Ungenauer Anflug auf Waypoints - Hexakopter mit APM 2.5+

[MAHexa]

Hallo zusammen,

ich bekommen es nicht gebacken, dass unser Hexakopter mit APM 2.5+ und FW1.3.5, die ihm vorgegebenen Waypoints in der vorgeschriebenen Genauigkeit abfliegt.

Die Genauigkeit hatte ich bisher immer auf 2m Radius gesetzt. Was rausgekommen ist, sieht man auf den Bildern.


Die weißen Kreise sollten ja den voreingestellten Waypointradius darstellen. Getroffen hat er nicht so richtig.
Auf Bild 1 hat er zudem bei WP 3 einen recht unkontrollierten Haken geflogen.
Die Kringel auf Bild 2 kommen von einem manuellen Eingriff, weil er durch seinen ungenauen Flugweg dem Baum recht nahe gekommen ist.

Ein weiteres Problem ist ein teilweise sehr ruhiger Flug, teilweise aber auch unruhiger Flug mit starken ruckartigen Bewegungen.
Ist dazu jemandem was bekannt / Gibt es zur FW 3.1.5 ein gutes Tutorial für das Einstellen der Flugparameter? Die meißten sind für bis FW 2.8.1 mit ganz anderen Werten.

Es wäre SUPER, wenn mir jemand zu diesem Problem helfen könnte.

Grüße,
Philipp

 

[rose1203]

Hi, wieviel Satelliten hattest du denn in dieser Zeit empfangen?

 

[MAHexa]

Puh das kann ich jetzt nicht sofort sagen. Müsste ich am Montag die Logdaten auslesen, ob da was drinsteht.
Aber die Randbedingungen waren geradezu perfekt.
- Keine Abschattung
- Mittagszeit
- Wetter gut
Also daran kann ich mir nicht vorstellen dass es gelegen hat.
Habe das 3DR GPS drauf

 

[rose1203]

Gutes Wetter hat nichts zu sagen, hatte auch schon bei schlechten Bedingungen 12 Satelliten und bei bestem Wetter nur 4-5.

 

[MAHexa]

Wie gesagt. werde das checken.

 

[gervais]

Meine Meinung: Eine regelhafte 2m WP Karte vs. Wunsch WP Genauigkeit ist auch bei sehr gutem Empfang illusorisch. Schon im Darstellungszweig zuviele Fehlerquellen.. Das erste Bild ist doch recht realistisch..Beim zweiten würde ich mal mal den Mag checken.

 

[MAHexa]

Ich habe die Logs gerade ausgelesen.
Der Hexa hatte durchgängig 8-9 Sateliten, daran konnte es also kaum liegen.

Die Vermutung mit den 2m-Wunschdenken kann ich nachvollziehen.
Die Landegenauigkeit, auch an diesem Tag, spricht aber dagenen, da diese sehr gut war.

Ich bin daher noch nicht ganz überzeugt, dass der ungenaue Anflug auf die Waypoints vom schlechten GPS kommt.

Hat noch jemand einen Rat/Vorschlag?

 

[Rangarid]

Wie soll der Copter denn eine Genauigkeit von 2m anpeilen, wenn die Genauigkeit vom GPS maximal 3-5m ist... Dann ist klar, dass der um den Punkt rumeiert.

 

[MAHexa]

Es ist mir klar, dass die GPS Genauigkeit nicht auf 2m exakt sein kann.
(Eine andere Frage wäre warum die Voreinstellung im Mission Planner bei 2m liegen, die ja eigentlich nicht relaistisch sind..?)

Wenn die Position immer in eine Richtung um ein paar Meter verschoben wäre, würde ich gar nicht fragen.
Aber er "kürzt" ja immer ab.
Ich hätte dem Copter jetzt schon zugetraut die Relativbewegung besser zu erkennen.
Was dafür spricht ist zB auch in Loiter das perfekte Halten der Position.

Daher denke ich trotzdem, dass er einfach irgendwo in den Parameter den Waypoint Radius doch noch größer hat o.ä.

 

[Rangarid]

Ist vielleicht n Fehler. Normalerweise ist WP Radius irgendwas zwischen 30 und 45 soweit ich weiß. Setz einfach mal auf 10m.

 

[El-dentiste]

Es ist mir klar, dass die GPS Genauigkeit nicht auf 2m exakt sein kann.........

kommt auf die FC an ok das OT

 

[Rangarid]

Das hat nichts mit der FC zutun. GPS hat von haus aus eine relativ geringe Genauigkeit:

Standard Positioning Service (SPS) ist für jedermann verfügbar und erreichte eine Genauigkeit (engl. accuracy) von ca. 15 m horizontal (in 95 % der Messungen). Nach stetigen Verbesserungen vor allem durch den sukzessiven Ersatz älterer Satelliten durch Nachfolgemodelle wird aktuell eine Genauigkeit von 7,8 m garantiert (in 95 % der Messungen) bzw. 4 m

Laut Wikipedia.

