Flugeigenschaften und Optimierungsbedarf für meinen APM FC

[magicman]

Hallo zusammen, nach den ersten 5 Flügen mit meinen Selbstbau Apm 2.6/2.7 habe ich doch ein paar Problem die ich noch lösen muss.
Ich hoffe ihr könnt mir bei einem oder anderen Problem helfen. Mein setup ist:

- Frame TBS clone mit 10 Zoll Props
- HK 2.7 FC
- Kompass Intern
- GPS DroTek Ubox M8N ohne Kompass

Als flugmodien habe ich über meine Taranis stabilize , Althold und Loiter definiert.

Problem Stabilize Modus:
Der Kopter driftet immer so stark nach hinten rechts, so stark, das ich Ihn durch die Trimmung nicht mehr ausgeglichen bekomme.
Ist dieser starke Drift nur einem Gewichtsverteilungsproblem geschuldet oder kann es auch andere Gründe haben?
Nach meinem Kentnissstand werden die Gyro nach dem Einschalten kalibriert. In den ersten Sekunden steht mein Kopter aber nicht in der Waagerechten,
weil ich den Ihn schräg halten muss, um den Akku einzustecken.
Wäre das auch eine potenzielle Fehlerquelle für eine unzureichende Stabilisierung über die Gyro-Sensoren?
Wie optimiert ihr den die Gewichtsverteilung für den Kopter nur durch probieren, d.h. verschieben des Akkus?

Althold:
Funktioniert eigentlich ganz gut bis auf die spontane Neigung zuest etwas höhe zu verlieren obwohl ich über die Steuerung mehr Steigrichtung vorgebe.
Dieses Verhalten ist besonders bei niedriger höhe, 1,5-2m, mit leichtem Kurvenflug auffällig.
Liegt das an den internem Barometer der durch wechselnden Druckverhältnisse der Proppelverwirbelungen gestört wird?
Kann ich diesen Effekt noch wegoptimieren?

Loiter:
Gestern der erster Testflug mit GPS. GPS Lock innerhalb weniger Sekunden, Blau LED On. Anschliessender Start in per switch in 10m Loitern lassen.
Der Kopter war allerdings alles andere als Standhaft :/. Er zeigte eine leichtes Pendeln und eine leichte Rotationsbewegung.
Sind dies Anzeichen eines schlechten internen Kompass oder könnte es auch andere Gründe habe

 

[Mosquito]

Gewichtsverteilung spielt keine primäre Rolle beim Stabelize. Eher ist es eine schlechte ACC-Kalibrierung und natürlich Winddrift.

Ein leichtes Absinken beim Flug im Althold ist normal. Man kann es noch auf ein Minimum reduzieren. Den Parameter habe ich aber gerade nicht zur Hand. Die SuFu kann dir aber helfen!

Deine Probleme im Loiter kommen vom internen Kompass. Unbedingt gegen einen Externen austauschen!

lg Hans


Edit: Außerdem ist für ein sauberes Loitern ein ausreichender HDOP-Wert (< 2.0) notwendig. Nur der Satfix ist da nicht ausreichend!!!

 

[Jace25]

- Kompass Intern

Wieso?

Wäre das auch eine potenzielle Fehlerquelle für eine unzureichende Stabilisierung über die Gyro-Sensoren?
Wie optimiert ihr den die Gewichtsverteilung für den Kopter nur durch probieren, d.h. verschieben des Akkus?

Kalibriere den ACC sauber! Ich mache das entweder indem ich nur den APM auf einem Holzklotz auf dem Tisch passend zu den Anweisungen lege oder am Copter mit einer Wasserwaage.

Liegt das an den internem Barometer der durch wechselnden Druckverhältnisse der Proppelverwirbelungen gestört wird?
Kann ich diesen Effekt noch wegoptimieren?

Schaustoff auf dem Baro hast du? Was sagen deine Vibrationen? Kennst du das Wiki?

