Verständnisproblem Acro-Modus

[geko1]

Hallo,

bisher war ich der Meinung, dass im Acro-Flugmodus keine Regelungseingriffe des FC (Pixhawk) stattfinden.

Wenn ich im Acro Modus Gas gebe z. B. 20%, dann sollten doch alle Motoren gleich schnell mit ca. 20% Drehzahl drehen, vorausgesetzt natürlich, dass Pitch und Roll auf 0 stehen.

Das ist verhält sich bei mir allerdings anders.
Steht der Kopter z. B. schräg am Boden, dann läuft der Motor am schnellsten, der am tiefsten steht und der Motor am höchsten Punkt läuft am langsamsten.
Das deutet darauf hin, dass die Lageregelung aktiv ist.
Aber diese sollte doch erst im Stabilize-Mode u. a. eingreifen.
Im Acro-Mode sollte doch der Pilot alleine die Flugsteuerung übernehmen.

Kann mich vielleicht jemand aufklären?

Gruß
geko1

 

[hulk]

über ch7/8 aktiviert?
wenn ja, musst du ihn in der full list schärfer schalten. direct oben beginnend ....alles mit acro beginnend....unter anderem ist da auch autolevel drin.

 

[olex]

Standardmäßig ist beim APM im Acro Modus der Selflevel und die Winkelbegrenzung aktiv - es ist also kein "echter" Acro-Modus. Die kann man beide abschalten, erst dann verhält es sich wie ein gewöhnlicher HeadingHold/Acro.

 

[DerCamperHB]

Keine Regelung ist falsch, nur sollte der Copter den Winkel beibehalten den du angeflogen hast.
Das lässt sich am Boden nicht bestimmen, da hilft nur ab in die Luft, copter Seitlich legen, und sehen ob der den Winkel bei behält, dann ist das Acro, oder ob der Versucht wieder gerade zu kommen, dann ist das Stabi

 

[hulk]

Nein camper. Es gibt den pseudoacro bei arducopter. Wie olex es geschrieben hat.
Da gibts sehr sehr viele abstufungen.

 

[DerCamperHB]

habe ich im nach hinein auch gelesen, da ich bei meinem kein Acro drin habe wusste ich das nicht, ändert aber nicht unbedingt meine Aussage, rein am Boden wird man den unterschied nicht so merken wie in der Luft

Macht sich der Unterschied zwischen Stabi und Pseudo Acro den Bemerkbar, ist der schon agiler, fallen bestimte Begrenzer weg (in Standard Einstellung)

 

[hulk]

Ja.ist anders. Alleine die drehrate auf yaw hochzuschrauben lohnt sich schon(wirkt aber auch auf stable, nur nicht althold und poshold).

 

[geko1]

Zunächst mal Danke für die Infos!

Der Grund, warum ich das Thema überhaupt angesprochen habe ist der, dass das hier diskutierte Verhalten im Acro-Modus Einfluss haben könnte auf die ESC-Kalibrierung. Ich meine jene Kalibrierungsart, bei welcher die bereits eingebauten und angeschlossenen Motoren gemeinsam kalibrieret werden.
Nachzulesen unter http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/#all_at_once_calibration
Bei dieser Kalibrierung wird ja mittels Gasknüppel der Nullpunkt und Endpunkt gleichzeitig auf alle ESC´s aufgeschaltet.
Wenn aber die Motorausgänge vom FC lageabhängig sind, dann könnte es bei einer Schieflage des Kopters während der Kalibrierung zu unsymetrischer Ansteuerung ESC´s kommen und somit zu einer Fehlkalibrierung.
Was meint Ihr?

Gruß
geko1

 

[olex]

Zunächst mal Danke für die Infos!

Der Grund, warum ich das Thema überhaupt angesprochen habe ist der, dass das hier diskutierte Verhalten im Acro-Modus Einfluss haben könnte auf die ESC-Kalibrierung. Ich meine jene Kalibrierungsart, bei welcher die bereits eingebauten und angeschlossenen Motoren gemeinsam kalibrieret werden.
Nachzulesen unter http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/#all_at_once_calibration
Bei dieser Kalibrierung wird ja mittels Gasknüppel der Nullpunkt und Endpunkt gleichzeitig auf alle ESC´s aufgeschaltet.
Wenn aber die Motorausgänge vom FC lageabhängig sind, dann könnte es bei einer Schieflage des Kopters während der Kalibrierung zu unsymetrischer Ansteuerung ESC´s kommen und somit zu einer Fehlkalibrierung.
Was meint Ihr?

