Probleme mit GPS-basierten Flugmodi

[PolyGONtrauma]

Hallo,
Ich brauche eure Hilfe!
Mein Microquad (APM2.5, externer Kompass, GPS, 7 Zoll Props, Turnigy Multistar 1704-1900kv) fliegt soweit recht gut, nachdem ich es lange eingestellt habe.
Nur die GPS-Flugmodi machen massive Probleme: Sobald ich Loiter oder RTH einschalte, zieht der Quad willkürlich in eine Richtung stur weg.
Der Kompass funktioniert (denke ich, zumindest kann ich ihn problemlos live kalibrieren), und im Mission Planner bekomme ich für das GPS mind. 6 Satelliten angezeigt, meist wesentlich mehr.
Woran kann das liegen?

Gruß David

 

[Jace25]

Kompass Orientation ist falsch.

Zeig mal ein Bild vom Aufbau. 6 Satelliten sind eher unteres Niveau, abhauen tut er damit aber eigentlich nicht.

 

[PolyGONtrauma]

Sieht sehr gestopft und chaotisch aus, war aber bei der Größe nicht anders machbar. Auf dem APM sitzt der Empfänger, und darüber der Kompass. Über dem Kompass liegen Kabel, weswegen man ihn auf dem Foto nicht sieht. Die Ausrichtung war tatsächlich falsch (jetzt zeigt die Y-Achse in Flugrichtung, und die X-Achse nach rechts, vorher war es umgekehrt), werde gleich testen ob es jetzt läuft.
6 Satelliten ist das Minimum, nicht die Regel; meist hab ich 9 Satelliten.

 

[Jace25]

Du wirst so relativ sicher Probleme in Form von ToiletBowling bekommen. Da dein Kompass viel zu nah an den anderen elektrischen Komponenten sitzen und diese das Magnetfeld beeinflussen. Nicht umsonst sitzt der Kompass bei den kaufbaren Lösungen und bei den gut fliegenden APM Coptern auf einem Turm

So hättest du auch einfach weiter den Onboard Kompass nehmen können.

Viele Grüße,
Jacob

Edit:

Ich sehe da noch einige andere grundlegende Probleme auf dich zukommen, da das APM Board starr befestigt ist, vermutlich ist das Barometer auch nicht abgedeckt. Es soll nicht unfreundlich klingen, aber da fehlen einige grundlegende APM Informationen, die du hättest vor dem Aufbau berücksichtigen sollen.

Edit2:
Trotzdem gefällt mir der Frame und die Anordnung der Komponenten abgesehen von den oben angesprochenen Mängeln. Sieht sieht ziemlich "schnittig" aus. Was ist das für ein Frame?

 

[PolyGONtrauma]

Laut APM wiki sollte bei passenden CompassMot-Werten ToiletBowling nicht auftreten - der Compassmot-Test war bei mir ohne Mängel durchgelaufen.

Ich sehe deine Kritik auch nicht als Angriff, aber die APM Doku ist mir durchaus ausführlich bekannt. Manche Lösungen in diesem Quad sind einfach notgedrungen, da kaum anders bewerkstelligbar.
Hätte den APM auch lieber per Spiegeltape befestigt, aber das geht durch die winzige Auflagefläche des Frames leider nicht. Das Barometer ist ausreichend abgedeckt, zumindest scheint es so, da das AltHold wunderbar funktioniert.

Der Frame ist ein günstiger Plastikframe von Hobbyking - heißt dort glaube ich FPV250 oder so - lag hier noch als Rest herum, daher habe ich darauf aufgebaut.

War jetzt eben nochmals fliegen, nachdem ich die Kompassorientierung angepasst hatte. Leider besteht das Problem weiterhin. Einmal konnte ich den Loiter fast korrekt einleiten; zuerst gab es das ToiletBowling (trotz passender CompassMot-Werte?), dann hat er sich eingependelt bis er wie angenagelt schwebte. Alle weitere Versuche danach endeten wieder in unkontrollierten Ausbrüchen in willkürliche Richtungen.

