Naze32 - Motoren drehen ungleich

[ps915]

Hallo zusammen,

Mein erster Beitrag hier im Forum startet gleich mit einer Frage.
ich fliege derzeit einen Phantom 2 voll ausgestattet mit FPV Equipment. Doch nun wollte ich mir meinen eigenen kleinen FPV Quad zusammenbauen und benötige eure Hilfe.
Kurz ein paar Details zu meinem Quad:

- Naze32
- Konfiguration mit Baseflight Configurator.
- ESCs: AfroESC 12A v3.
- Motoren: Multistar V2 2206-2150KV Motor The "Baby Beast" (V2)
- Funke: Turnigy 9x

Der Zusammenbau und Anschluss der Komponenten hat soweit auch gut funktioniert.

Folgendes Problem:
Wenn ich im Baseflight Configurator unter Motor Testing die Regler einzeln nach oben ziehe, bis die Motoren anfangen zu drehen, sind alles Werte auf dem gleichen Level. Alle fangen also ab einem bestimmten wert gleichzeitig an zu drehen. Soweit so gut.

Wenn ich nun aber die Funke verbinde, verhält es sich ganz anders. Motor 1 scheint komplett hoch zudrehen wobei Motor 3 nur halb so schnell dreht.

Was mache ich falsch? Normalerweise müsste doch, wenn der Copter auf geradem Untergrund steht beim Gas geben alle Motoren gleichviel Schub geben? Liegt es an den ESCs? kalibriert sind diese eigentlich, oder liegt da der Fehler?

Hier habe ein Video erstellt, damit es besser zu verstehen ist:
[video=youtube;MpFD59RLUrU]https://www.youtube.com/watch?v=MpFD59RLUrU[/video]

Danke für eure Hilfe.

 

[Argengel]

hi,
dein Video ist privat.

Gruß Norbert

 

[ps915]

Sorry, sollte nun funktionieren.

 

[schnellmaleben]

Welcher Flugmodus ist aktiv? Sieht, solange keine Propeller montiert sind, eigentlich normal aus. Die Regelung will irgend eine Kleinigkeit ausgleichen, ohne Props keine Wirkung, der Regelfehler läuft immer weiter hoch.

Einfach mal mit Props probieren, vorsichtig Gas geben.

 

[ps915]

Ich habe die Flugmodi so konfiguriert. Ich hoffe es ist korrekt?



So Props habe ich montiert.
Da es schon dunkel ist und ich noch nicht auf freiem Feld testen konnte habe ich es kurz auf der Terrasse getestet.

Er driftet konstant nach hinten und nach links und ist kaum beherrschbar.

 

[schnellmaleben]

Also im Gyro-only-Mode geflogen? Prima. Das schließt falsch kalibrierten ACC als Fehlerquelle aus. Und wenn er so einigermaßen in die Luft gegangen ist, auch Motor-Drehrichtung o.Ä.

Dann check mal ob die Mitten von YAW/PITCH/ROLL in Ruhe genau auf 1500 stehen. Wenn das nicht hilft, poste auch mal die anderen Tabs der Konfiguration, vielleicht sieht man was.

 

[ps915]

Motor-Drehrichtung sowie Propeller habe ich mehrfach gecheckt. Das stimmt soweit alles.
Sorry für das falsche Screenshot im letzten Posting von mir. Ich habe aber trotzdem alle 3 Modi ausprobiert.


Anbei habe ich hier nochmal Screenshots angehängt von meiner Konfiguration:



CLI set output:

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# set
Current settings: 
looptime = 3500
emf_avoidance = 0
midrc = 1500
minthrottle = 1150
maxthrottle = 1850
mincommand = 1000
mincheck = 1100
maxcheck = 1900
deadband3d_low = 1406
deadband3d_high = 1514
neutral3d = 1460
deadband3d_throttle = 50
motor_pwm_rate = 400
servo_pwm_rate = 50
pwm_filter = 0
retarded_arm = 0
disarm_kill_switch = 1
flaps_speed = 0
fixedwing_althold_dir = 1
reboot_character = 82
serial_baudrate = 115200
softserial_baudrate = 9600
softserial_1_inverted = 0
softserial_2_inverted = 0
gps_type = 0
gps_baudrate = 0
gps_ubx_sbas = 0
serialrx_type = 0
sbus_offset = 988
telemetry_provider = 0
telemetry_port = 0
telemetry_switch = 0
vbatscale = 110
currentscale = 400
currentoffset = 0
multiwiicurrentoutput = 0
vbatmaxcellvoltage = 43
vbatmincellvoltage = 33
power_adc_channel = 0
align_gyro = 0
align_acc = 0
align_mag = 0
align_board_roll = 0
align_board_pitch = 0
align_board_yaw = -90
yaw_control_direction = 1
acc_hardware = 0
mag_hardware = 0
max_angle_inclination = 500
moron_threshold = 32
gyro_lpf = 42
gyro_cmpf_factor = 600
gyro_cmpfm_factor = 250
pid_controller = 0
deadband = 0
yawdeadband = 0
alt_hold_throttle_neutral = 40
alt_hold_fast_change = 1
throttle_correction_value = 0
throttle_correction_angle = 800
rc_rate = 90
rc_expo = 65
thr_mid = 50
thr_expo = 0
roll_pitch_rate = 0
yaw_rate = 0
tpa_rate = 0
tpa_breakpoint = 1500
failsafe_delay = 10
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle = 1200
failsafe_detect_threshold = 985
rssi_aux_channel = 0
rssi_adc_channel = 0
rssi_adc_max = 4095
rssi_adc_offset = 0
yaw_direction = 1
tri_unarmed_servo = 1
gimbal_flags = 1
acc_lpf_factor = 4
accxy_deadband = 40
accz_deadband = 40
acc_unarmedcal = 1
small_angle = 25
acc_trim_pitch = 0
acc_trim_roll = 0
baro_tab_size = 21
baro_noise_lpf = 0.600
baro_cf_vel = 0.985
baro_cf_alt = 0.965
accz_lpf_cutoff = 5.000
mag_declination = 0
gps_pos_p = 11
gps_pos_i = 0
gps_pos_d = 0
gps_posr_p = 20
gps_posr_i = 8
gps_posr_d = 45
gps_nav_p = 14
gps_nav_i = 20
gps_nav_d = 80
gps_wp_radius = 200
nav_controls_heading = 1
nav_speed_min = 100
nav_speed_max = 300
nav_slew_rate = 30
p_pitch = 40
i_pitch = 30
d_pitch = 23
p_roll = 40
i_roll = 30
d_roll = 23
p_yaw = 85
i_yaw = 45
d_yaw = 0
p_alt = 50
i_alt = 0
d_alt = 0
p_level = 90
i_level = 10
d_level = 100
p_vel = 120
i_vel = 45
d_vel = 1

#

Dann check mal ob die Mitten von YAW/PITCH/ROLL in Ruhe genau auf 1500 stehen.

Wirklich ruhig stehen die nicht, springen aber nur ein paar Stellen hoch und runter.

Hier ein Video dazu:
[video=youtube;iTOYKHRcd58]https://www.youtube.com/watch?v=iTOYKHRcd58[/video]

Vielen Dank schnellmaleben schon mal für die Hilfe.

 

[schnellmaleben]

Prima Screenshots!

Wie gesagt, stell mal die Kanalmitten ein, sollten möglichst genau auf 1500 stehen, bis ca. +/- 5 ist OK. Per Subtrim auf der Funke, zur Not mit der Trimmung. Dass sie etwas flattern ist nicht schlimm, aber z.B. 1470 in Ruhe auf Yaw ist schon ganz schön weit linksdrehend. Kein Wunder dass er dann schwer zu kontrollieren ist.

Dann die ersten Starts bitte mit ausgeschaltetem Baro/Mag und am besten auch ohne Angle/Horizon. Wenn alles OK ist, sukzessive wieder zuschalten.

Ob der ACC richtig kalibriert ist kann ich nicht sehen, das wäre im Raw Sensor Tab, kannst ja einfach zur Sicherheit noch mal machen.

 

[ps915]

Super, danke dir. Das sind gute Tipps die ich zum Einstieg bestens gebrauchen kann.
Nun habe ich ein paar Sachen auf meiner To-Do Liste.

Dann muss ich mich nun etwas mehr mit der Turnigy auseinandersetzten (subtrim) um die Mitten besser einzustellen. Dass man auf normale Trimmung verzichten soll habe ich bereits mehrfach in diesem Forum gelesen. =)

Dass sie etwas flattern ist nicht schlimm, aber z.B. 1470 in Ruhe auf Yaw ist schon ganz schön weit linksdrehend. Kein Wunder dass er dann schwer zu kontrollieren ist.

Da schlechtes Wetter ist habe ich im Wohnzimmer einfach mal kurz alles zur Seite geräumt und einen kleine Testflug gewagt. Dort spiegelt sich genau das wieder was du hier sagst. Er dreht auf der YAW Achse wirklich langsam nach links. Das werde ich nun versuchen korrekt einzustellen.
Edit: Das Subtrim Menü war sehr einfach zu finden und ich habe es auch gleich eingestellt.

Jetzt die nächste Frage:
Wenn ich Throttle komplett am Anschlag habe, habe ich den Wert 1876. Ist das ok? Entspricht ja nicht 100% des Balkens.
Muss ich da noch min und max werten einstellen?