 

[El-dentiste]

dann lass es den Autoquad aber nicht lesen. Wobei die genauigkeit nicht ausschlislich vom gps kommt. da gebe ich dir recht.

 

[MAHexa]

Das mit dem Höhersetzen des Radius werde ich sobald möglich versuchen.
10m sind dabei aber nahe an der Schmerzgrenze.
30-45m stellen den ganzen autonomen Hexacopterflug in Frage.

Mit der Genauigkeit von GPS ist so eine Sache.
Wir haben hier auch einen GPS Rover zur Vermessung, der mit Korrekturdaten eine Lagegenauigkeit von 1cm und 3cm in der Höhe hat (ca.)
Ohne Korrekturdaten sollten 4m auf jeden Fall drin sein.
Kommt natürlich wieder auf die qualität der GPS-Antenne an. Aber dafür haben wir ja extra die bessere von 3DR gekauft.

 

[gervais]

Zur Verdeutlichung: Ich habe hier ein Spitzen GPS/GLONASS Board, welches in der MP Darstellung mindestens i.d.R mit 13-18 Sats und HDOP <1,3 gezeigt wird, was aber nicht hilft, wie die folgende Darstellung (in der der mein Quad steht) zeigt:

Fazit: Deine Erwartungen sind zu hoch. Es gibt Reflektionen...Störungen,verrauschte Signale... und eine hohe "Landegenauigkeit" kann auch Zufall sein, je nachdem, wo das GPS gerade glaubt zu sein...

PS: Auch die Darstellung im MP weicht von erlebter Realität (dem tatsächlichen Korrekturverhalten) ab...denn natürlich kann ich um den loiternden Vogel herumgehen, ohne Verletzungen zu befürchten

 

[El-dentiste]

die Anzahl der satteliten ist nicjt ausschließlich entscheidend. eher auch die Qualität. aber egal. ich denke auch die Rover Qualitäten wird er nicht erreichen. (die hohen Korrektur schafft er aber nichts anschließlich durch gps )

sieht dich aber sonst soweit ok aus! Bissl rauskitzeln kann man sicher noch!

 

[chuti]

ich empfehle dazu auch mal folgende Seite:
http://www.calsky.com/cs.cgi/Satellites/12?

 

[MAHexa]

Zur Verdeutlichung: Ich habe hier ein Spitzen GPS/GLONASS Board, welches in der MP Darstellung mindestens i.d.R mit 13-18 Sats und HDOP <1,3 gezeigt wird, was aber nicht hilft, wie die folgende Darstellung (in der der mein Quad steht) zeigt:

Das Bild zeigt ja diese typische Mäandrierung im Stand. Die hab ich genauso. Hätte ich jetzt auch garnicht als ausschlaggebend gewertet.
Bei diesem Wert und auch der angezeigten Höhe kommt es mir vor als könnte der APM diese erst mit der Bewegung im Flug konkretisieren.

Der Unterschied zwischen 9 und 13 Sat ist unerheblich.

Auch mit einem günstigen GPS, welches unseres ja nicht mal ist, ich würde es als Endcustomer Mittelklasse einordnen, sollte eine Genauigkeit von 3-4m drin sein.

@ dentiste: Dass die Korrekturdaten nicht vom GPS kommen und dass der Kopter diese nicht hat ist mir bewusst

 

[El-dentiste]

@Mahexa
wa auch zu keiner Zeit böse gemeint alles gut. Rover Projekt klingt spannend! gibt's da Infos zu oder is das was "internes"

 

[MAHexa]

@Mahexa
wa auch zu keiner Zeit böse gemeint alles gut. Rover Projekt klingt spannend! gibt's da Infos zu oder is das was "internes"

Ich glaub da verwechselst du was Mit GPS Rover meine ich ein GPS Vermessungsgerät z.B. zum Abstecken von Punkten. Dieses erhält Korrekturdaten über Mobilfunk.

Mit dem Hexacopter versuche ich als Abschlussarbeit ebenfalls diesen zur Luftvermessung einzusetzen.

Bzw. möglich ist es, da es schon etlich Versuche in die Richtung gibt und mittlerweile auch schon Gerät, z.B. von Leica. Aber die konkrete Nutzung und Auswertung möchte ich noch etwas konkretisieren.