Zwei Dinge sind noch auffällig:
- Scheinbar habe ich Vibrationen, zumindest in der Cam, muss ich mal im Mission Planner checken.
- Bei Vollgas zieht der Copter zuerst nach hinten rechts, bevor er nach oben wegzieht. Ist das normal?

 

[Jace25]

Hast du die Kompass Orientierung im MissionPlanner gesetzt? Da gibts hier ein paar Beiträge, wie man vorgehen muss. Auf dem externen Kompass ist ein kleiner Punkt. Diesen kannst du mit dem Punkt auf dem Kompass auf deinem APM vergleichen. Anschließend die Kompass Orientation so einstellen, dass die Orientierung die Bewegung Beschreibt, die notwendig wäre, um deinen APM Kompass so auszurichten, wie dein externer Kompass liegt. Wenn der Kompass aber eh direkt auf dem APM liegt, könntest du vielleicht auch mal ohne externen Kompass testen.

Was ergab bei dir Kompassmot denn? Du musst übrigens die KompassKalibrierung erneut durchführen, nachdem die Orientierung geändert wurde.

Das nach hinten Rechts ziehen macht meiner auch, wenn ich komplett Vollgas gebe, solange ich 80% Throttle gebe oder so, fliegt er wie ein Fahrstuhl nach oben. Habe mich da nicht weiter drum gekümmert. Vielleicht kann dir dazu jemand anderes helfen.

Edit:
Vibrationen sind natürlich nicht so gut, je nachdem wie stark. Kannst ja mal in die Logs schauen.

 

[gervais]

Laut APM wiki sollte bei passenden CompassMot-Werten ToiletBowling nicht auftreten - der Compassmot-Test war bei mir ohne Mängel durchgelaufen.

1. Das stimmt meiner Erfahrung nach nicht. Compassmot kann derartige Baumängel nicht kompensieren.

2. Aufzug fahren liegt imo an fehlender / unzureichender Vib Dämpfung.

3.Dein GPS wird in dieser Einbaulage von der Cam gestört. Da hilft es auch nicht wenn die Telemetrie (verzögert) mit einer hohen SAT Anzahl guten Empfang suggeriert.

Empfehlung:

1. Interessieren Dich die GPS Modi , kommst Du um Mastmontage einer GPS/MAG Combo nicht herum.

2. Willst Du den Vogel nicht verlieren, ist eine wirkungsvolle Vib Dämpfung sinnvoll. Nach oben wegziehen spricht dafür,dass hier nachgebessert werden muß.

 

[PolyGONtrauma]

Hast du die Kompass Orientierung im MissionPlanner gesetzt? Da gibts hier ein paar Beiträge, wie man vorgehen muss. Auf dem externen Kompass ist ein kleiner Punkt. Diesen kannst du mit dem Punkt auf dem Kompass auf deinem APM vergleichen. Anschließend die Kompass Orientation so einstellen, dass die Orientierung die Bewegung Beschreibt, die notwendig wäre, um deinen APM Kompass so auszurichten, wie dein externer Kompass liegt. Wenn der Kompass aber eh direkt auf dem APM liegt, könntest du vielleicht auch mal ohne externen Kompass testen.

Das habe ich tatsächlich vergessen, muss ich noch nachholen! Internen Kompass hat mein APM leider keinen, sonst hätte ich den genutzt.

Was ergab bei dir Kompassmot denn? Du musst übrigens die KompassKalibrierung erneut durchführen, nachdem die Orientierung geändert wurde.

Weiß ich nicht mehr, ich weiß nur dass der Wert laut Wiki in Ordnung war und keine Kompensation benötigte.

Vibrationen sind natürlich nicht so gut, je nachdem wie stark. Kannst ja mal in die Logs schauen.

Ja, da muss ich mal nachschauen. Vielleicht sind die Vibrationen ja auch nur minimal, schließlich schwebt er einwandfrei, Vibs sehe ich nur an der weit vorne relativ lose angebrachten Cam.

