Merkwürdige Zwischengasstöße bei GPS fix

[XxJooO]

Folgende Konfiguration:

APM Clone 2.6 mit externem uBlox Compass/GPS
Arducopter 3.1.4
Quadcopter mit 4S
4 x EMP 3530 1100KV mit 10x5 Aeronaut CAM light


Problem:

Ohne GPS-fix fliegt der Copter indoor ohne zappeln.
Outdoor mit GPS-fix gibt der Copter ohne reproduzierbare Gründe immer wieder mal alle paar Sekunden Zwischengasstöße. Ich kann hierbei leider noch nicht identifizieren, ob es nur einen oder alle Motoren betrifft. Vermute allerdings Letzteres, da er sich dabei nicht wegdreht... Draussen ist es im Moment fast windstill, so dass ich da auch keinen Grund sehe.

Alle Setup-Prozeduren habe ich durchgemacht und der Baro ist mit Watte im Gehäuse bedeckt.

Hat jemand einen spontanen Tip, wo ich suchen muss?

Vielen Dank
Jo

 

[XxJooO]

Hat keiner dazu eine Idee? Im Netz habe ich irgendwo gelesen, dass es ein Problem mit der Futaba Funke sein könnte. Ich benutze eine Futaba T7C 2,4 GHz und einen FrSky TFR8S. Verwendet jemand denn erfolgreich die gleiche Kombi mit den o.g. APM-Komponenten?

Und gibt es vielleicht jemanden, der sic mit den Log-Dateien gut auskennt und da mal einen Blick drauf werfen könnte? Ich würde die heute Abend mal reinstellen können.

Danke
Jo

 

[Jace25]

Vibrationen auf der z achse.

Aber stell mal deine log Dateien hier rein, die werden vermutlich dasselbe sagen

 

[Drohne]

Hallo,
habe ebenfalls starke Zwischengasstöße. Die hier immer mal gezeigten Logs der Vibrationen sind mir ein Rätsel!
Ich habe keine Props drauf. Die Motore laufen absolut ruhig. Was ich getan habe, sind verschiedene Powermodule eingesetzt, darunter auch ein Analog- Regler- Modul für die 5V. Es sind immer steile Ausreisser zu sehen (bis in die 10^6)
Gruß
Reinhard

 

[XxJooO]

Hallo,

im Anhang ist nun die Log-Datei. Leider ist sie ein wenig größer, denn der Flug dauerte 8 min. Für die kundigen unter Euch: bitte gebt mir gerne Hinweise, welche Parameter im Log noch aktiviert werden sollten. Vielleicht sind die entscheidenden Parameter nicht geloggt worden...

@Reinhard:
Ich habe in einem Thread auf DIY Drones einige Hinweise gefunden. Der interessanteste war, dass ein angeschlossener Kanal 6 die Probleme machen könnte. Verschiedene Nutzer einer Spectrum-Anlage konnten die Probleme reproduzieren. Google mal nach "APM motor glitches". Es steht im ersten Beitrag, der auf Google angezeigt wird.

Mich würden zwei Sachen interessieren:
Welche Funke und welchen Empfänger benutzt Du?
Hast Du Kanal 6 angeschlossen um PID-Werte zu ändern?

Leider komme ich heute nicht mehr dazu, die interessanten Dinge aus dem Thread zu prüfen. Interessant fand ich auch den Hinweis, dass an Input Kanal 8 des APM nichts angeschlossen sein sollte. Das habe ich nicht.