Der Kopter war allerdings alles andere als Standhaft :/. Er zeigte eine leichtes Pendeln und eine leichte Rotationsbewegung.
Sind dies Anzeichen eines schlechten internen Kompass oder könnte es auch andere Gründe habe

Ja und ja

 

[magicman]

Gewichtsverteilung spielt keine primäre Rolle beim Stabelize. Eher ist es eine schlechte ACC-Kalibrierung und natürlich Winddrift.

Ein leichtes Absinken beim Flug im Althold ist normal. Man kann es noch auf ein Minimum reduzieren. Den Parameter habe ich aber gerade nicht zur Hand. Die SuFu kann dir aber helfen!

Deine Probleme im Loiter kommen vom internen Kompass. Unbedingt gegen einen Externen austauschen!

lg Hans


Edit: Außerdem ist für ein sauberes Loitern ein ausreichender HDOP-Wert (< 2.0) notwendig. Nur der Satfix ist da nicht ausreichend!!!

-> Stabelize
Der starke Drift its definitiv nicht auf den vorhandenen Winddrift zurückzuführen. Ich werde die ACC-Kalibrierung nochmal mit einem rechten Winkel direkt am FC durchführen. Meinen Glas-Tisch habe ich schon mit der Wasserwaage überprüft

-> Althold
An dem Parameter schraube ich erst mal nicht. Aber wie Jace25 schon schrieb, werden ich den Barometer noch mit Schaumstoff abdecken

-> Loiter
Der interne Kompass wird ebenfalls noch mal kalibriert und beim Loitern geprüft. Kann ich während der Kalliebrierung schon grob abschätzen (Offsets?), ob die Werte eher unzureichend sind?
Wenn der Satfix, Blaue Led on, nicht ausreicht, wie soll ich den vor dem Start prüfen ob mein HDOP kleiner 2 ist?

 

[Jace25]

->Loiter
Per Telemetrie zum Beispiel kannst du deinen HDOP Wert sehen.
Du kannst und solltest mal CompassMot machen, dann siehst du, wie sehr deine Verkabelung den internen Kompass stört. Im Endeffekt führt kein Weg am externen Kompass vorbei! Das ist leider Fakt.

->AltHold
Wiki lesen. Es ist quasi Pflicht, das Barometer abzudecken. Licht beeinflusst die Messung erheblich. Kannst du auf dem Schreibtisch testen, indem du aufs Barometer leuchtest.

-> Stabilize
Wiki: SaveTrim bzw. Autotrimm (Ich rate auf SaveTrim)
Vorher den Acc erneut kalibrieren und hier wirklich penibel sein.

Die Fehler die du hast, sind allesamt Anwenderfehler bzw Bedienfehler.

 

[magicman]

Wieso?

Die Version mit Kompass hat keinen USB Anschluss und für die Parametrierung der Ubox Neo 8 mit dem U-Center muss man schon wieder mit einem FTDI-Adapter hantieren. Das wollte ich mir ersparen.

Kalibriere den ACC sauber! Ich mache das entweder indem ich nur den APM auf einem Holzklotz auf dem Tisch passend zu den Anweisungen lege oder am Copter mit einer Wasserwaage.

Das werde ich heute Abend nachholen! siehe oben

Schaustoff auf dem Baro hast du? Was sagen deine Vibrationen? Kennst du das Wiki?

Der Schaustoff kommt noch auf den Barometer!
Mit den gemessenen Vibrationen / Log's habe ich mich noch garnicht beschäftigt. Aus zeitlichen Gründen und nicht aus Faultheit
Der FC ist aber z.Z. mit den beiligenden Controller Mounting Pad's auf einen HK Anti Vibr. Holder geklebt. Der FC-Holder selbst ist wiederum durch gespannte Gummibänder gelagert.
Die Log's werden noch geprüft -> Adru wiki ->
Vibration needs to be less than 0.3 G in the X and Y axes and less than 0.5 G in the Z axis.

Ja und ja

Und?

 

[hobby1946]

Die Version mit Kompass hat keinen USB Anschluss und für die Parametrierung der Ubox Neo 8 mit dem U-Center muss man schon wieder mit einem FTDI-Adapter hantieren. Das wollte ich mir ersparen.

