Baseflight/Cleanflight/Harakiri und GPS/MAG

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cloidnerux

cloidnerux

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo,

ich versuche schon seit einiger Zeit meinen Copter mit GPS zu vereinigen.
Angefangen auf einer MultiWii Pro mit MTK GPS von hk bin ich jetzt bei einer AcroNaze32 mit UBLOX NEO-6M(Die Version mit Standoff und Kompass) und ich konnte es noch nicht dazu bringen, die Position sicher zu halten, trotz >=9 Sateliten.

Deswegen habe ich es mit anderer Firmware für Naze probiert. Cleanflight war etwas besser, aber auch noch kreise und Bewegungen > 8m, Harakiri war arg friemelig, war dann aber auch nicht besser als Cleanflight.

Ein weiteres Problem ist der Kompass. Schalte ich den MAG Modus ein, fängt der Copter an sich langsam um 360° zu drehen und dann in der YAW-Achse immer so um 30° zu zucken.

Kompass mehrfach kalibriert, draußen auf dem Hof mit 15m Abstand zu allem was Metall ist. Kein Erfolg. Drei unterschiedliche Anleitungen durchprobiert, keine Hilfe.

Ohne Propeller die Motoren laufen lassen um den Einfluss auf den Kompass in der GUI zu überprüfen, ändert sich aber auch nur +-1, egal bei welcher Drehzahl.

Nun habe ich keine lust mehr, ziellos alles Mögliche zu probieren, leider findet man aber auch nicht so viel direkte Information in den entsprechenden Foren und noch länger die >100 Seiten Monster-Threads lesen frisst zu viel zeit.

Von daher meine Fragen:
Hattet ihr schon solche Probleme mit dem Kompass/Mag? Was tun, was hilft, hat jemand einen Link für mich?
Habt ihr schon mal das GPS mit BF/CF/Harakiri/MultiWii zum laufen gebracht? Was habt ihr gemacht, was könnte helfen, gibt es dazu vlt auch einen Link?

Macht es vielleicht sinn die Fragen auch beim Nachbarforum oder im MultiWii Forum zu stellen?

Gruß,
cloidnerux
 
T

tomm

Erfahrener Benutzer
#2
#2
hallo,
dein kompasstest ohne motoren ist wenig aussagekräftig, da die höheren ströme und somit die erzeugten magnetfelder unter last deutlich grösser sind, und du willst ja sehen, ob sie den mag beeinflussen.
also test mit propeller, entweder trocken oder beim fliegen.
im mag-modus sollte bei senkrechtem steigen der kopter sich nicht drehen.

also schonmal vorweg, ohne funktionierenden mag brauchst du mit gps gar nicht weitermachen.

wenn das dann läuft, kann ich dir nur die harakiri testcode3 empfehlen, was gps angeht, ist die bf und cf auf jeden fall deutlich vorraus. im thread http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=3524 geht es auf den letzen seiten eigentlich so gut wie nur um gps.
da ist auch eine config fürs ublox von mr. fiero, mit der einige (inkl. mir) gute ergebnisse erzielt haben.
in dem thread steht auf jeden fall alles wichtige zu gps mit harakiri.

viel erfolg
tom
 
N

nez

Neuer Benutzer
#4
#4
Hi ! Die AcroNaze32 hat kein integrierten Kompass ! Dein GPS mit Kompass muss mit den Gyro und Accelerometer aligniert sein !
Da gibt es im CLI ein befehl mit align_mag_x y z das muss angepasst werden !
 
cloidnerux

cloidnerux

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Kannst du das ein wenig genauer beschreiben? WAs hast du geändert? Ist die Naze gedreht?
Zum Vergrößern anklicken....
Hier nochmal die Ausgangssituation:
AcroNaze32 in normaler Ausrichtung auf einem Quad. Hinzu kommt ein UBLOX NEO-6M mit Kompass(HMC5883L), sowas: GPS mit Kompass und Standoff.
Auch noch Angeschlossen wurde ein BMP180 auf einem externen Breakout Board, für altitude hold(ist halt nur ein AcroNaze board).

Dann habe ich Harakiri TestCode 3 rev79 geflasht(Boot jumper verbinden, STM Flash tool verwenden).

Acc kalibrieren, MAG kalibrieren.

Mag declination eintragen.

