APM am Heli
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Wenn Du auf Ch8 Input stellst schickt der APM den Wert vom Eingang an den Ausgang durch.
Eine Anleitung findest Du unter http://copter.ardupilot.com/wiki/tr...d_control_rsc_using_output_channel_8_on_apm25
Dort wird Ch8 Input als Mode 1 bezeichnet.
Der Setpoint wird genutzt, wenn Du SetPoint auswählst (in der Anleitung Mode2).
Eine Anleitung findest Du unter http://copter.ardupilot.com/wiki/tr...d_control_rsc_using_output_channel_8_on_apm25
Dort wird Ch8 Input als Mode 1 bezeichnet.
Der Setpoint wird genutzt, wenn Du SetPoint auswählst (in der Anleitung Mode2).
Ich nutze den Ch8 Input und gebe über einen Drehregler die Drehzahl vor. Den Drehregler hab ich so mit nem Schalter verknüpft, dass ich über den Schalter zwischen aus und dem am Drehregler eingestellten wert schalte. Funktioniert prima.
Inzwischen Fliegt der Heli so gut wie vorher mit nem Helicommand 3D Rigid.
Ein paar Tipps:
Die D Werte für die Rates Pitch und Roll auf 0 - sonst schwingts
Über hohe I Werte in Yaw bekommst Du das Heck stabil
Meine P Werte für Roll und Pitch liegen deutlich unter den Minimalwerten - nicht wundern.
Höhe wird über die Throttle Werte eingestellt. Auch da mussten die P Werte deutlich unter Default
Zum Fliegen:
Im Stable Modus geht nicht mehr als Senkrecht - keine Loopings oder Rollen versuchen!
Im Acro Modus geht das ganz normal.
Viel Erfolg!
Inzwischen Fliegt der Heli so gut wie vorher mit nem Helicommand 3D Rigid.
Ein paar Tipps:
Die D Werte für die Rates Pitch und Roll auf 0 - sonst schwingts
Über hohe I Werte in Yaw bekommst Du das Heck stabil
Meine P Werte für Roll und Pitch liegen deutlich unter den Minimalwerten - nicht wundern.
Höhe wird über die Throttle Werte eingestellt. Auch da mussten die P Werte deutlich unter Default
Zum Fliegen:
Im Stable Modus geht nicht mehr als Senkrecht - keine Loopings oder Rollen versuchen!
Im Acro Modus geht das ganz normal.
Viel Erfolg!
Danke für die vielen Tipps, super wäre jetzt noch ein Screenshot von deinen PIDs.
Aber so komme ich auch schonmal viel weiter, danke.
Hat eigentlich schonmal jemand das ganze mit Flyebar also mit Paddelkopf versucht? Nur so aus Neugier.
Ich warte noch auf meinen Fbl Kopf dann kanns endlich richtig losgehen.
Aber so komme ich auch schonmal viel weiter, danke.
Hat eigentlich schonmal jemand das ganze mit Flyebar also mit Paddelkopf versucht? Nur so aus Neugier.
Ich warte noch auf meinen Fbl Kopf dann kanns endlich richtig losgehen.
Bei einem Paddelkopf musst Du eigentlich die ganze Regelung rausnehmen, der stabilisiert ja selber.
Ich hatte das mal kurz mit einem MSH Brain. Das machte dann die Rettung und das Heckgyro, aber sonst keine Flugstabilisierung. Sowas würde ich aber nicht empfehlen, das gibt zu schnell Kleinholz.
Ich werde auf jeden Fall mal den Pixhawk-Klon hier auf dem 450er probieren.
Ich kann das mit GPS und RTH/Loitern etc. nicht so recht glauben.....aber wenn sowas ginge....
Ich hatte das mal kurz mit einem MSH Brain. Das machte dann die Rettung und das Heckgyro, aber sonst keine Flugstabilisierung. Sowas würde ich aber nicht empfehlen, das gibt zu schnell Kleinholz.