Der FC stellt doch das Neo8 selbst ein. Da muß man nichts Parametrieren.
Ich habe das Neo8 angeschlossen und es hat ohne Probleme funktioniert

 

[magicman]

->Loiter
Per Telemetrie zum Beispiel kannst du deinen HDOP Wert sehen.
Du kannst und solltest mal CompassMot machen, dann siehst du, wie sehr deine Verkabelung den internen Kompass stört. Im Endeffekt führt kein Weg am externen Kompass vorbei! Das ist leider Fakt.

Dann werde ich mir noch einen externen Kompass bestellen, er kostet ja nicht die Welt. Kannst du mir ein break-out Modul empfehlen?. Das Modul sollte nur einen passenden Df13 4 polig Anschluss für meinen I2C Anschluss haben damit ich nicht wieder mit der Leitung ärger habe. Und wenn wir schon einmal dabei sind ein passendes Case ohne Metalschrauben

-> Stabilize
Wiki: SaveTrim bzw. Autotrimm (Ich rate auf SaveTrim)

Eine SaveTrim bezw. Autotrimm Funktion kenne ich noch nicht!!! Option vom MP?

Vorher den Acc erneut kalibrieren und hier wirklich penibel sein.

Das wird heute Abend mit einen rechten Winkel gemacht!

Die Fehler die du hast, sind allesamt Anwenderfehler bzw Bedienfehler.

Um so besser, die lassen sich leichter beheben...

 

[Jace25]

Dann werde ich mir noch einen externen Kompass bestellen, er kostet ja nicht die Welt. Kannst du mir ein break-out Modul empfehlen?. Das Modul sollte nur einen passenden Df13 4 polig Anschluss für meinen I2C Anschluss haben damit ich nicht wieder mit der Leitung ärger habe. Und wenn wir schon einmal dabei sind ein passendes Case ohne Metalschrauben

Schau dir mal das GY-273 an. Passendes Kabel musst du dir selber raussuchen. Ich löte mir die Kabel passend, auch von der Länge, um Gewicht zu sparen. Der Kompass ist bei mir selber im GPS Gehäuse untergebracht bzw. klebt beim großen Copter darunter.

Eine SaveTrim bezw. Autotrimm Funktion kenne ich noch nicht!!! Option vom MP?

Im MissionPlanner kannst du unter extendend Tuning (wo auch die PIDs eingestellt werden) einem Schalter die Funktion Save-Trim zuweisen. Die macht nichts anderes als deine an deiner Fernsteuerung eingestellte Trimmung zu speichern. Also erst fliegen und Trimmen, damit er nichtmehr driftet (logischerweise bei Windstille). Dann landen und während er noch gearmt ist Save Trimm an und wieder ausschalten. Danach die Trimmung auf Neutral und Save Trimm nichtmehr benutzen

Alternativ 15 Sekunden lang Armen, dann ist er im Autotrimm Modus. Hier einfach ohne Trimmung versuchen mit den Sticks zu schweben. Der Copter stellt die Trimmung selber ein. Ich hatte mit AutoTrimm schon ein paar Böse überraschungen und würde dir eher zu Save-Trimm raten.

Das wird heute Abend mit einen rechten Winkel gemacht!

Achte auf den Untergrund, dann sollte alles passen. Wichtig halt auch die korrekte Ausrichtung in allen Positionen

Um so besser, die lassen sich leichter beheben...

Ich sehe da auch kein Problem, das sollte alles machbar sein.

 

[magicman]

Der FC stellt doch das Neo8 selbst ein. Da muß man nichts Parametrieren.
Ich habe das Neo8 angeschlossen und es hat ohne Probleme funktioniert

Also ich habe diese Parameter aus dem DroTek Forum per U-Center gesetzt:
1. NAV5 = Airborne or Pedestrian < best for hovering.
2. PRT = Protocol out (UBX) + 38400 Baud rate.
3. RATE = 200 [ms] tot have 5Hz refresh rate.
4. SBAS = for European users sellect EGNOS.
5. CFG Save current configuration / Devices 0-BBR + 1-Flash

Und es funktioniert ob es auch automatisch geht? i don't know

 

[magicman]

Ich bin nun schon deutlich weiter,

Problem Stabilize Modus:
Der Kopter driftet immer so stark nach hinten rechts, so stark, das ich Ihn durch die Trimmung nicht mehr ausgeglichen bekomme.