Die UBLOX-Konfig von Mr.Fiero auf das NEO-6M via u-center aufspielen. Dazu entweder das NEO-6M via USB-UART wandler direkt an den Computer oder im Harakiri den GPS passthrough aktivieren.

Nun muss noch die Ausrichtung des Kompasses geschehen.
Dazu gibt es eine englische Anleitung in dem rcgroups link von shackfu, ich erkläre es hier aber nochmal kurz auf Deutsch:

Man Betrachte in der BaseflightGUI von cGiesen(BaseflightGUI) unter Realtime Data die Werte des MAG.
Der Z-Wert(der unterste) sollte sich nicht großartig ändern, wenn man den Copter dreht oder bewegt.
Der X-Wert(der oberste) sollte größer werden, wenn man den Copter in Flugrichtung nach rechts kippt und kleiner(negativ) wenn man ihn nach links kippt.
Der Y-Wert sollte größer werden, wenn man den Copter nach vorne kippt und kleiner wenn man ihn nach hinten kippt.

Ist dem nicht so, so muss man das alignment ändern.
Dazu gibt es die Parameter align_mag_x, align_mag_y und align_mag_z.
Diesen Parameter müssen nun auf 1, 2 oder 3 gesetzt werden, aber keine zwei auf den selben Wert!
Mit 1, 2 oder 3 wählt man die Quelle für die MAG-Werte aus.
Sollte ein Wert invertiert sein, daher der X wert wird größer wenn man nach links kippt, so muss man ein - vor den Wert setzten.
Eine Konfiguration kann so aussehen:
Code: 
align_mag_x = -2
align_mag_y = 1
align_mag_z = 3
Die Richtigen Werte hängen von der Ausrichtung des Kompasses ab.

Hat man das richtig eingestellt, sollte die Kompassanzeige in der GUI problemlos funktionieren und Norden richtig anzeigen.
Nun sollte GPS Position Hold oder Return to Home funktionieren, sofern man genug Satelliten findet.



Zum Konfigurieren von Harakiri:
Da es für Harakiri (noch) keine gut funktionierende GUI gibt, muss man mitunter per CLI konfigurieren.
Dazu kann man putty nehmen. Den richtigen Port und Baudrate(115200) angeben und verbinden. Dann 3 mal Enter drücken und es sollte der Begrüßungstext von Harakiri zu lesen sein. Nun kann man die bekannten CLI Kommandos nutzen.

Edit: Links
 
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wildflyer

wildflyer

wildflieger :-)
#11
#11
cloidnerux hat gesagt.:
Hier nochmal die Ausgangssituation:
AcroNaze32 in normaler Ausrichtung auf einem Quad. Hinzu kommt ein UBLOX NEO-6M mit Kompass(HMC5883L), sowas: GPS mit Kompass und Standoff.
Auch noch Angeschlossen wurde ein BMP180 auf einem externen Breakout Board, für altitude hold(ist halt nur ein AcroNaze board).
Zum Vergrößern anklicken....
würde auch gern ein acro naze mit gps versehen, gibts da keine externe lösung, wobei gps, mag und baro alles auf einer platine ist ?

grüsse

joachim
 
F

franko_

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Wie sind eig. die Erfahrungen mit CF und GPS?
SG2.6 funzt sehr gut, leider fehlt da ein wenig vom CF, bzw. die Synergie von beiden ..
 
P

PAH1

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Hallo,

vieleicht kannst Du mir helfen und mir verraten wie ich im Cleanflight das GPS ans laufen bringe?
Mit Harakiri SG2.6 Pre lief es und in Cleanflight bin ich irgendwie zu blöd.

Gruß
Ulf
 
M

Mattmax

Benutzer
#14
#14
Das GPS hast Du angeschlossen ans FC, dann muss in der CLI das GPS mit "feature gps" aktiviert werden. Ggf. mit "dump" im CLI kontrollieren, dass das GPS auch "aktiviert" ist. Mit "save" speichern, das Board / CF führt dann einen reboot durch.
 
P

PAH1

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Hallo,

das hatte ich schon versucht.
Aus irgendeinem Grund zeigt er mir nur das Sonar als grün an obwohl ich keins verbaut habe.
Es ist genau so angeschlossen wie mit der Harakiri wo ich auch ein Satfix bekomme, nur das feature gps will er sich nicht merken.
Wenn ich in der CLI feature gps aktiviere zeigt er es mir auf dem Display auch an, sobald ich save sage rebootet er und das wars wieder.
In der Realtime Anzeige zeigt er mir wie gesagt nur das Sonar...
Meine Naze ist eine Rev.5
Gruß
Ulf
 
F

franko_

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Damit lief´s bei mir, man muss die Readme´s genau durchlesen von CF.