Ich werde auf jeden Fall mal den Pixhawk-Klon hier auf dem 450er probieren.
Ich kann das mit GPS und RTH/Loitern etc. nicht so recht glauben.....aber wenn sowas ginge....
Hallo,
Gestern hab ich endlich meinen Quiet fertig umbauen können.
Soeben hat er auch schon ein paar Hüpfer und Schwebeflug absolviert.
Anfangs hat er sich noch etwas aufgeschaukelt was ich über die P Werte schonmal etwas reduzieren konnte.
Meine Frage kann bitte jemand ebenfalls mit einem 450er seine PIDs bitte mal einstellen es würde mir als Orientierung sicher weiterhelfen.
Danke
Gestern hab ich endlich meinen Quiet fertig umbauen können.
Soeben hat er auch schon ein paar Hüpfer und Schwebeflug absolviert.
Anfangs hat er sich noch etwas aufgeschaukelt was ich über die P Werte schonmal etwas reduzieren konnte.
Meine Frage kann bitte jemand ebenfalls mit einem 450er seine PIDs bitte mal einstellen es würde mir als Orientierung sicher weiterhelfen.
Danke
Hier meine Werte für einen 450er CopterX mit HK Umrüst-Flybarless Kopf.
ACRO_BAL_PITCH,0
ACRO_BAL_ROLL,0
ACRO_EXPO,0.2
ACRO_RP_P,2.5
ACRO_TRAINER,0
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.1010039
AHRS_TRIM_Y,0.03789994
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1516
ANGLE_MAX,4500
ARMING_CHECK,-9
ATC_ACCEL_RP_MAX,0
ATC_ACCEL_Y_MAX,0
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,18000
ATC_RATE_Y_MAX,9000
ATC_SLEW_YAW,1000
BAROGLTCH_ACCEL,1500
BAROGLTCH_DIST,500
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,17
BATT_CAPACITY,3300
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,-1
BATT_VOLT2_MULT,1
BATT_VOLT2_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,1000
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.01762502
COMPASS_EXTERNAL,1
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-169
COMPASS_OFS_Y,1
COMPASS_OFS_Z,8
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.98
EKF_CHECK_THRESH,1
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,300
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,1
FLTMODE2,0
FLTMODE3,16
FLTMODE4,3
FLTMODE5,5
FLTMODE6,6
FRAME,1
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,10.5
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,968
GND_ABS_PRESS,101697.3
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,29.27552
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,2
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
H_COL_MAX,1652
H_COL_MID,1461
H_COL_MIN,1299
H_COLYAW,0
H_FLYBAR_MODE,0
H_GYR_GAIN,400
H_LAND_COL_MIN,0
H_PHANG,0
H_PIT_MAX,3000
H_ROL_MAX,3000
H_RSC_MODE,1
H_RSC_RAMP_TIME,1
H_RSC_RUNUP_TIME,4
H_RSC_SETPOINT,500
H_STAB_COL_MAX,900
H_STAB_COL_MIN,30
H_SV_MAN,0
H_SV1_POS,-55
H_SV2_POS,65
H_SV3_POS,185
H_SWASH_TYPE,0
H_TAIL_SPEED,600
H_TAIL_TYPE,0
HLD_LAT_P,1
HS1_DZ,0
HS1_MAX,2000
HS1_MIN,1000
HS1_REV,1
HS1_TRIM,1500
HS2_DZ,0
HS2_MAX,2000
HS2_MIN,1000
HS2_REV,-1
HS2_TRIM,1500
HS3_DZ,0
HS3_MAX,2000
HS3_MIN,1000
HS3_REV,-1
HS3_TRIM,1500
HS4_DZ,0
HS4_MAX,1927
HS4_MIN,1106
HS4_REV,1
HS4_TRIM,1500
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,-0.02568488
INS_ACCOFFS_Y,0.2591566
INS_ACCOFFS_Z,1.154399
INS_ACCSCAL_X,0.9898156
INS_ACCSCAL_Y,0.9955969
INS_ACCSCAL_Z,0.9748558
INS_GYROFFS_X,0.01953641
INS_GYROFFS_Y,-0.03482127
INS_GYROFFS_Z,0.0283109
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,1
LAND_SPEED,50
LOG_BITMASK,894
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,0.7
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,0.7
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PHLD_BRAKE_ANGLE,3000
PHLD_BRAKE_RATE,8
PILOT_ACCEL_Z,250
PILOT_VELZ_MAX,250
POSCON_THR_HOVER,53
