Gimbal-Eigenbau - Bekomme Schwingungen nicht weg

[Muhk]

Hallo zusammen,

seit einigen Wochen arbeite ich an einem Gimbal-Eigenbau aus meinem 3D Drucker. Bei der Konstruktion habe ich mich an einigen Verkaufsobjekten orientiert. Als Dämpfer verwende ich die 100g (schwarzen) Gimbal-Dämpfer die man überall im Internet bestellen kann. Ich habe meine von einem deutschen Ebay-Händler erworben.

Das Problem: Ich bekomme die Schwingungen nicht weg.
Es ist bereits das dritte Modell.
Folgendes habe ich bereits getan:

Modell 1: Die 2 Platten waren durch 4 Dämpfer befestigt. Die Kamera hing sehr weit vorne und nicht so tief wie bei Modell 3.
Modell 2: Die 2 Platten waren durch 8 Dämpfer befestigt. Die Kamera hing ebenfalls sehr weit vorne.
Modell 3: Nun habe ich wieder 8 Dämpfer und die Kamera zentral unter die Platte mit einem breiten Abstand zur Platte (siehe Bild)

Modell 3 dämpft nun um einiges besser, aber immer noch schlecht. (siehe Video)
https://www.youtube.com/watch?v=4c9gaplzdhA

Zunächst dachte ich, dass ich die Motoren und Props noch einmal auswuchten muss, aber selbst wenn ich mit meinen Händen leichte Schwingungen erzeuge, wackelt das Gimbal sichtbar.

Da ja viele Gimbals mit diesen Dämpfern arbeiten, stelle ich mir die Frage, was ich falsch mache. Vielleicht hattet Ihr bereits ähnliche Erfahrungen?

Danke für eure Hilfe!

Gruß
Tobi

 

[buckker]

grüss dich

Mach mal einen Testflug mit ausgeschaltetem Gimbal. Falls es nicht mehr so nervös zittert, kommt das Problem von den unpassenden PID Werten des Gimbals. Wenn's genau gleich zittert, mach die Dämpfung härter und passe ggf. die PID Werte des Copters an.

Gruss Michael

 

[Arakon]

Das sieht wie schnelles Zittern des Gimbals aus, Vibrationsschwingungen sehen anders aus (eher "wellig").

 

[Muhk]

Hi
danke für eure Antworten.

Okay werde ich in der Woche einmal machen, aber ich befürchte das es nicht daran liegt, weil...
... wenn das Gimbal aus ist und ich mit dem Händen etwas am Copter zittere, die ganze Halterung zittert.
... die Zitterbewegung (schaut nochmal genau hin) im Video von links nach rechts geht, was bei meinem 2-Achsen-Gimbal keine Steuerbare Achse ist.

 

[Ösi]

Das sieht wie schnelles Zittern des Gimbals aus, Vibrationsschwingungen sehen anders aus (eher "wellig").

Ja denke ich auch, setz mal den Motor so weit hoch wie du kannst.

 

[buckker]

Hi
... die Zitterbewegung (schaut nochmal genau hin) im Video von links nach rechts geht, was bei meinem 2-Achsen-Gimbal keine Steuerbare Achse ist.

Das Problem hatte ich auch schon. Möglichkeit Nr. 1 kann ein Überschwingen der Rollachse sein, oder ein Überschwingen des Kopters. Sieht beides genau wie bei dir im Video aus.

Gruss Michael

 

[Muhk]

Okay, also folgendes habe ich festgestellt:

1. Nach meinem letzten Crash hat sich wohl die eine Motorwelle leicht gekrümmt. (habe ich erst jetzt gemerkt) Das kann sicher ein Auslöser sein, was? ;-)
2. Wenn das Gimbal an ist und ich den Kopter mit der Hand nach hinten kippe, dann kommen komische Geräusche vom Gimbal und es fängt an zu zittern. (Alexmos SimpleBGC) Ansonsten steht es sehr stabil.

Ebenfalls teste ich die nächsten Tage mal die gelben Dämpfer (200g).

Vielleicht bringt mich das weiter.

 

[Muhk]

Ich habe festgestellt, dass es tatsächlich vom Gimbal kommt. Habs einmal ausgestellt und dann zittert es nicht so stark.

Ja denke ich auch, setz mal den Motor so weit hoch wie du kannst.

