APM am Heli

J

joys11

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#1
#1
Hallo Freunde . :)

Ich habs soweit alles fertig . Er fliegt im ACRO / STAB / HÖHE Halten sehr gut. ( HK 450 mit Align Kopf und Heck )
Ein kleines Problem habe ich noch.
Was muss eingestellt werden damit ich HH Mode für Heck richtig hinbekomme , und auch etwas höhere heck Drehrate.
Welche Settings sind dafür zuständig ? Heck ist soweit auch OK für normales fliegen aber nicht für kunstflug.

Settings:
#NOTE: 24.02.2015 10:30:44 Frame : 450
ACRO_BAL_PITCH,1
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_EXPO,0.2
ACRO_RP_P,6
ACRO_TRAINER,0
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,-0.001464844
AHRS_TRIM_Y,-0.008097251
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
ANGLE_MAX,4500
ARMING_CHECK,1
ATC_ACCEL_RP_MAX,0
ATC_ACCEL_Y_MAX,0
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,18000
ATC_RATE_Y_MAX,9000
ATC_SLEW_YAW,1000
BAROGLTCH_ACCEL,1500
BAROGLTCH_DIST,500
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,13.32759
BATT_CAPACITY,2200
BATT_CURR_PIN,2
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,11.4111
BATT_VOLT_PIN,1
BATT_VOLT2_MULT,1
BATT_VOLT2_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,1000
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.03868813
COMPASS_EXTERNAL,1
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-126
COMPASS_OFS_Y,-29
COMPASS_OFS_Z,0
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_CHECK_THRESH,0.8
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,300
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,1
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,0
FLTMODE6,2
FRAME,0
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,10.5
FS_GCS_ENABLE,1
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,0
FS_THR_VALUE,975
GND_ABS_PRESS,95050.64
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,18.05238
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
H_COL_MAX,1800
H_COL_MID,1507
H_COL_MIN,1280
H_COLYAW,0
H_FLYBAR_MODE,0
H_GYR_GAIN,350
H_LAND_COL_MIN,0
H_PHANG,0
H_PIT_MAX,4500
H_ROL_MAX,4500
H_RSC_MODE,1
H_RSC_RAMP_TIME,5
H_RSC_RUNUP_TIME,11
H_RSC_SETPOINT,500
H_STAB_COL_MAX,1000
H_STAB_COL_MIN,300
H_SV_MAN,0
H_SV1_POS,-60
H_SV2_POS,60
H_SV3_POS,180
H_SWASH_TYPE,0
H_TAIL_SPEED,500
H_TAIL_TYPE,0
HLD_LAT_P,1
HS1_DZ,0
HS1_MAX,2000
HS1_MIN,1000
HS1_REV,1
HS1_TRIM,1500
HS2_DZ,0
HS2_MAX,2000
HS2_MIN,1000
HS2_REV,-1
HS2_TRIM,1500
HS3_DZ,0
HS3_MAX,2000
HS3_MIN,1000
HS3_REV,-1
HS3_TRIM,1500
HS4_DZ,0
HS4_MAX,1800
HS4_MIN,1200
HS4_REV,-1
HS4_TRIM,1500
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,-0.06747423
INS_ACCOFFS_Y,0.2104278
INS_ACCOFFS_Z,0.7014812
INS_ACCSCAL_X,1.004115
INS_ACCSCAL_Y,0.9989633
INS_ACCSCAL_Z,0.9989575
INS_GYROFFS_X,-0.006358712
INS_GYROFFS_Y,-0.0402541
INS_GYROFFS_Z,0.005337061
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,1
LAND_SPEED,50
LOG_BITMASK,894
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PHLD_BRAKE_ANGLE,3000
PHLD_BRAKE_RATE,8
PILOT_ACCEL_Z,250
PILOT_VELZ_MAX,250
POSCON_THR_HOVER,222
RATE_PIT_D,0.0005
RATE_PIT_FF,0.05
RATE_PIT_I,0.215
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.055
RATE_RLL_D,0.0005
RATE_RLL_FF,0.04
RATE_RLL_I,0.2525
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.044
RATE_YAW_D,0.0025
RATE_YAW_FF,0.035
RATE_YAW_I,0.015
RATE_YAW_IMAX,2000
RATE_YAW_P,0.27
RC_FEEL_RP,100
RC_SPEED,125
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1956
RC1_MIN,1113
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1540
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1928
RC2_MIN,1086
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1507
RC3_DZ,10
RC3_MAX,1920
RC3_MIN,1088
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1502
RC4_DZ,15
RC4_MAX,1913
RC4_MIN,1086
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1502
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1904
RC5_MIN,1086
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1095
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1945
RC6_MIN,1109
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1114
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1502
RC7_MIN,1494
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1499
RC8_DZ,10
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1956
RC8_MIN,1113
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1120
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_GAIN,0.8
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SR0_EXT_STAT,0
SR0_EXTRA1,0
SR0_EXTRA2,0
SR0_EXTRA3,0
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,0
SR0_RAW_CTRL,0
SR0_RAW_SENS,0
SR0_RC_CHAN,0
SR1_EXT_STAT,0
SR1_EXTRA1,0
SR1_EXTRA2,0
SR1_EXTRA3,0
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,0
SR1_RAW_CTRL,0
SR1_RAW_SENS,0
SR1_RC_CHAN,0
STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,4.5
STB_YAW_P,3.9
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0.001
THR_ACCEL_I,0.5
THR_ACCEL_IMAX,600
THR_ACCEL_P,0.25
THR_ALT_P,1
THR_DZ,100
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,0
THR_RATE_P,3
TRIM_THROTTLE,222
TUNE,0
TUNE_HIGH,300
TUNE_LOW,80
WP_YAW_BEHAVIOR,3
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250
 