Hier der Dump:

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# feature
Enabled features: RX_PPM VBAT SOFTSERIAL GPS TELEMETRY

# set
Current settings:
looptime = 3500
emf_avoidance = 0
mid_rc = 1500
min_check = 1100
max_check = 1900
rssi_channel = 0
rssi_scale = 30
input_filtering_mode = 0
min_throttle = 1150
max_throttle = 1950
min_command = 1000
3d_deadband_low = 1406
3d_deadband_high = 1514
3d_neutral = 1460
3d_deadband_throttle = 50
motor_pwm_rate = 400
servo_pwm_rate = 50
retarded_arm = 0
disarm_kill_switch = 1
small_angle = 25
flaps_speed = 0
fixedwing_althold_dir = 1
serial_port_1_scenario = 5
serial_port_2_scenario = 2
serial_port_3_scenario = 4
serial_port_4_scenario = 0
reboot_character = 82
msp_baudrate = 115200
cli_baudrate = 115200
gps_baudrate = 38400
gps_passthrough_baudrate = 38400
gps_provider = 1
gps_sbas_mode = 1
gps_auto_config = 0
gps_pos_p = 11
gps_pos_i = 0
gps_pos_d = 0
gps_posr_p = 20
gps_posr_i = 8
gps_posr_d = 45
gps_nav_p = 14
gps_nav_i = 20
gps_nav_d = 80
gps_wp_radius = 200
nav_controls_heading = 1
nav_speed_min = 100
nav_speed_max = 300
nav_slew_rate = 30
serialrx_provider = 0
telemetry_provider = 0
telemetry_switch = 0
frsky_inversion = 1
frsky_default_lattitude = 0.000
frsky_default_longitude = 0.000
frsky_coordinates_format = 0
frsky_unit = 0
frsky_battery_size = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
current_meter_scale = 400
current_meter_offset = 0
multiwii_current_meter_output = 0
align_gyro = 0
align_acc = 0
align_mag = 0
align_board_roll = 0
align_board_pitch = 0
align_board_yaw = 90
max_angle_inclination = 500
gyro_lpf = 42
moron_threshold = 32
gyro_cmpf_factor = 600
gyro_cmpfm_factor = 250
alt_hold_deadband = 40
alt_hold_fast_change = 1
deadband = 0
yaw_deadband = 0
throttle_correction_value = 0
throttle_correction_angle = 800
yaw_control_direction = 1
yaw_direction = 1
tri_unarmed_servo = 1
default_rate_profile = 0
rc_rate = 80
rc_expo = 60
thr_mid = 50
thr_expo = 0
roll_pitch_rate = 0
yaw_rate = 85
tpa_rate = 0
tpa_breakpoint = 1500
failsafe_delay = 10
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle = 1200
failsafe_min_usec = 985
failsafe_max_usec = 2115
gimbal_flags = 1
acc_hardware = 0
acc_lpf_factor = 4
accxy_deadband = 40
accz_deadband = 40
accz_lpf_cutoff = 5.000
acc_unarmedcal = 1
acc_trim_pitch = 0
acc_trim_roll = 0
baro_tab_size = 21
baro_noise_lpf = 0.600
baro_cf_vel = 0.985
baro_cf_alt = 0.965
mag_declination = 150
pid_controller = 0
p_pitch = 25
i_pitch = 50
d_pitch = 23
p_roll = 25
i_roll = 50
d_roll = 25
p_yaw = 75
i_yaw = 45
d_yaw = 0
p_pitchf = 2.500
i_pitchf = 0.600
d_pitchf = 0.060
p_rollf = 2.500
i_rollf = 0.600
d_rollf = 0.060
p_yawf = 8.000
i_yawf = 0.500
d_yawf = 0.050
level_horizon = 3.000
level_angle = 5.000
p_alt = 50
i_alt = 0
d_alt = 0
p_level = 99
i_level = 10
d_level = 100
p_vel = 120
i_vel = 45
d_vel = 1

#


Ich hoffe ihr habt da bessere Ergebnisse erzielt was das GPS bertrifft.. m.M. ist Sg2.6 die bessere Wahl dafür.
 
