Was bewirkt I_MAX (Bei Pitch und Roll)?
- Themenstarter Chris70567
- Beginndatum
Sowas kann man pauschal nicht sagen. Kommt auf die Config drauf an (Motorisierung/Regler/Kopterart/usw)
Hinzu kommt, dass dadurch das komplette System nichtlinear wird. Mal ist der I-Anteil in der Begrenzung mal nicht... Sollte man vermeiden.
Allgemein würde ich mich nur zu dieser Aussage hinreißen: Wenn du den I-Anteil (weiter als für den Antiwindup) begrenzt kann der P-Anteil höher (dynamischer) ausfallen. Wobei es sich hier wiederspricht, da ein System was so noch stabil läuft, sowieso kein so großen I-Anteil benöigt und demzufolge gar nicht begrenzt werden muss...
Schmeiß mal Matlab/Simulink an und simulier das mit einer PT2 Strecke und einem PI-Regler. Ob das Klarheit verschaft mag ich bezweifeln
Greez Termi
Hinzu kommt, dass dadurch das komplette System nichtlinear wird. Mal ist der I-Anteil in der Begrenzung mal nicht... Sollte man vermeiden.
Allgemein würde ich mich nur zu dieser Aussage hinreißen: Wenn du den I-Anteil (weiter als für den Antiwindup) begrenzt kann der P-Anteil höher (dynamischer) ausfallen. Wobei es sich hier wiederspricht, da ein System was so noch stabil läuft, sowieso kein so großen I-Anteil benöigt und demzufolge gar nicht begrenzt werden muss...
Schmeiß mal Matlab/Simulink an und simulier das mit einer PT2 Strecke und einem PI-Regler. Ob das Klarheit verschaft mag ich bezweifeln
Greez Termi
Hallo
I-max hat mit der Neigung in ° nichts zu tun.
Wenn man einen Hexa oder Octo hat und ein Motor ausfällt kann dies unter Umständen durch die anderen Motoren ausgeglichen werden, hierfür ist dann maßgeblich der I-Term zuständig. Wenn man I-max zu niedrig gewählt hat kann die Steuerung das aber nicht mehr kompensieren.
Allerdings kann es passieren, dass wenn man zu langsam abhebt und der Copter leicht schräg steht er eine Rolle Kopfüber macht. Ich hoffe das hilft ein wenig.
I-max hat mit der Neigung in ° nichts zu tun.
Wenn man einen Hexa oder Octo hat und ein Motor ausfällt kann dies unter Umständen durch die anderen Motoren ausgeglichen werden, hierfür ist dann maßgeblich der I-Term zuständig. Wenn man I-max zu niedrig gewählt hat kann die Steuerung das aber nicht mehr kompensieren.
Allerdings kann es passieren, dass wenn man zu langsam abhebt und der Copter leicht schräg steht er eine Rolle Kopfüber macht. Ich hoffe das hilft ein wenig.
Also zumindest wenn es um Arduplane geht, dann - doch - sehr wohl: http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#Integrator_limit_RLL2SRV_IMAX
"This limits the number of degrees of aileron in centi-degrees over which the integrator will operate. At the default setting of 1500 centi-degrees, the integrator will be limited to +- 15 degrees of servo travel. The maximum servo deflection is +- 45 centi-degrees, so the default value represents a 1/3rd of the total control throw which is adequate unless the aircraft is severely out of trim.
Range: 0 4500
Increment: 1"
Soooo klar war das von Beginn weg nicht, das es hier um Copter geht....
"This limits the number of degrees of aileron in centi-degrees over which the integrator will operate. At the default setting of 1500 centi-degrees, the integrator will be limited to +- 15 degrees of servo travel. The maximum servo deflection is +- 45 centi-degrees, so the default value represents a 1/3rd of the total control throw which is adequate unless the aircraft is severely out of trim.
Range: 0 4500
Increment: 1"
Soooo klar war das von Beginn weg nicht, das es hier um Copter geht....