Probiere schon seit 2 Stunden die Werte einzustellen und immer mal wieder einen Testflug. Komme gerade nicht viel weiter. Was meinst du mit Motor hochstellen? Sprichst du von Power?


Das sind meine aktuellen Settings:

 

[Klempnertommy]

Das Problem: Ich bekomme die Schwingungen nicht weg.

Wenn die Schwingungen nicht vom Kopter kommen, sondern vom Gimbal selbst, kann das erhöhen des Tiefpass Filters manchmal wunder bewirkt.
Vor allem,wenn der Gimbal selbst, oder die Motoren (meist niederpolige 14 Poler) zu resonazen neigen.
"GYRO LPF" im SBGC Tool!

Gruß, Thomas

 

[Plenz]

Mein 14-poliger Motor hat auch geschwungen. Er dreht die YAW-Achse und hat wegen des ziemlich weit außen liegenden PITCH-Motors ein hohes Drehmoment zu bewegen. Am Anfang sollte man nicht zimperlich sein: nicht in Einerschritten rauf und runter, sondern die Werte verdoppeln bzw. halbieren. Ich bin dann bei PID auf 60 - 0,06 - 60 gekommen, damit funktioniert die Sache prima.

 

[buckker]

Versuche mal die Motorleistung anzuheben. Ev. kommt dein Problem davon, dass du zu wenig Stellkraft hast. Schau, dass die PID dabei tief sind. Hau einen I-Wert von 0.02 auf allen Achsen rein.

Gruss Michael

 

[Muhk]

Danke für eure nette Hilfe.

Nachdem ich nun wieder einige Stunden mit dem Gimbal Fein-Tuning verbracht hatte, ist mir aufgefallen, das das Ergebnis meines "Gimbal aus" Tests verfälscht ist. Ich habe also noch einmal das Gimbal ausgestellt und festgestellt, dass es auch dann ruckelt.

Es liegt also doch am Copter !

1. Schwingungsdämpfer:
Anfangs hatte ich die schwarzen (100g), habe aber extra schon die gelben (200g) Schwingungsdämpfer nachgekauft damit ich sowas verhindere. Habe ich diese vielleicht falsch eingebaut? Bei manch anderen Gimbals ist nicht (wie bei mir) die obere Platte mit dem Copter verbunden, sondern die untere. Durch das Gewicht der Kamera werden dann die beiden Platten zusammengedrückt. Es gibt dann aber doch andere Gimbals, die es so wie bei mir gemacht haben.

2. Konstruktion des Gimbals:
Wenn ihr euch die Fotos vom ersten Post anseht: Kann eine solche Konstruktion überhaupt funktionieren?

3. Kann es evtl. an der Gopro Hero 3+ Einstellungen liegen? Ich fliege mit 1080p 60fps habe aber auch schon 30fps getestet.

Was kann es sonst noch alles sein? Komisch ist - wie buckker anfangs schon sagte - das solche Schwingungen eigentlich eher Wellen ins Bild bringen und nicht solche Ruckler.

Ich bin inzwischen leider etwas überfragt :-/

Es ist also auch mit ausgeschaltetem Gimbal alles wie hier:
https://www.youtube.com/watch?v=4c9gaplzdhA

 

[buckker]

grüss dich

Zu 1) Das passt, die Dämpfer immer auf Druck belasten

Zu 2) Die Konstruktion sollte eigentlich funktionieren

Zu 3) An der Gopro liegt es nicht. Du musst mit allen Einstellungen ein gutes Bild bekommen.


Was verwendest du für einen Flugcontroller? Kannst du die P-Werte der Roll und Pitchachse etwas runter schrauben?

Gruss Michael

 

[Muhk]

Hi Michael,

1.) Was genau meinst du mit "unter Druck belasten":
Die Dämpfer werden durch das Gewicht auseinander gezogen ?
oder
Die Dämpfer werden zusammengedrückt?


FC ist der DJI Naza M lite. Dort kann ich meines Wissens nach nur die Gain-Werte für den stabilisierten Flug eingeben.
Das sind meine Einstellungen:

 

[brandtaucher]

grüss dich

Zu 1) Das passt, die Dämpfer immer auf Druck belasten

Das stimmt m.E. nicht. Die hier verwendeten Gummis und die Konstruktion funktioniert auf "Zug", d.h. Gimbal kommt auf die untere Platte.

Anders ist es bei den Gel-Dämpfern, wie z.B. bei eyefly etc. Dort wird auch Druck gearbeitet.