Beste Grüße
Jo



Anhang anzeigen 2014-05-25 17-12-13.zip

 

[Drohne]

Hallo,
benutze FASST mit TFR8 Frsky- Empfänger. Kanal 6 ist immer angeschlossen, mal zur Parameterverstellung aktiviert, mal nicht.
Kanal 8 ist am APM offen, geht direkt zum Gimbal /Nick.
Die Vib- Log's aktiviere ich entweder so: http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/ oder im Terminal/logs nur mit dem entsprechenden Befehl "aktiviere IMU"
An einer Stelle las ich wiederum, die Spikes rühren nur von der Log- Auswertung her.
(Diese Spikes habe ich auch im Log, wenn gar kein Motor/regler angeschlossen ist!)
http://diydrones.com/forum/topics/strange-huge-spikes-in-vibrationlogs-looks-like-logging-software Die Grundwerte mit Rauschen und Vibration sind ja im log bei entsprechendem Zoom sichtbar.
Eigenartig bleibt aber das Zucken beim Flug im Loiter- Modus, wenn die Spikes nur im runtergeladenem Log enthalten sein sollen.
Gruß
Reinhard
PS: den Kanal 6 habe ich vom APM herausgezogen- keine Änderung (den Beitrag habe ich noch nicht gefunden)

 

[XxJooO]

Reinhard,

falls Du das noch nicht gelesen hast:
http://diydrones.com/forum/topics/u...-apm-2?id=705844:Topic:988505&page=5#comments

Hier steht etwas, was uns den Weg weisen könnte. Allerdings verwendet er ein Spectrum-System. Ich bin leider noch nicht dazu gekommen, das zu probieren. Da Du auch Kanal 6 angeschlossen hast, könnte hier ein Problem sein. Leider ist der Thread aus 2012 und es wundert natürlich, dass ich darüber nicht mehr gefunden habe. Ich hoffe, dass ich heute dazu komme, es zu probieren...

Gruß
Jo

 

[Drohne]

ich habe ja den Kanal 6 auch mal abgezogen, das Gleiche...

 

[Jace25]

Hallo,

im Anhang ist nun die Log-Datei. Leider ist sie ein wenig größer, denn der Flug dauerte 8 min. Für die kundigen unter Euch: bitte gebt mir gerne Hinweise, welche Parameter im Log noch aktiviert werden sollten. Vielleicht sind die entscheidenden Parameter nicht geloggt worden...
...

Anhang anzeigen 95110

Du bist laut Log die ganze Zeit im Stabilize Modus unterwegs gewesen. Außerdem ist dein HDop Wert mit dauerhaft über 2.0 alles andere als gut. Was mir außerdem etwas komisch vorkommt, ist dass deine Spannung an am Lipo offenbar über die gesamten 8 Minuten flug nicht weniger wird, sondern einfach nur so "rumzittert" um 10,8 Volt

 

[XxJooO]

@Jace,

vielen Dank für Dein Sichten des Logs. Es stimmt, die ganze Zeit Stabilize in Super simple, da ich das Ding erst zum fünften oder sechsten mal fliege. Der geloggte Flug war der Erste unter freiem Himmel und der Erste mit GPS fix. Indoor ohne GPS macht der Copter das Gewackel nicht. Gerade noch mal probiert. Draussen regnet es leider, so dass ich das nicht testen kann.

Ich meine mich zu erinnern, dass immer nur zwei gegenüberliegende Motoren, also 1 und 2 oder 3 und 4 zucken. Leider weiss ich das im Moment nicht so genau. Kannst Du denn im Log erkennen, ob das so war?

Zum GPS: Kannst Du mir zwei Worte dazu sagen, wie der hdop-Wert im Verhältnis zu den gesichteten Satelliten steht? Wenn ich mich recht erinnere, dann hat das GPS zum Ende hin 8 und am Anfang 6 Sats gesehen. Ich habe das Modul in ein ABS-Gehäuse mit Deckel verbaut, kann das diesen Einfluss haben?

Zum Akku: Der Akku ist Zippy compact 4s 4500mAh. Im Moment noch immer der gleiche und immer voll geladen. Der mit angesteckte Lipowarner zeigt beim Anstecken 16,4 Volt.

Was war mit Deiner Theorie zum Zucken der Achsen? Das APM lagert auf einer Schicht Velcro, dann 3mm weicher Schaum und dann nochmal Velcro. Ich empfinde diese Lagerung als außerordentlich gute Dämpfung...?