Wenn die Acc. Calibration penibel genau mit Rechtem-Winkel auf einer in der Waage befindlichen Ebene durchgeführt wird
braucht man kein Trim. Der starke Drift muss der ungenauen Kalibrierung geschuldet sein und hat sich damit nun erledigt

Althold:
Funktioniert eigentlich ganz gut bis auf die spontane Neigung zuest etwas höhe zu verlieren obwohl ich über die Steuerung mehr Steigrichtung vorgebe.
Dieses Verhalten ist besonders bei niedriger höhe, 1,5-2m, mit leichtem Kurvenflug auffällig.
Liegt das an den internem Barometer der durch wechselnden Druckverhältnisse der Proppelverwirbelungen gestört wird?
Kann ich diesen Effekt noch wegoptimieren?

Der Baro ist nun mit Schaumstoff geschützt. Aber die Neigung mehr oder weniger beim Kurvenflug an Höhe zu verlieren, ist nach wie vor. Daran muss ich mich wohl gewöhnen.

Loiter:
Gestern der erster Testflug mit GPS. GPS Lock innerhalb weniger Sekunden, Blau LED On. Anschliessender Start in per switch in 10m Loitern lassen.
Der Kopter war allerdings alles andere als Standhaft :/. Er zeigte eine leichtes Pendeln und eine leichte Rotationsbewegung.
Sind dies Anzeichen eines schlechten internen Kompass oder könnte es auch andere Gründe habe

Für mein Setup, DroTek Neo8 GPS und internem Kompass desAPM 2.7.
Das Loitern geht nun sogar ohne ein schlechtes gefühl zu haben. Vor dem Armen hatte ich genug sat's, ca.14! geprüft in der OSD (MinimOSD) weil ich kein Handy mit Telemetrie habe. Ich bin gestartet und habe Ihn Loitern lassen. Was soll ich sagen, es dauert einen Augenlick und er steht in der Luft nach einer kleinen Korrektur.
Und nun aus dem Kurvenflug, Althold, in das Loiter, dann dauert die Driftzeit deutlich länger! Ich denke das liegt daran, dass in der starken Bewegungsphase weniger Sat's gesehen werden? Kontroliert habe ich den sat-count wieder mit der FPV Brille.
Ich hatte auch einmal den Fall, das er leicht zuckte, eine leichte Drehbewegung machte und zusätzlich die Höhe leicht korrigieren musste.
Das Verhalten konnte ich aber nur einmal feststellen.

Was habe ich modifiziert?
Ich habe meine Verdrahtung optimiert, und darauf geachtet, dass die Störenden Komponeten möglichst weit weg vom FC sind.
Da gilt vor allen dingen für mein HK Power Board mit 5 v und 12 V stepdown wandlern. Die ESC so weit wie möglich Richtung Motor verschoben, das Telemetrie-Modul besser positioniert, das FPV zeug komplett in den vorderen Teil des copters verschoben.
Den internen Kompass mit der Drehstuhlmethode kalibriert und den Kompass-Mod im MP durchgeführt. Die Interferenzwert lagen bei ca 20 % vorher war es noch mehr.
Ich hoffe der neue externe Kompass bringt noch etwas, wenn er denn schon da wäre....

RTL:
Wenn schon den schon . Genug Sat's sehen und anschliessend armen. Starten und per Taranis im Flug RTL auslösen und Ihn mit einem schlechtes Gefühl landen lassen )

 

[hulk]

Cool.....klingt gut.
20% mit einem internen compass ist sehr gut und gewissenhaft.
Der drift beim umschalten von althold auf loiter ist normal.
Dein kurvenverhalten im althold versteh ich noch nicht ganz. Eventuell kann man da noch ein wenig ansetzen.
Gib mal roll oder pitch im althold, einfach nur gerade und schau ob er höhe gewinnt oder verliert. Und gib dann noch einmal bescheid. Und hast du dein schwebegas eingestellt?

