestet, da ist weit und breit nichts rundherum was irgentwie stören könnte, Himmel war komplett frei. Das Maximalste was ich hinbekommen habe waren 6sats nach 5min warten bis überhaupt mal was gefunden wurde. Der Hdop ging aber trotzdem nicht weiter runter als bis 3. Kann es am GPS Modul liegen das ich einfach keine bessere Verbindung bekomme ?

 

[hulk]

Kann.muss aber nicht.aber hier existiert ein post von gestern wo über aktuell schlechten gps empfang diskutiert wird.schau mal in der dji Abteilung nach.
Laut meinem Verständnis würde das aber nur horizontal betreffen.

 

[Nolis]

Hab heute das neue Externe Compass Modul (HMC5883L) eingebaut und kalibriert habe aus Umbautechnischen Zeitgründen das Model erstmal ganz einfach direkt auf das APM Gehäuse geklebt (also gerade mal ein paar mm vom onboard Compass entfernt) und die Offset Werte können sich sehen lassen.

x32, y-3, z3 (im vergleich zum eingebauten APM Compass: x321, y180, z80)

Für zukünftige Forum User die mit dem selben Problem kämpfen kann ich Hulks & Yups Rat nur weitergeben.

Mit dem GPS habe ich allerdings noch stark zu kämpfen gestern 17 Uhr war mal kein Satellit zu finden hier.. Laut (http://satpredictor.navcomtech.com) sollten aber 9 vorhanden sein, laut HDOP Skala 0,9... Bei mir garnix nach 12min. noch immer kein Fix und kein einziger Satellit. (War allerdings etwas Bewölk). Ich verstehe nur nicht wie das sein kann das ich keinen Einzigen Satelliten finde, mein €50 Navi schaffte innerhalb von Sekunden das sogar im Haus drinnen und das uBlox GPS Modul welches komplett frei zum Himmel stand nicht.

Soll ich das uBlox mal updaten.. hat jemand einen Anleitung dafür ?

 

[gervais]

das Model erstmal ganz einfach direkt auf das APM Gehäuse geklebt.....Für zukünftige Forum User die mit dem selben Problem kämpfen kann ich Hulks & Yups Rat nur weitergeben.

Na, die haben Dir sicher nicht geraten, den Kompass auf das APM Gehäuse zu kleben. Ich würde so nicht fliegen.
Die Idee des externen Kompass besteht ja darin, dass dieser auch bei hohen Flugströmen weit entfernt von potentiellen Stör/Magnetfeldern liegt.

GPS: Kein Sat ? RX/TX vertauscht, fehlende 5V , Defekt. Auch hier ist eine erhöhte (auch seitlich verschattungsfreie) Montage sinnvoll.