APM 2.6 fällt bei Loiter oder Althold vom Himmel

[Beber]

Hallo,
habe mein Kopter mit einem APM 2.6 mit externem GPS und Kompass ausgerüstet. Das Board und das GPS habe ich seperat gekauft aber laut Verkäufer müsste das GPS auf das APM abgestimmt sein (kommt aber aus China, daher bin ich mir da nicht so sicher).
Im Stabalize- und Acro-Mode fliegt er mit den Standardwerten ganz gut, doch sobald ich in Loiter- oder Althold-Mode schalte fällt der Kopter einfach vom Himmel.
Im PoisitionHold-Mode passiert gar nichts, da kann ich in ganz normal fliegen, also er verhält sich nicht anders als im Stabalize-Mode.
Andere Modi hab ich noch nicht ausprobiert.
Habe jetzt schon im Internet danach gesucht und evtl das GPS im Verdacht.
3D Fix bekommt er am Laptop als auch draußen auf der Wiese, aber kann es sein, dass die Baudrate falsch eingestellt ist und er deswegen nicht richtig kommunizieren kann?
Hatte vorher ein APM 2.0 und da ging alles ganz ok.
Über Links oder Hilfe würde ich mich sehr freuen.
Danke im Voraus
Gruß Beber

 

[IngoH]

Hast du dein Barometer mit luftdurchlässigem aber lichtundurchlässigen Schaumstoff abgedeckt? Denn wenn der Copter bei AltHold runterfällt dürfte das nix mit dem GPS zu tun haben. Bei Loiter wird ja auch das Barometer benutzt.

Ingo

 

[Jace25]

Hover Throttle einstellt? Also den Throttle Wert bei dem der Copter weder sinkt noch steigt? Ansonsten hast du Vibrationen auf der Z-Achse?

 

[hulk]

Wenn er runter fällt liegts nicht am gps. Da ist der wurm woanders drin. Er würde dann auch eher horizontal abhauen.
P.s. welche software Version?
P.p.s ich hatte das prob mit einer der 3.2er....er hatte die flugmodi nicht angenommen. Hatte dann praktisch deinen effekt.fand ich uncool.

 

[Beber]

also hab den APM im Case, hilft da Schaumstoff noch?
Das Board hab ich nicht gedämpft, sondern einfach im Case auf den Copter draufgeklebt. Kann es auch davon kommen?
Was ist das genau "Hover Throttle"? Hab's jetzt schon öfters gelesen, aber finde dazu keine passende Erklärung.
Hab die 3.1.5 drauf.

 

[hulk]

Throd mid unter Basic tuning. Wo dein copter schwebt. Standard sind 500...was 50% entspricht.
Arme...schwebe 30sek im stabilize und connecte mit terminal. Lade das letzte log und such den wert throut.

 

[IngoH]

also hab den APM im Case, hilft da Schaumstoff noch?

Der Schaumstoff im Gehäuse ist dazu da, um den Barometer vor Lichteinfall zu schützen. Halte mal eine Lichtquelle über das Gehäuse, während du mit dem Missionplanner verbunden bist und beobachte die Höhenangabe.

Ingo

 

[Beber]

Also habe den Wert throut ausgelesen. Er bewegt sich immer so um die 500 rum, müsste also passen oder?
Habe dann schnell noch den LogAnalyzer angeschmissen und der hat mir folgendes geliefert:7

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 202.99m
Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference
Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.541v)

War jetzt nur kurz schweben.
Die VCC Meldung, kann die was damit zu tun haben? Das APM bekommt sein Strom von einem ESC.
Werde als nächstes ein bisschen dunklen Schaumstoff über den Baro befestigen und das APM über Ohrenstöpsel entkoppeln.
Gruß Beber

 

[Mosquito]

Ich gehe mal stark davon aus, dass du den Strom vom ESC einfachheitshalber an die Outputseite ("Servo-Seite" der APM) mit angeschlossen hast. Daher kommt dann auch das/der Brownout, weil innerhalb der APM noch eine Diode verbaut ist, die dich 0,3V Spannung kostet.