Dann die ersten Starts bitte mit ausgeschaltetem Baro/Mag und am besten auch ohne Angle/Horizon. Wenn alles OK ist, sukzessive wieder zuschalten.

Gute Idee. Das heißt also ich dass ich im Menü "Mode Selection" erst mal nur den "Arm" Switch belege und alles andere auf rot lasse. Heißt das ich fliege dann "manuell"?

Ob der ACC richtig kalibriert ist kann ich nicht sehen, das wäre im Raw Sensor Tab, kannst ja einfach zur Sicherheit noch mal machen.

Entschuldige, ich dachte der Tab ist nicht so wichtig, was natürlich Quatsch ist. Also hier das Screenshot.

Dazu folgende Frage. Ich habe den Copter auf dem Tisch neben mir stehen und angeschlossen. Sobald ich den RAW Sensor Data Tab öffne beginnt die Aufzeichnung. Mir fällt auf, dass die Höhe vom Barometer langsam aber stetig steigt, der Copter steht allerdings immer auf dem Tisch in der selben Höhe.
Nach ein paar Minuten ist der schon bei X=2.
Ist das soweit korrekt, oder läuft da etwas falsch? Nach einem Neustart der Naze war das Phänomen allerdings weg und er eiert immer auf +-0,2 herum.


Ich wollte mich nochmal bedanken, dass ich hier so nette kompetente Hilfe bekomme und hoffe ich kann mich hier nochmal melden wenn ich deine Tipps umgesetzt habe.

 

[schnellmaleben]

Ich wollte mich nochmal bedanken, dass ich hier so nette kompetente Hilfe bekomme und hoffe ich kann mich hier nochmal melden wenn ich deine Tipps umgesetzt habe.

Gerne, keine Ursache

Ich würde sagen nun sieht alles richtig aus. Wenn das Wetter wieder stimmt, kannst Du ja mal draußen testen Ich denke das Problem gestern lag auch nur am Subtrim, daher ruhig gleich Angle Mode wenn Du Dich damit sicherer fühlst.

Das Throttle nicht auf die vollen 2000 kommt ist erst mal nicht schlimm, Du verlierst ein paar % der möglichen Maximalleistung bei Vollgas. Kannst ja noch mal schauen ob da was in der Funke einzustellen ist - wichtig ist aber, dass das Gas nach unten unter 1100, besser runter bis auf 1000 geht.

Hast Du das Barometer lichtdicht mit Schaumstoff abgedeckt (auch ruhig mal testen - pusten und Taschenlampe anleuchten...)? Falls ja, kann es der Temperatureffekt sein - solange sich die Naze32 noch leicht aufheizt, ändert sich der Sensorwert und pendelt sich dann ein. +/- 0,2 klingt sehr gut.

 

[ps915]

Das Throttle nicht auf die vollen 2000 kommt ist erst mal nicht schlimm, Du verlierst ein paar % der möglichen Maximalleistung bei Vollgas. Kannst ja noch mal schauen ob da was in der Funke einzustellen ist - wichtig ist aber, dass das Gas nach unten unter 1100, besser runter bis auf 1000 geht.

Die Untergrenze von 1000 konnte ich ohne weiteres setzten, bei der Obergrenze hat es nicht ganz geklappt. Dort komme ich per Subtrim nur bis ca 1900. Das ist jetzt aber erst mal nicht weiter schlimm, aber vielleicht weiß jemand ja wie man das an der Turnigy Funke einstellen kann.

Hast Du das Barometer lichtdicht mit Schaumstoff abgedeckt (auch ruhig mal testen - pusten und Taschenlampe anleuchten...)? Falls ja, kann es der Temperatureffekt sein - solange sich die Naze32 noch leicht aufheizt, ändert sich der Sensorwert und pendelt sich dann ein. +/- 0,2 klingt sehr gut.

Er reagiert auf jeden Fall auf Licht und auch wenn ich etwas puste. Nach einiger Zeit pendelt er sich auch wieder ein. Alles top.

Das ursprüngliche Problem, dass die Motoren nicht gleichmäßig die Drehzahl erhöhen hat sich nun auch erledigt.

So nun zu meinem kurzen "Erstflug":
Alles Einstellungen nochmal überprüft. Zwei Akkus in die Tasche, Lipochecker, Funke, Copter, leider keine GoPro (hätte es gerne festgehalten was da passiert ist).

Wetter war nicht zu windig, aber etwas kalt. So ca 2°C.
Also voller Freude den Akku angeschlossen, Motoren scharf geschaltet und los gehts. Freude kommt auf, denn das teil fliegt und dreht sich nicht wie bei dem Pre-Erstflug im Wohnzimmer um die YAW-Achse.