RATE_PIT_D,0.0002
RATE_PIT_FF,0.09
RATE_PIT_I,0.2
RATE_PIT_IMAX,800
RATE_PIT_P,0.028
RATE_RLL_D,0.0002
RATE_RLL_FF,0.08
RATE_RLL_I,0.15
RATE_RLL_IMAX,800
RATE_RLL_P,0.018
RATE_YAW_D,0.0005
RATE_YAW_FF,0.05
RATE_YAW_I,0.25
RATE_YAW_IMAX,3000
RATE_YAW_P,0.2
RC_FEEL_RP,50
RC_SPEED,125
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1950
RC1_MIN,1146
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1540
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1853
RC2_MIN,1059
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1456
RC3_DZ,10
RC3_MAX,1935
RC3_MIN,1111
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1117
RC4_DZ,15
RC4_MAX,1984
RC4_MIN,1106
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1549
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1819
RC5_MIN,1174
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1176
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1903
RC6_MIN,1099
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1900
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1497
RC7_MIN,1488
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1493
RC8_DZ,10
RC8_FUNCTION,1
RC8_MAX,1899
RC8_MIN,1097
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1100
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_GAIN,0.8
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,2
SR0_EXTRA2,2
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,3.5
STB_YAW_P,6
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,0.6
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.2
THR_ALT_P,1
THR_DZ,100
THR_MAX,1000
THR_MID,550
THR_MIN,0
THR_RATE_P,1
TRIM_THROTTLE,53
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_YAW_BEHAVIOR,3
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250
Bis auf Loiter funktioniert alles gut. Im Loiter kreist er auf den Sollpunkt zu und schwingt sich auf. Frage mich ob das an noch nicht passender virtueller Taumescheibendrehung (derzeit 5°) liegt - Kompass passt eigentlich sehr gut.
Grüße
Peter
ACRO_BAL_PITCH,0
ACRO_BAL_ROLL,0
ACRO_EXPO,0.2
ACRO_RP_P,2.5
ACRO_TRAINER,0
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0.1010039
AHRS_TRIM_Y,0.03789994
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1516
ANGLE_MAX,4500
ARMING_CHECK,-9
ATC_ACCEL_RP_MAX,0
ATC_ACCEL_Y_MAX,0
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,18000
ATC_RATE_Y_MAX,9000
ATC_SLEW_YAW,1000
BAROGLTCH_ACCEL,1500
BAROGLTCH_DIST,500
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,17
BATT_CAPACITY,3300
BATT_CURR_PIN,12
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_MULT,10.1
BATT_VOLT_PIN,-1
BATT_VOLT2_MULT,1
BATT_VOLT2_PIN,-1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,0
CH8_OPT,0
CIRCLE_RADIUS,1000
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0.01762502
COMPASS_EXTERNAL,1
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,0
COMPASS_MOT_Y,0
COMPASS_MOT_Z,0
COMPASS_MOTCT,0
COMPASS_OFS_X,-169
COMPASS_OFS_Y,1
COMPASS_OFS_Z,8
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.98
EKF_CHECK_THRESH,1
ESC,0
FENCE_ACTION,1
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,300
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,1
FLTMODE2,0
FLTMODE3,16
FLTMODE4,3
FLTMODE5,5
FLTMODE6,6
FRAME,1
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,10.5
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,1
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,968
GND_ABS_PRESS,101697.3
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,29.27552
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,2
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
