Ungewolltes autom. Auslösen von Throttle Failsafe (Ardupilot 3.2.1 + Turnigy er9x)

[X-CONDOR]

Liebe FVP Gemeinde,
nach langer Recherche ohne Lösung will ich nun mein "kleines" Problem zur Diskussion posten. Ich habe einen kleinen Quadcopter vom Typ F450 mit einen APM Klon HKPilot 2.7 Ardupilot 3.2.1 und Turnigy 9x mit er9x firmware.
In unregelmäßigen Abständen wir mein Throttle Failsafe während den normalen Flugmodi (Stabilize, AltHold oder Loiter) ausgelöst. In der Analyse des DataFlash Logs sieht man gut wie der CH3 (Throttle_in) kurzzeitig auf unter 930 (Triggger-Schwelle für Throttle Failsafe) fällt und RTL auslöst. Merkwürdigerweise bleiben alle anderen Kanäle auf ihrem alten Wert.

Ich habe bereits alle Kabel auf schlechten Kontakt geprüft, Triggerschwelle verändert, Firmware neu aufgespielt und sogar einen zweiten APM ebenfalls HKPilot 2.7 ausprobiert. Problem besteht weiterhin. Es ist mir aufgefallen, dass dieses automatische Triggern nur bei etwas weiter entfernten Flüge ca. mehr als 50 m Entfernung auftritt.

Ich bin jedem Tipp und Hinweis dankbar.
Hänge Grafik für das Verständnis an. Log-Datei ist zu groß.


Viele Grüsse
Timo

 

[Fliegertoni]

hallo. haste mal den empfänger komplett getauscht?

 

[X-CONDOR]

Hi,
ne den habe ich noch nicht komplett getauscht. Werde ich am Wochenende ausprobieren. Gibt es weitere Lösungsvorschläge?
Viele Grüsse aus Chile
Timo

 

[Upgrade 08/15]

Andere Fernsteuerung
Ich denke das Problem wird entweder am APM, dem Empfänger oder der Fernsteuerung liegen.


Gruss

 

[Fliegertoni]

Ungewolltes autom. Auslösen von Throttle Failsafe (Ardupilot 3.2.1 + Turnigy ...

das thr signalkabel vom rx haste ja durchgemessen ne? mal dran rumgewackelt, evtl ist was unter der isolierung durch....

 

[DerCamperHB]

Was für ein Sendesystem verwendest du, und wie ist der Empfänger angeschlossen, Einzelkanal oder Summensignal?

Aber gegenfrage, warum nutzt du das Failsave, hatte ich auch dran gedacht, aber bekannter hat mich drauf gebracht das es Blödsinn ist, wir haben RTL (oder wie das bei APM sich nocht nannte) als Flugmode, und lassen den EMpfänger im FS den auslösen, und haben den FS von der APM abgeschaltet

 

[Upgrade 08/15]

...wir haben RTL (oder wie das bei APM sich nocht nannte) als Flugmode, und lassen den EMpfänger im FS den auslösen, und haben den FS von der APM abgeschaltet

Falsch, eben das ist blödsinn. Dieser Failsafe triggert etwas zu spät, im Zweifelsfall fällt der Kopter runter. Ja, ich habs getestet
Irgendwo habe ich einmal etwas mehr dazu geschrieben, leider finde ich es gerade nicht

 

[DerCamperHB]

sehe jetzt nicht wo der Unterschied sein sollte, ob ich das RTL per EmpfängerFS auslösen lasse, oder den Gaskanal auf <950 setze, und damit das FS von der APM auslösen lasse, entscheidend ist immer die Reaktionszeit vom Empfänger

 

[Mosquito]

Da hat der Camper vollkommen recht! Wenn der Empfänger eine HOLD-Verzögerung hat, dann fliegt der Kopter erst noch ein paar Sekunden weiter, bevor der Empfangsverlust von der APM erkannt wird.

Ich verwende auch die direkte Steuerung des FS durch den Empfänger.

lg Hans

 

[DerCamperHB]

Hold meinte ich nicht mal, aber der Gaskanal muss ja erst mal auf <950 gebracht werden, und das geht normal nur über FS vom Empfänger
Das einzige was man sagen könnte, wen FS in der APM ausgelöst sein sollte, dann kommt der Copter komplett zurück, und bleibt nicht stehen, wenn der Empfang kurzzeitig wieder da ist, wie es bei ausgelösten RTL ist, so gesehen könnte man schon sagen, es macht mehr Sinn das FS auszulösen, als den nur in RTL zu setzen, wenn die Reaktion vom Copter schon die Selbe ist

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

Also:
"Klassisches Failsafe"---> Frsky D8r-2plus, Failsafe "normal" gesetzt (Gasstick unten, Rest in der Mitte, Switch auf "RTL"). Fernsteuerung in der Luft abschalten = Kopter fällt herunter

ThrFailsafe---> Frsky D8r-2Plus, Failsafe "normal" gesetzt, aber zusätzlich per Trimmung den Throttlewert ausreichend weit nach unten gesetzt, damit ThrFailsafe ausgelöst wird. Fernsteuerung in der Luft abschalten = Kopter kehrt nach Hause zurück

Das liegt sehr wahrscheinlich daran, dass der APM2.6 keine weiteren Befehle mehr annimmt, wenn THR auf 0 steht. Wer also im "klassischen Failsafe" dem "RTL" auch noch den Gasstick in die Mittelstellung programmiert, wird möglicherweise damit Erfolg haben. Probierts aus

Gruss

 

[X-CONDOR]

Danke für eure Kommentare und Diskussion. Ich habe den original Turnigy 9CH Empfänger einmal ausgetauscht und siehe da gleiches Phänomen. Es wird wohl tatsächlich ein richtiger ThrFailsafe sein der korrekte ausgelöst wird weil die Signalreichweite der original Senders/Empfängers an die Grenzen stösst. Das Problem tritt immer bei einer Entfernung um die 150m auf. Entäuscht über diesen Wert. Damit werde ich nun auch auf die empfohlenen Frsky Sender-/Empfängermodule umsteigen müssen. Danke euch.