Gruß
geko1

Während der Kalibrierung sind die Motorausgänge absolut definitiv nicht lageabhängig. Die Kalibrierung ist von keinem Flugmodus auf irgendeine Weise getroffen, während ihr läuft die Regelschleife und Sensorerfassung nicht mal.

Deine Beobachtung ausm 1. Post stammt zu 100% davon, dass das Selflevel-Helferlein für Acro-Modus im APM standardmäßig an ist. Schalte's aus und beobachte völlig lineares Gasverhalten aller Motoren, solange der Copter unbewegt ist, egal in welcher Lage.

 

[geko1]

Während der Kalibrierung sind die Motorausgänge absolut definitiv nicht lageabhängig. Die Kalibrierung ist von keinem Flugmodus auf irgendeine Weise getroffen, während ihr läuft die Regelschleife und Sensorerfassung nicht mal.

Deine Beobachtung ausm 1. Post stammt zu 100% davon, dass das Selflevel-Helferlein für Acro-Modus im APM standardmäßig an ist. Schalte's aus und beobachte völlig lineares Gasverhalten aller Motoren, solange der Copter unbewegt ist, egal in welcher Lage.

OK, schon mal gut, dass die Kalibrierung unabhängig von der Steuerung geschieht.

Also.... ich bin der Meinung, dass ich das "Selflevel-Helferlein" bereits ausgeschaltet habe, indem ich die Variable ACRO_TRAINER auf "0" gesetzt habe. Oder ist das jetzt wieder was anderes? Bin etwas verwirrt
Übrigens, habe den Kanal 8 mit einem 3-Stufen-Schalter belegt, mit welchem ich die 3 Acro-Trainer-Modi umschalten kann (wie hier beschrieben: http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/flight-modes/acro-mode/ ). Einer davon ist auch "disabled". Aber egal wie ich schalte, die "Helferlein" bleiben immer aktiv. Im Missionplanner wird auch keine Modus-Änderung angezeigt, wenn ich den Schalter betätige. Gibt es evl. noch einen mir nicht bekannten "Ausschalter"?

Gruß
geko1

 

[Trawar]

OK, schon mal gut, dass die Kalibrierung unabhängig von der Steuerung geschieht.

Also.... ich bin der Meinung, dass ich das "Selflevel-Helferlein" bereits ausgeschaltet habe, indem ich die Variable ACRO_TRAINER auf "0" gesetzt habe. Oder ist das jetzt wieder was anderes? Bin etwas verwirrt
Übrigens, habe den Kanal 8 mit einem 3-Stufen-Schalter belegt, mit welchem ich die 3 Acro-Trainer-Modi umschalten kann (wie hier beschrieben: http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/flight-modes/acro-mode/ ). Einer davon ist auch "disabled". Aber egal wie ich schalte, die "Helferlein" bleiben immer aktiv. Im Missionplanner wird auch keine Modus-Änderung angezeigt, wenn ich den Schalter betätige. Gibt es evl. noch einen mir nicht bekannten "Ausschalter"?

Gruß
geko1

Ich greife das mal auf hier.
Ich habe heute auch irgendwie rum probiert und wollte mal Flips mit meiner APM machen.
Genau wie Geko habe ich Acro_Trainer auf 1=Leveling gestellt, resultat keine Änderung.
Was ich nicht verstehe ist, bei 0=Disabled sollten laut wiki alle helferlein aus sein, dem ist aber nicht so.
Level und Angle sind immer noch aktiv, wenn der jetzt aber bei 2 steht ist Level und Angle auch wieder aktiv.
Die Modus-Änderung wird nur angezeigt wenn man die Parameterliste neu lädt.
Über weitere Hilfen würde ich mich freuen.

Gruß
Trawar