Zuletzt bearbeitet:
P

PAH1

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Hallo,

hab mir gerade mal dein Dumpfile genau angeschaut und die Serial port scenario geändert und schon läuft es. danke.
 
F

franko_

Erfahrener Benutzer
#18
#18
cloidnerux hat gesagt.:
Hier nochmal die Ausgangssituation:
AcroNaze32 in normaler Ausrichtung auf einem Quad. Hinzu kommt ein UBLOX NEO-6M mit Kompass(HMC5883L), sowas: GPS mit Kompass und Standoff.
Auch noch Angeschlossen wurde ein BMP180 auf einem externen Breakout Board, für altitude hold(ist halt nur ein AcroNaze board).

Dann habe ich Harakiri TestCode 3 rev79 geflasht(Boot jumper verbinden, STM Flash tool verwenden).

Acc kalibrieren, MAG kalibrieren.

Mag declination eintragen.

Die UBLOX-Konfig von Mr.Fiero auf das NEO-6M via u-center aufspielen. Dazu entweder das NEO-6M via USB-UART wandler direkt an den Computer oder im Harakiri den GPS passthrough aktivieren.

Nun muss noch die Ausrichtung des Kompasses geschehen.
Dazu gibt es eine englische Anleitung in dem rcgroups link von shackfu, ich erkläre es hier aber nochmal kurz auf Deutsch:

Man Betrachte in der BaseflightGUI von cGiesen(BaseflightGUI) unter Realtime Data die Werte des MAG.
Der Z-Wert(der unterste) sollte sich nicht großartig ändern, wenn man den Copter dreht oder bewegt.
Der X-Wert(der oberste) sollte größer werden, wenn man den Copter in Flugrichtung nach rechts kippt und kleiner(negativ) wenn man ihn nach links kippt.
Der Y-Wert sollte größer werden, wenn man den Copter nach vorne kippt und kleiner wenn man ihn nach hinten kippt.

Ist dem nicht so, so muss man das alignment ändern.
Dazu gibt es die Parameter align_mag_x, align_mag_y und align_mag_z.
Diesen Parameter müssen nun auf 1, 2 oder 3 gesetzt werden, aber keine zwei auf den selben Wert!
Mit 1, 2 oder 3 wählt man die Quelle für die MAG-Werte aus.
Sollte ein Wert invertiert sein, daher der X wert wird größer wenn man nach links kippt, so muss man ein - vor den Wert setzten.
Eine Konfiguration kann so aussehen:
Code: 
align_mag_x = -2
align_mag_y = 1
align_mag_z = 3
Die Richtigen Werte hängen von der Ausrichtung des Kompasses ab.

Hat man das richtig eingestellt, sollte die Kompassanzeige in der GUI problemlos funktionieren und Norden richtig anzeigen.
Nun sollte GPS Position Hold oder Return to Home funktionieren, sofern man genug Satelliten findet.



Zum Konfigurieren von Harakiri:
Da es für Harakiri (noch) keine gut funktionierende GUI gibt, muss man mitunter per CLI konfigurieren.
Dazu kann man putty nehmen. Den richtigen Port und Baudrate(115200) angeben und verbinden. Dann 3 mal Enter drücken und es sollte der Begrüßungstext von Harakiri zu lesen sein. Nun kann man die bekannten CLI Kommandos nutzen.

Edit: Links
Zum Vergrößern anklicken....
War heute mal mit CF 1.9 und BN880 GPS draussen, leider ist das GPS nicht zu gebrauchen mit CF.
Habe das Mag Alignment alignment 3 umgestellt, aber keine grossartige Verbesserung.

jetzt habe ich das ganze umgestellt wieder back to SG 2.6 mit folgenden Werten:

align_mag_x = 2
align_mag_y = 1
align_mag_z = 3

Die Himmelsrichtungen stimmen nun.. danke nochmal an cloidnerux.. Test steht noch aus



GPS geht nun mit em BN-880 GPS von BG :)
 
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mrgfink

mrgfink

Neuer Benutzer
#19
#19
Hallo,
ich habe noch nicht verstanden mit welcher GUI (Benutzeroberfläche) ich das Harakiri bedienen soll.
Geht es mit Baseflight und/oder Cleanflight?
Ich stehe auf dem Schlauch!

Viele Grüße
Gerd
 
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FPV1

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