herzjung

herzjung

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hallo

Es müsste an den Rate Yaw Werten liegen - da musst Du mal mit höheren experimentieren.

Ich finde nen APM im 450er hoch interessant. Ich überlege meinem CopterX auch einen APM zu spendieren. Kannst Du mal ein Bild posten?

Grüße
Peter
 
A

align600

Neuer Benutzer
#3
#3
Hallo joys11, auch ich habe gerade einen T-Rex 450 umgebaut.Habe aber derbe Probleme. Sender ist ein Spektrum DX8 mit 8 Kanal Empfänger, APM 2.6 mit ext. GPS/Kompassmodul. APM Power Module zur Spannungsversorgung. Jumper für Ausgänge entfernt. Ext. Spannungsversorgung der Servos. Nun meine Fragen / Bitten: wie muß der Sender eingestellt werden: Acro oder Heli H1? Meine Taumelscheibe funktioniert nur wenn ich im Sender im Helimode 3 Servos 120° einstelle. Im Wiki habe ich auch nichts funktionierendes gefunden.Ich habe schon etwas Erfahrung mit MultiWii und anderen Steuerungssystem wie Naza H, Naza V etc. Habe einen super fliegenden Eigenbaucopter Quad 650mm mit Hacker A20 10X6 Props, Graupner ESC, Ardupilot mit ext. GPS/Kompassmodul Spektrum DX8. Vielen Dank im Voraus Heinz
 
Rappi

Rappi

Benutzer
#5
#5
@joys11 wie steuert man den Nick? Ich habe einen Raptor 50 und einen APM 2.6 erstmal alles im "Trockenen" probiert. Ich kann Roll, Pitch, Heck und Gas ansteuern. Aber der Steuerknüppel der Funke für Nick bleibt ohne Funktion. Beim Pitch geht parallel das Nickservo! Ist beim APM eine andere Steuerung drin als beim fliegen ohne APM.

Gruß Armin
 
J

joys11

Neuer Benutzer
#6
#6
APM mischt ccpm alles im MissionPlanner in der Funke wird nur flugzeugmodus gesetzt und fertig . Alle Trimms und Co. auf null und nur !!! im Mission Planner auch dir servomitte trim ... einstellen. Ich mach nächste woche APM auf ein HeliBaby 500 ( Koax mit Pitch 600-er Grösse ) , da ist auch ccpm 90 Grad statt 120 wie beim Rex.
Beim Raptor ist doch 1 servo für Pitch und 1 roll 1 nick , da soll mann im Mission Planner nachsehen wie es eingestellt wird , aber es muss gehen da wiele es bei Youtobe schon so fliegen.
 
Rappi

Rappi

Benutzer
#7
#7
Danke für die Erlärung: Habs mittlerweile am Laufen. Die englischen Begriffe sind ein wenig verwirrend.
Das Throttle signal ist nicht das Throttle signal sondern der pitch, kommt daher, das die multicopter ja kein pitch haben und das nur über die drehzahl regeln. Hab die Verbindungen zwischen Empfänger und APM noch mal komplett neu gemacht jetzt geht alles.

Einziges Problem: Mein Gas Servo zittert ohne Grund hin und her, geht alle 10 - 15 sek. auf Null und fährt wieder hoch auf den eingestellten Gaswert. Ich schreibe gerade im diy drones forum und hoffe dieser Rob Lefebvre kann mir einen Tip geben.

Ich habe mal ein kleines Video vom Gasservo gemacht: http://www.vidup.de/v/bNYaT/

Ist schon eigenartig. Vielleicht hat ja mein APM einen weg bekommen, als dieser 3,3 V Regler abgeraucht ist. Der ist aber jetzt gegen einen stärkeren getauscht.

Gruß
Armin
 
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Rappi

Rappi

Benutzer
#9
#9
Du brauchst den Kanal 8 gar nicht auswählen. Da gibt es einen Parameter in der Full List wo du sagst Drehzahl über Sollwert oder Channel 8. Das ist alles was du einstellen mußt. Beim Heli ist throttle ja pitch und nicht das Gasservo.
 