Ich habe also in ca 1,5m höhe mal eine Steuerbefehle ausprobiert und es langsam angehen lassen. Dann mal 15m nach vorne und langsam gestiegen. Was ich merken konnte, er flog nicht wirklich auf einer Höhe. Musste schon etwas doller nachjustieren, und zusätzlich ist er auch gerne mal nach links und rechts ausgewichen. Alles in allem also etwas schwammig und unruhig. (Jemand eine Idee was man als nächstes einstellen sollte? PID?)
Das kann aber natürlich an dem Wind gelegen haben. Der zweite Flug wird dann mal bei Windstille gemacht.

Doch dann kam auch schon der erste Absturz. Nun wollte ich mal etwas Gas geben und habe ihn von 1m Höhe einfach mal etwas schneller steigen lassen.

Also den Throttle einfach mal zügig nach oben. Das Teil schießt nach oben und dann war es auch schon vorbei, denn es ging alles sehr schnell.
Auf ca 3-4m setzten plötzlich alle Rotoren aus. ich konnte nur zusehen dass der Copter am höchsten Punkt seines Parabelfluges kurz inne hielt und dann wie ein Stein zu Boden klatschte.
Ende der Geschichte: 2 Propeller beschädigt und viele "???" in meinem Kopf.
Zum Glück ist er weich gelandet.

Was ist also passiert?! Ich habe das ganze zuhause einmal nachgestellt.
Copter auf dem Tisch nach unten gedrückt und Full Throttle gegeben. Wieder Aussetzer. Ich habe also Motoraussetzer bei schnellem Wechsel auf hohe Drehzahlen.

These 1: Spannungseinbruch Lipo dazu zu kalt (2°C)
Konnte ich widerlegen da ich 3 verschieden Lipos getestet habe bei Raumtemperatur und ca 35°C vorgewärmt.

These 2: "Afro ESC Sync Issue"
Es häufen sie die Meldungen, dass viele der Afro ESCs mit SimonK Firmware und Drehzahlstarken Motoren zu Aussetzern (Sync) neigen. Ich habe viele Seiten zu dem Thema gelesen und denke, dass auch ich dieses Problem habe.

Hier ein Video (nicht von mir):[video=youtube;CLYxOi4d4Sk]https://www.youtube.com/watch?v=CLYxOi4d4Sk[/video]
Weitere Videos hier: https://www.youtube.com/results?search_query=afro+esc+sync

Ich muss dazu sagen, dass es bei mir weitaus schwieriger ist einen Totalausfall der Motoren zu provoziere. Es ist aber möglich.
Meistens geschieht es unter Volllast und das Gyro auf Roll/Nick Achse ausgleichen möchte.

Natürlich möchte ich mit diesen ESCs ungern weiter fliegen, da ich mich nie darauf verlassen kann, dass der Copter einmal unvorhergesehen aus dem Himmel fällt und in tausend Teile zerschellt.

Ich habe mich nun etwas eingelesen und bin auf die alternative Firmware blheli gestoßen die auf Afro ESCs das Problem der Sync Fehler komplett beheben soll. Ich hab mir nun einen Afro USB Programmer bestellt und werde es zuerst mit einem Update von der SimonK Firmware testen und wenn das nichts bringt auf blheli zurückgreifen.

Ich werde in einem gesonderten Thema gerne eine kleine Anleitung veröffentlichen, wenn der Weg mit dem flashen von blheli funktioniert.

 

[schnellmaleben]

Schöne, ausführliche Beschreibung & Glückwunsch zum Erstflug! Klingt doch alles gut, ja Windstille hilft ungemein.

Ich habe letztes Wochenende auch einige AfroESCs auf BLHeli umgeflasht, weil ich evtl. mit 4S fliegen will. Das geht mit dem AfroUSBProgrammer den Du bestellt hast kinderleicht und ich denke auch dass das Dein beschriebenes Problem löst.

 

[joergrohde]

Haben Deine Afro´s eigentlich Kondensatoren?
In einem anderen Thread, Motoren stoppen bei Vollgas, hatte ein Mitflieger das Problem mit 2S und 3100KV.

 

[ps915]

Die Afros haben MOSFETs (Metall-Oxid-Halbleiter-Feldeffekttransistor), aber den typisch Kondensator sehe ich nicht.
Afro ESCs mit 30A haben soweit ich weiß einen Kondensator mit an Board.

 

[joergrohde]

Nein der ist wohl generell wegoptimiert worden bei den 12ern. Das und die Firmware scheinen wohl ein Problem bei diesen Reglern zu sein.

 

[Ipm]

Also ich fliege die Afro 12 A ultralight (wie vorher abgebildet) auf meiner Leora mit 3S und den Eyefly 1608. Drauf ist eine aktuelle SimonK mit Bremse. Läuft absolut problemlos. Klingt aber schon nach nem Timingproblem. Da könntest du mit BL Heli mehr Möglichkeiten haben.