Ich empfehle zwar immer dafür ein separates UBEC, wenn es aber nicht anders geht, dann nehme die Plus- und die Minus-Leitung vom ESC, aber schließe sie an der Inputseite ("Empfänger-Seite" der APM) an!

Das Ganze erklärt aber nicht, warum der Kopter in Loiter und AltHold vom Himmel fällt. Die APM brauchst du über Ohrenstöpsel nicht zu entkoppeln; das ist meistens des Guten zuviel. 2-3 Lager Spiegeltabe (Powerband) oder 3DR-Klebepads sind vollkommen ausreichend. Wenn dann doch Vibrationen durchkommen, mußt du deren Ursache bekämpfen, alles andere ist Quark.

Einige Detailfotos vom Kopter und besonders von der APM wären jetzt wahrscheinlich hilfreich.


lg Hans

 

[Beber]

Hallo,
Entschuldigung, dass ich mich jetzt erst wieder melde, habe am Wochenende keine Zeit dazu gefunden.
Habe mich noch ein bisschen eingelesen und bin auf diesen Thread gestoßen http://fpv-community.de/showthread.php?53558-APM-2-6-Ublox-NEO-6M-GPS-Probleme-mit-Kompass-GPS
Ich verwende das selbe GPS/Kompass, hat es vielleicht damit etwas zu tun? Aber das würde ja mit dem Baro wiederum nichts zu tun haben.
Im Anhang hab ich mal Bilder gemacht, ist aber alles noch relativ sporadisch, möchte die Antennen eigentlich noch weiter voneinander entfernt haben, wollte das aber erst voll ordnen, wenn ich meinen FPV Sender draufpacke. Hat das vielleicht Auswirkungen auf mein Problem?
Kurz paar Daten zum Copter:
APM 2.6 mit externem GPS/Kompass
Frame: Alien X500
Smc16Scan von Graupner mit einer UfoJürgen Antenne für 35 MHz
100$ Gimbal mit einer SJ4000
AfroESC 20A mit SimonK
Suppo 1000KV


Habe auch mal in das Log geschaut, nachdem ich den Modus ausprobiert habe, habe dort aber auch nichts herausgefunden (bin aber auch ein kompletter Neuling)

Gruß Beber

 

[gervais]

Ich würde es etwas drastischer als Mosquito formulieren. Solltest Du tatsächlich die ESC BEC zur Versorgung verwendet haben (was man nie machen sollte, ausser bei 50€ Vögeln mit KK o.Ä.),fällst herunter, und so etwas ist irgendwo zu lesen:

Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 202.99m

Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.541v)

brauchst Du zunächst gar nichts anderes zu machen, als sämtliche ESC + Leitungen abzuklemmen, ein Power Modul oder ein sep. 5V BEC (nicht das billigste) über INPUT zur Versorgung zu verwenden und die ersten Testflüge ohne FPV / CAM Betrieb zu absolvieren. Klemm den Schnickschnack ab, bis der Vogel ordentlich fliegt... Viel Erfolg!

PS: Überdies lohnt es sich zu klären (nach dem Umbau der Versorgung!) ob am I²C noch 3.3V anliegen um zu prüfen, ob der LDO noch funktioniert. Sind es 5V , ist der MAG und einiges Andere auf dem APM potentiell platt...(muß nicht, aber kann) Ich würde das Board inkl. der GPS/MAG Combo dann wegwerfen, andere tauschen den Regler und versuchen ihr Glück.

 

[Beber]

Ok, werde das jetzt mal versuchen und dann weiter berichten.

 

[Mosquito]

... und noch etwas am Rande:

Ich würde den GPS-Mast auf 5 cm runterkürzen. Bei deinem Aufbau erscheint mir das als vollkommen ausreichend und beim Autotune gibt´s ohne den "Schwingulin" weniger Malaise.


lg Hans

 

[Jace25]

Ich hatte während meiner Einstellorgie auch das Problem, dass der Copter einen kurzen Aussetzer machte, wenn ich in den AltHold geschaltet habe.