R

Robi

Benutzer
#10
#10
Hallo zusammen,
ich habe vor ca. einem Jahr auch mal versucht ein APM in einen KDS Quiet 450 zu bauen,
leider bin ich durch ein paar Dinge gescheitert.
Nun habt Ihr mich wieder motiviert es nocheinmal zu versuchen.
Könnt Ihr mal Bilder von eurem Aufbau einstellen?
Ich hatte große probleme durch Vibrationen also würde mich speziel die Montage der APM sehr interesieren.
Vielen Dank es wäre echt schön wenn ich das doch nochmal hinbekomme.
Gruß Robert
 
Rappi

Rappi

Benutzer
#11
#11
Hallo Robi,
kommst ja ganz aus meiner Nähe, ich wohne bei Zülpich. Hab jetzt die grundlegenden Probleme im Griff. Ein falscher Parameter und dein Motor geht immer wieder aus. Naja habs gefunden. Dauert halt alles etwas. Ich baue mir noch einen RPM Sensor an und hoffe auf besseres Wetter nächste Woche. Zu meinem Aufbau kann ich nur sagen, ich habe alles nach vorne verbaut "Raptor 50 Titan Nitro". Was Vibrationen an geht weiß ich noch nicht. Laut diversen Beiträgen ist das Programm etwas darauf optimiert worden. Da ich bis heute Motorprobleme hatte gabs auch noch keinen Flugtest. Bin gerade dabei etwas mehr über die Parameteroptimierung herauszufinden.

Noch ein schönes WE.

Armin
 
herzjung

herzjung

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Erste Flugversuche.....

Hab mittlerweile meinen 450 mit den Werten von joys11 in die Luft bekommen. Muss wohl noch etwas Taumelscheibendrehung einstellen, er eierte noch etwas. Heck war auch alles andere als Stabil. hat einer eine Lösung? I auf Yaw erhöhen?
Was meine Versuche zunichte machte war dann folgendes: Acro und Stable funktionierten. Dann Loiter activiert und der Heli krachte mit voll Negativpitch in den Boden :-(
Woran kann denn nun das liegen?

Armin, welchen Parameter muss man einstellen, damit das Gas nicht ausgeht? Habs schließlich direkt angeschlossen.

Ich nutze eine MicroAPM von HK.

Dank für Eure Tipps

Grüße
Peter
 
Rappi

Rappi

Benutzer
#15
#15
Hallo,
was heißt direkt angeschlossen? Am Empfänger, dann ist ja nur deine Fernsteuerung maßgeblich. Am APM Kanal 8 Throttle, dann ist das gesamte Arming dazwischen. Wenn dir irgendeine Bedingung das Arming rausschmeißt, hast du throttle 0.
Beim APM kannst du desweiteren einstellen, Festsollwert oder Eingang 8, ich weiß nicht ob der APM auch noch Gas dazumischt falls der Heli im Flug sinkt. Du darfst aber auf keinen Fall unter RC_channel_8 dieses pass through einstellen. Dann weiß der APM nicht was er tuen soll. Einerseits pass through und andererseits Eingang 8, ist zwar im Prinzip das Gleiche, aber dann spinnt das Gas total. Hab ich 3 Tage lang dran gesucht.
Das sah dann so aus: http://www.vidup.de/v/bNYaT/
Und dran denken im Missionplanner ist throttle = pitch und nur channel 8 = gas

Gruß
Armin
 
herzjung

herzjung

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Hallo,

Hab meine Probleme gelöst:
Ich bin geflogen ohne gearmt zu haben. Dann läuft der Motor über Kanal 8 kurz an, aber geht wieder aus. Deswegen hatte ich den ESC direkt an Kanal 8 angeschlossen. Fliegen geht... Nur wenn man auf Auto, Poshold, Loiter oder Althold schlatet, geht Pitch auf max. negativ...
Nun konnte ich erst mal ne Runde reparieren und nun wo ich fertig bin ist Orkanwarnung :-(

Grüße
Peter
 
herzjung

herzjung

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Was ich noch immer suche ist eine Einstellung die ein Heading Hold hinbekommt.
Habt ihr da Tipps? wollte nicht noch nen externen Gyro verbauen.
 
R

Robi

Benutzer
#18
#18
Hallo zusammen,
Ich warte noch auf ein paar Teile für den Heli, probiere aber schon das ein oder andere aus.
Jetzt stehe ich vor der Frage wie ich das mit dem ESC mach.
Wie läuft das bei Euch? was habt Ihr eingestellt? bei mir ist es noch so, dass ich Arme und dann über einen Schalter an CH8 den Motor zum anlaufen bringe.
Ich bin mir jedoch nicht sicher ob das so richtig ist.
Es wäre nett Ihr würdet mir Eure Einstellungen mal sagen.
Danke und noch einen schönen Abend.
Gruß Robert
 
herzjung

herzjung

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Hallo Robert,

Armen und dann Motor einschalten ist richtig.

Entweder du kombinierst einen Schalter und nen Drehregler und nimmst Kanal 8 als Input oder du nutzt nur nen Schalter auf Kanal 8 und setzt den Setpoint im Mission Planner.

Nen Tipp für die PID's: Setz den D Anteil für Rate Roll und Pitch auf 0 oder fast Null. Die Erkenntnis hat mich gestern zwei Hauptrotorwellen, zwei Blattlagerwellen und nen Satz Rotorblätter gekostet...

Viel Erfolg!
Peter
 
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