H_COL_MAX,1652
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H_COL_MIN,1299
H_COLYAW,0
H_FLYBAR_MODE,0
H_GYR_GAIN,400
H_LAND_COL_MIN,0
H_PHANG,0
H_PIT_MAX,3000
H_ROL_MAX,3000
H_RSC_MODE,1
H_RSC_RAMP_TIME,1
H_RSC_RUNUP_TIME,4
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H_STAB_COL_MAX,900
H_STAB_COL_MIN,30
H_SV_MAN,0
H_SV1_POS,-55
H_SV2_POS,65
H_SV3_POS,185
H_SWASH_TYPE,0
H_TAIL_SPEED,600
H_TAIL_TYPE,0
HLD_LAT_P,1
HS1_DZ,0
HS1_MAX,2000
HS1_MIN,1000
HS1_REV,1
HS1_TRIM,1500
HS2_DZ,0
HS2_MAX,2000
HS2_MIN,1000
HS2_REV,-1
HS2_TRIM,1500
HS3_DZ,0
HS3_MAX,2000
HS3_MIN,1000
HS3_REV,-1
HS3_TRIM,1500
HS4_DZ,0
HS4_MAX,1927
HS4_MIN,1106
HS4_REV,1
HS4_TRIM,1500
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACCOFFS_X,-0.02568488
INS_ACCOFFS_Y,0.2591566
INS_ACCOFFS_Z,1.154399
INS_ACCSCAL_X,0.9898156
INS_ACCSCAL_Y,0.9955969
INS_ACCSCAL_Z,0.9748558
INS_GYROFFS_X,0.01953641
INS_GYROFFS_Y,-0.03482127
INS_GYROFFS_Z,0.0283109
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,1
LAND_SPEED,50
LOG_BITMASK,894
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,0.7
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,0.7
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PHLD_BRAKE_ANGLE,3000
PHLD_BRAKE_RATE,8
PILOT_ACCEL_Z,250
PILOT_VELZ_MAX,250
POSCON_THR_HOVER,53
RATE_PIT_D,0.0002
RATE_PIT_FF,0.09
RATE_PIT_I,0.2
RATE_PIT_IMAX,800
RATE_PIT_P,0.028
RATE_RLL_D,0.0002
RATE_RLL_FF,0.08
RATE_RLL_I,0.15
RATE_RLL_IMAX,800
RATE_RLL_P,0.018
RATE_YAW_D,0.0005
RATE_YAW_FF,0.05
RATE_YAW_I,0.25
RATE_YAW_IMAX,3000
RATE_YAW_P,0.2
RC_FEEL_RP,50
RC_SPEED,125
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1950
RC1_MIN,1146
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1540
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1853
RC2_MIN,1059
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1456
RC3_DZ,10
RC3_MAX,1935
RC3_MIN,1111
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1117
RC4_DZ,15
RC4_MAX,1984
RC4_MIN,1106
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1549
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1819
RC5_MIN,1174
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1176
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1903
RC6_MIN,1099
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1900
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1497
RC7_MIN,1488
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1493
RC8_DZ,10
RC8_FUNCTION,1
RC8_MAX,1899
RC8_MIN,1097
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1100
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,13
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_GAIN,0.8
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,5000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SIMPLE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,2
SR0_EXTRA2,2
SR0_EXTRA3,2
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,2
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
STB_PIT_P,3.5
STB_RLL_P,3.5
STB_YAW_P,6
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,0.6
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.2
THR_ALT_P,1
THR_DZ,100
THR_MAX,1000
THR_MID,550
THR_MIN,0
THR_RATE_P,1
TRIM_THROTTLE,53
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_YAW_BEHAVIOR,3
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,500
WPNAV_SPEED_DN,150
WPNAV_SPEED_UP,250
Bis auf Loiter funktioniert alles gut. Im Loiter kreist er auf den Sollpunkt zu und schwingt sich auf. Frage mich ob das an noch nicht passender virtueller Taumescheibendrehung (derzeit 5°) liegt - Kompass passt eigentlich sehr gut.