Ursache waren bei mir katastrophale PIDs und einer falscher Schwebegas Wert. Ich hab den Copter nach diesem Verhalten komplett untersucht, meinen Aufbau gecheckt, die Software resetet und dann alles penibel eingestellt. Danach war das Verhalten fast weg, nach ordentlichem PID-Einstellen komplett.

 

[Beber]

Hallo,
Entschuldigung, dass ich mich jetzt erst wieder melde, habe das Projekt jetzt zwischendurch mal in die Ecke geschoben und meinen Mini H-Quad gebaut.
Jetzt habe ich aber wieder neuen Mut gefunden und habe mich mit der APM wieder auseinander gesetzt.
Nachdem ich alles zurückgesetzt habe und es nochmals probiert habe ist mir aufgefallen, dass im MP die Höhe ständig hoch bzw. runter geht, bis ich die Verbindung unterbreche. Also ich verbinde den APM mit den Missionplanner und dann klettert oder sinkt die Höhe die ganze Zeit bis ich es unterbreche. Hoffe es ist so verständlich ^^
Könnte der Baro ein Schuss weg haben? Würde auch die Reaktion der Flightmodes erklären. Und wenn ja, gäbe es eine Möglichkeit das zu fixen?
Gruß Beber

 

[Yordan]

Um wieviel schwankt das denn?

 

[Beber]

Hatte es gestern etwa 5-8 Minuten angesteckt, da war der Barowert auf -21xx . Also der Wert steigt bzw schwankt konstant dann in eine Richtung.

 

[Jace25]

Der Wert steigt, da sich das Board vermutlich aufwärmt, was auch der Grund ist, warum man es gegen Licht abschirmen soll. Das Baro dehnt sich durch die Wärme die das Licht verursacht und erkennt so eine nichtvorhandene Höhenänderung.

Schau mal in der GUI im MissionPlanner was deine Höhe dort macht.

Meine schwankt dort wenn das Board ruhig auf dem Tisch liegt um ca 2cm, die echten Barowerte sind offenbar genauer bzw. haben mehr Nachkommastellen, so dass der echte Barowert möglicherweise augenscheinlich stark schwankt, während es nur einige wenige CM sind, die dann absolut okay sind und durch einen gut funktionierenden Acc kompensiert werden (sollten).

 

[blablagorilla]

Ich schließe mich hier mit einer Frage an, da es hier rein passt:
Ich hatte gestern das Problem, dass mir mein Copter im AltHold Mode plötzlich die Motoren gestoppt hat.
Konnte den Absturz durch das umschalten auf Stabelize verhindern.
Habe heute das ganze nochmal mit Telemetrieverbindung getestet und siehe da, die Höhe springt mitten im Flug von ca. 10m auf 50m. Um die Höhe wieder zu korrigieren nimmt die Regelung den schub komplett raus.

Woher könnte dieser Fehler entstehen, komme da gerade einfach nicht weiter.


Zum Copter:

F450 Frame
APM 2.6 (Set ähnlich diesem hier)
Motoren: D2830-11 1000kv
ESCs: Afro Slim 20Amp Multi-rotor
Props: 10x5 E-Style Props
BEC: TURNIGY 3A UBEC w/ Noise Reduction

Beide +Leitungen wurden am PowerModule gekappt, versorgung über BEC.

Habe gestern nochmals einen Reset der APM durchgeführt, das EEPROM gelöscht und anschließend Kompass/RC/Acc neu kalibriert, sowie den Kompassmot durchgeführt.
Copter steht im Stabelize Modus ruhig in der Luft und lässt sich gut fliegen.
Wenn ich im Flug die Höhe verfolge gibt es immer wieder große Ausreißer nach oben.

 

[Jace25]

Vibrationen?