Vielen Dank für ein paar weitere Kommentare.

 

[Drohne]

Hallo,
Heute wieder mal getestet. Das Zucken der Motore macht ein Fliegen zum Risiko.
Allerdings ist das Zucken im Stabilize und Alt Hold Modus nicht vorhanden. Die Spikes im Vib- Log können auch nicht echt sein. Damit wäre ein Fliegen unmöglich. Nur im Loitermodus und im RTL- Modus überschlägt sich der Copter fast. Das kann doch nur vom GPS kommen? Mit älteren Softwareversionen (weiß leider nicht mehr, welche) gab es das nicht. Es gibt ja ein GPSGLITCH_ENABLE. Ob ein oder aus, kaum keine Änderung wahrnehmbar (bei 0 sogar besser??)
Hat jemand eine Idee, an was das Zucken liegt?
Gruß
Reinhard

 

[XxJooO]

Hallo,

ich befinde mich noch in der Aufbauphase und beim Testen. Ich habe, wie in dem von mir zitierten Thread, mal den PWM-Wert am Kanal 6 auf den niedrigsten gesetzt. Ich kann mich täuschen, aber im Moment empfinde ich keine Zwischengasstöße. Da meine Kenntnisse zu den Zusammenhängen zwischen den verschiedenen Kanälen im Moment noch etwas schwach sind kann ich nur Vermutungen anstellen. Auf jeden Fall würde ich an Deiner Stelle mal die Kanäle 6-8 vom APM trennen. Allerdings habe ich nach dem Lesen Deiner Probleme das Empfinden, dass die Ursache bei Dir woanders liegt. Leider glaube ich, dass ich Dir da im Moment wenig Hinweise geben kann...

Persönliche finde ich es bedauerlich, dass sich zu wenig Leser, die vielleicht die Ahnung davon hätten, mit den Logs beschäftigen wollen. Es gibt hier einen Thread dazu, aber nur wenige Beiträge... Ich glaube aber nicht, dass es daran liegt, dass nur wenige Probleme haben...

Schönes Wochenende und guten Flug

Jo

 

[Drohne]

Hallo,
habe jetzt noch mal ein "erase" gemacht, neueste Firmware (beta) geladen. Den Beispiel- Parametersatz von Dydrones für den Quadro geladen. Es funktioniert so halbwegs. Die extremen Gasstöße sind weg. Werde in einer Mußestunde die Parameter noch mal genau vergleichen. Die Spikes im Vib- Log sind immer noch da. Die kommen vermutlich wirklich nur durch die fehlerhafte Übertragung zum PC. (Kanäle 6-8 hatte ich schon abgezogen)
Gruß
Reinhard
Edit: heute noch mal geflogen. Zuckungen beim vorwärts- Fliegen in "Loiter" immer noch vorhanden. Nur nicht so oft...

 

[Drohne]

Hallo,
schade, daß niemand seine Erfahrungen der Gemeinschaft mitteilen möchte. Es gibt bestimmt deutsche Drohnenbauer, die in amerikanischen Foren lang und breit Fragen stellen, hier aber nur kurz "hipp", "happ", "lies das Wiki" schreiben...
Na ja, habe es auch selber gefunden. Das GPS war es. Bzw. seine Einstellung. Das neue GPS mit Kompass eingebaut. (Sollte kompakter werden) Aber dummerweise nicht kontrolliert, welche Updaterate es hat. Es stand auf 1Hz. Das ist einfach zu langsam. Ein kurzer Ausreißer, und 2 Sec. sind vergangen, bis im günstigsten Fall ein gültiges Signal anliegt. Wenn das Teil stillstand, ging es ja. Aber im Flug gab das dann große Sprünge. Das GPS auf 38K Baudrate eingestellt, 4 Hz Signalrate scheinen zu reichen. Die Zuckungen sind weg.
Gruß
Reinhard

 

[gervais]

Kein Grund beleidigt zu sein, weil hier niemand Deinen Fehler kennt. Das Du keine u-blox Config draufgespielt hast, erschließt sich auch nicht. Du solltest übrigens mal RX vom GPS checken, denn der APM schreibt die 5Hz automatisch drauf..