 

[magicman]

Cool.....klingt gut.
20% mit einem internen compass ist sehr gut und gewissenhaft.

Welche Werte sind mit einem extenen Kompass zu erreichen?

Der drift beim umschalten von althold auf loiter ist normal.
Dein kurvenverhalten im althold versteh ich noch nicht ganz. Eventuell kann man da noch ein wenig ansetzen.
Gib mal roll oder pitch im althold, einfach nur gerade und schau ob er höhe gewinnt oder verliert. Und gib dann noch einmal bescheid. Und hast du dein schwebegas eingestellt?

Das Schwebegas gebe ich mit der Funke vor bevor ich in Althold wechsel, ca. Mittelstellung 50%.
Allg. Althold-Parameter habe ich im MP nicht modifiziert.

 

[hulk]

Welche Werte sind mit einem extenen Kompass zu erreichen?

unter 5%

Das Schwebegas gebe ich mit der Funke vor bevor ich in Althold wechsel,

thr_mid ist das stichwort...den wert liest man aus dem log mit thr_out aus

 

[magicman]

Also, an der Barometer-Erfassung muss defintiv auch noch optimierte werden. Das Steigen und Absinken im Althold Mode ist heute noch stärker geworden, weil ich nun anstatt mit 10" mit 11" Props fliege. Die verursachten Druckschwankungen der Proppeler machen sich nun noch deutlicher bemerkbar.

Eigentlich gehört der Barometer nicht nur mittels eines Schaumstoffstückes eingesperrt....

 

[hulk]

Ich hab 11zoll mit 4s......der steht fix in althold loiter poshold.
Schwebe mal im stabilize 1minute und setz genau das log hier rein.

 

[Jace25]

Das Barometer ist viel zu träge, als dass es für die Unmittelbare Höhenänderung genommen werden kann. Auch der APM macht das indirekt nur. Die Höhenänderung wird einerseits aus der Luftdruckänderung gemessen aber primär, gerade bei kleinen Änderungen vom Beschleunigungssensor.
Dieser misst in X,Y und Z-Achse, wobei die Z-Achse senkrecht auf deinem APM steht und somit die Schwerkraft bzw die Höhenveränderung erkennt.

Dies geschieht erst dann zuverlässig, wenn du keine starken Vibrationen mehr hast, da diese auch den Beschleunigungssensor beeinträchtigen und dazu führen, dass hier Höhenänderungen erkannt werden, die keine sind.

Äußern tut sich das genau in deinem Verhalten.

Stell mal, wie Hulk gesagt hat, ein Schwebeflug Log hier rein.

Ich hab irgendwo noch bessere Vibrationen gepostet, aber hier mal als Ausgangslage:

 

[oefchen]

Jaces du Zau ! ich will auch so Vibs !

Aber das das Baro auf Licht reagiert war mir ja vollkommen neu !! hammer...

 

[Jace25]

Jaces du Zau ! ich will auch so Vibs !

Aber das das Baro auf Licht reagiert war mir ja vollkommen neu !! hammer...

Danke Das war leider nicht geschwebt, sondern soweit ich mich erinnere auch umherflug. Man sieht auch schön das typische Zucken, wenn man den Mode wechselt

Das Barometer ist im Endeffekt auch ein Thermometer, und Licht wärmt das Ding auf. Und beim Barometer heißt ein Temperaturunterschied gleichzeitig ein Höhenunterschied. Zumindest denkt das Barometer das dann.

 

[hulk]

Das sind keine schwebevibs? Respekt.da bin ich weit entfernt. Schweben ist super.wenn er fliegt rappelts doch.ärger mich grad über die mt2216. Daher wohl das fiepen.auch wenn alles tadellos funktioniert.ekf sei dank.