Grüße
Peter
So 100% hab ich es auch noch nicht raus. Derzeit warte ich auf Ersatzteile, weil ich ihn wegen Fehler zwischen den Ohren in nen Baum gejagt habe (Starten im falschen Modus).
ACRO_RP_P stellt die Drehrate im Acro Modus ein.
Erhöhen von STB_PIT_P und STB_RLL_P brachte mehr Kontrolle in Poshold (genau anders als ich es davor vom Helicommand kannte).
Roll nach links kommt von falscher ACC Kalibrierung, Ein Heli steht neutral nicht waagerecht sondern je nach Heckrotorausrichtung meist 3-5% geneigt - meist nach rechts. So musst Du ihn auch beim Kalibrieren ausrichten, dann liegt er im Stable Modus wie ein Koax in der Luft.
Grüße
Peter
ACRO_RP_P stellt die Drehrate im Acro Modus ein.
Erhöhen von STB_PIT_P und STB_RLL_P brachte mehr Kontrolle in Poshold (genau anders als ich es davor vom Helicommand kannte).
Roll nach links kommt von falscher ACC Kalibrierung, Ein Heli steht neutral nicht waagerecht sondern je nach Heckrotorausrichtung meist 3-5% geneigt - meist nach rechts. So musst Du ihn auch beim Kalibrieren ausrichten, dann liegt er im Stable Modus wie ein Koax in der Luft.
Grüße
Peter
Servus . Falls jemand ein Koax Pitch heli mit APM aufrüsten will hier währe ein passendenr Koax . http://www.rc-heli.de/board/showthread.php?t=249258&highlight=koax
oder http://www.ebay.de/itm/251945104637?ssPageName=STRK:MESELX:IT&_trksid=p3984.m1558.l2649
. Muss mich von dem Baby trennen , mein Hund braucht neue Hüftgelenke.
oder http://www.ebay.de/itm/251945104637?ssPageName=STRK:MESELX:IT&_trksid=p3984.m1558.l2649
. Muss mich von dem Baby trennen , mein Hund braucht neue Hüftgelenke.
@Robi,
Ich habe genau das gleiche Problem mit meinem 450er + Pixhawk.
Für mich sieht es so aus, als würde er in den Land-Modus gehen, zumindest macht der Heli exakt das gleiche wie wenn ich manuell den Lande-Modus aktiviere.
Das Problem habe ich etwas über den H_LAND_COL_MIN entschärft - da geht er dann halt nicht mehr auf maximalen negativen Pitch - aber lösen konnte ich das Problem bisher nicht.
Habe auch keine Idee mehr - habe schon komplett neu eingerichtet, mit dem gleichen Ergebnis
Ich habe genau das gleiche Problem mit meinem 450er + Pixhawk.
Für mich sieht es so aus, als würde er in den Land-Modus gehen, zumindest macht der Heli exakt das gleiche wie wenn ich manuell den Lande-Modus aktiviere.
Das Problem habe ich etwas über den H_LAND_COL_MIN entschärft - da geht er dann halt nicht mehr auf maximalen negativen Pitch - aber lösen konnte ich das Problem bisher nicht.
Habe auch keine Idee mehr - habe schon komplett neu eingerichtet, mit dem gleichen Ergebnis
Hallo ich habe mich gerade in die Welt von Mini Apm 3.2.1 reingestürzt und möchte einen HK 500 damit ausrüsten für den Anfang. Mit GPS Höhe halten, Go Home, automatische Landung. Wer hat so was schon in Betrieb? Und könnte mir eventuell seine Einstellungen offen legen? Als Programm habe ich den aktuellen Mission Planner. Als GPS habe ich das NEO6M. Hat das NEO6M einen Kompass an Board oder muss ich den von der Mini APM nehmen? Als Anlage dient eine MODE2 Taranis Plus 2.017 Firmware und ein D8RII Plus Empfänger.