 

[Drohne]

Bin nicht beleidigt, nur enttäuscht. Ich habe ein "NEO" mit zwischengeschalteten Pegelwandler dran gehabt. Der Wandler hat auch den Weg in Richtung GPS blockiert. Den "NEO" kann man auch mit anderer Firmware beschreiben oder nur die Übertragungsdaten ändern?

 

[gervais]

Ah, dann wundert mich das nicht mehr. Ein NEO mit zwischengeschaltetem Pegelwandler ist ja eher exotisch ...kenne ich leider nicht,vermutlich hat das auch sonst niemand aus der hiesigen AC Gemeinde mit dem APM im Betrieb. Die FW wirst Du aber nicht ändern können.. Kauf Dir ein LEA 6H von 3DR, da habe ich (eine funktionierende) Config und ein FW Update ;-)

 

[Drohne]

Das Teil war das Einzige (preiswerte) mit Filter in der Antennenzuleitung zum Chip. Deshalb habe ich das genomnmen. Habe ich jetzt ohne Pegelwandler an einem Flächenflieger. Werde mich mal nach einem LEA umschauen. Meinen kompletten fehlgelandeten FPV- Flieger mit LEA hat leider jemand aus der Umgebung aufgesammelt und ist damit verschwunden. Danach habe ich erst mal mit Billigkomponenten wieder einen aufgebaut. Mit 4 oder 5 Hz Abtastrate gehen die NEO's aber auch. Angeboten wurden sie als APM geeignet...

 

[XxJooO]

Hallo liebe Leser,

ich wollte Euch auch noch meine Lösung mitteilen, die ich eigentlich erst seit gestern nach einem sehr guten Flug bei schönstem Wetter mit wenig Wind als für mich gültige Lösung festlegen kann. Bei mir lag es am Receiver FrSky TFR8S. Ich habe den nach vielen anderen Versuchen gegen einen originalen Futaba aus einem meiner Helis getauscht und danach waren meine Zuckungen weg.

@ Drohne
Die Geschichte mit dem GPS hatte ich auch schon mal in Vermutung. Allerdings war es bei mir initial ja so, dass das Ganze bereits im Stabilize-Mode aufgetreten ist. Hier hat das GPS ja noch gar keinen Einfluß, da der Copter auch ohne GPS fliegt. Ich hatte die Software von uBlox runtergeladen und das GPS geprüft. Meine Abtastrate lag bereits bei 38kBaud und 5Hz. Deshalb habe ich da dann nichts verstellt.
Merkwürdig finde ich in dem Zusammenhang noch, dass ich schon mehrfach ein auffälliges, nicht näher zu beschreibendes Schwingen der Maschine bemerkt habe, wenn ich ohne GPS-Fix in Stabilize starte und während des Fluges dann der Fix (weiterhin in Stabilze) kommt. Schon zwei Mal musste ich notfallmässig landen, das das Gerät wie wild umherschwang. Ich werde mir jetzt doch mal angewöhnen, den Fix vor dem Start abzuwarten.
Nach meinem Verständnis sollte ein Fix während des Fluges im Stabilize eigentlich keinen Einfluß haben. Erst wenn ich RTL mache sollte sich ein Problem auftun, da die Homeposition ja irgendwo während des Fluges ermittelt wurde. Aber das ist wahrscheinlich alles spekulativ. Je sicherer die Maschine wird und je mehr GPS-gestützte Modi man fliegt, desto wichtiger ist es, den Fix vor dem Start abzuwarten.

Weiterhin guten Flug

Jo