1. Das stimmt meiner Erfahrung nach nicht. Compassmot kann derartige Baumängel nicht kompensieren.

Es geht hier nicht um die Kompensation, sondern nur um den Compassmot-Test. Laut Testergebnis und Wiki sind die Werte in Ordnung, sodass die fließenden Ströme den Kompass nicht wirklich beeinflussen "sollten".

2. Aufzug fahren liegt imo an fehlender / unzureichender Vib Dämpfung.

Was meinst du mit Aufzug fahren?

3.Dein GPS wird in dieser Einbaulage von der Cam gestört. Da hilft es auch nicht wenn die Telemetrie (verzögert) mit einer hohen SAT Anzahl guten Empfang suggeriert.

Ich nutze keine Telemetrie, sondern schließe den Copter zum Testen der Sats an den PC an. Der GPS Empfang ist völlig in Ordnung.

Empfehlung:
1. Interessieren Dich die GPS Modi , kommst Du um Mastmontage einer GPS/MAG Combo nicht herum.
2. Willst Du den Vogel nicht verlieren, ist eine wirkungsvolle Vib Dämpfung sinnvoll. Nach oben wegziehen spricht dafür,dass hier nachgebessert werden muß.

Mastmontage ist platzmäßig leider nicht möglich, sonst hätte ich das schon probiert. Die Props reichen bis an die Kanten der FC, und auf die FC (ohne Gehäuse) kann ich schlecht einen Mast bauen.
Wer spricht denn von nach oben wegziehen? Was ich beschrieben habe war lediglich, dass er etwas nach hinten rechts zieht, wenn ich Vollgas gebe.

 

[gervais]

Es geht hier nicht um die Kompensation, sondern nur um den Compassmot-Test. .

Dann schau mal nach erfolgtem COMPASSMOT in die Full Parameter List. Zum Rest schreibe ich mal nichts. Du hast Probleme mit GPS basierten Flugmodi...ich nicht. Ich kenne niemanden, der seinen MAG/ GPS/MAG Combo aus Spaß oder aus optischen Gründen auf einen Mast setzt. Viel Spaß noch.

 

[PolyGONtrauma]

Ich verkneife mir jetzt jeglichen Kommentar zu deiner Aussage. Dir auch ganz viel Spaß! Schließlich verweigere ich die Mastmontage nicht aus optischen Gründen, sondern weil es hier schlichtweg nicht machbar ist. @Jace25: Ich probiere die Tage mal Deinen letzten Vorschlag und berichte. Zur Not muss doch ein anderer Frame her :/

 

[Mosquito]

Man kann doch einfach eine Art Wanne mit "Henkel" 3D-Drucken. In die Wanne dann die APM rein und das GPS + Kompass auf den "Henkel"!

 

[PolyGONtrauma]

Interessante Idee
Leider ist der Platz wirklich dürftig - die Propellerenden reichen ca. 2mm über die APM, und das nur 3mm über der Platine - ein Gehäuse ist daher wirklich undenkbar. Vielleicht kann ich den Henkel auch aus einem Stück Alustreifen biegen, und unter dem APM befestigen. Werde das am Wochenende mal testen, und mit den Kompasseinstellungen spielen.

 

[Mosquito]

Also auf Anhieb hätte ich da noch 2 Ideen.

1. Motoren nach unten bauen und als Pusher benutzen, dann hast du nach oben jeden Platz, den du willst und das Viehcherl sieht dabei auch noch sehr interessant aus.

1a. Alternativ kann man auch die APM Upside-down auf die Unterseite montieren, aber dann muss man sich was mit dem Akku überlegen.

2. Wenn man eh schon den 3D-Drucker quält, kann man gleich 4x 5mm hohe Puks drucken, die man zwischen Motor und Rahmen steckt und dann eben die Motoren mit entsprechend langen Schrauben fest machen. Schon hast du Platz über der APM.

Hier habe ich mal sowas als Adapter gedruckt, um von der 16/19 auf die 19/25 Montage zu kommen:

... so würde der Puk am PC aussehen: