Copter nicht ruhig zubekommen

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fflyerm

Benutzer
#1
#1
Hi zusammen,
ich habe mir vor kurzem einen H-Mini gefräst, mit RC Timer Motoren/Regler und AMP feritg gemacht.
Das Teil flog mit den default Werten 1a. Wochenlang!
Dann hab ich vor ein paar Tagen FPV Ausrüstung dran gemacht und seit her zappelt das Teil beim Gas geben nur noch rum.
Was läuft da verkehrt? Ich bin mit den Werten schon ganz unten und ich krieg ihn immer noch nicht ruhig. Ich hab wirklich absolut nichts an dem Copter geändert ausser FPV dran gebaut. Hatte weder einen Absturz noch sonst was in der Art.
Hat mir jemand Rat???

H250_klein.jpg MP_H-Mini_1.jpg MP_H-Mini_2.jpg

Danke & Grüße,
Michael
 
brandtaucher

brandtaucher

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Wie Du schon sagst, FPV drangebaut, also doch was geändert. Ist der Schwerpunkt noch in der Mitte des Copters? Schon mal versucht, die FC nach unten zu legen und den Lipo obendrauf?
 
F

fflyerm

Benutzer
#7
#7
Fliegen tut er schon noch. MAnn muss halt tierisch aufpassen beim Gas geben....Autotune hab ich noch gar nie gemacht, weil er immer so prima geflogen ist....aber kann es ja mal probieren.

Grüße,
Michael
 
F

fflyerm

Benutzer
#10
#10
Hi,
so ich habe jetzt mal ne alte Software drauf gemacht und dann übers Terminal ein erase. Danach dann wieder die aktuelle Soft drauf und alles wieder von vorne eingestellt.
Bin jetzt mit den Werten von Roll/Pitch Sensitivity so bei 0,889 rum und bei Stabilize P und I bei 4,1..so cirka. Genaue Werte hab ich grad nicht.
Schweben tut er mit nem 1300er Akku bei Knüppelmitte . Er fliegt jetzt relativ gut. Nur bei schnell viel Gas schüttelt er sich noch ziehmlich.
Denke werde morgen mal noch autotune probieren. Vielleicht hilft das...

Grüße,
Michael
 
BanRi

BanRi

Benutzer
#11
#11
sieht es bei dir ungefähr so aus http://www.vidup.de/v/zJwur/ :confused:

versuch mal die Werte im MP einzutragen

Rate Pitch p und i: 0,055, d 0,004
Rate Roll p und i : 0,04, d 0,002
Stabilize pitch und roll p : 8,25
Thr Accel p 0,5 und I 1

hat bei mir einiges gebracht, danach stand er recht ruhig in der Luft und du kannst die Autotune Funktion durchführen.
 
R

RC-Racer

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Wenn dein Kopter schwingt, ist dein P zu hoch. Bei Schnellen Kurven, Stops wird er ebenfalls schwingen.

Wenn er hochfrequent schwingt ist D zu hoch, wie in dem Video von BanRi,. Man hört es an dem Jammern der Motoren. Dadurch dieses Regeln wird SEHR viel Strom verbraucht, der Lipowarner ist recht früh am Piepsen, Motoren und Regler können abrauchen.

Wenn I zu hoch ist hast du die ähnliche Effekte wie bei P, nur in einer niedrigeren Frequenz.

Am Besten du arbeitest dich durch den Blog von Konetto durch.
http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2

Zum Einstellen alles bewegliche/teure abbauen wie Gimbal, Landegestell. Zum ausgleich Gewichte an die Befestigungen kleben/schrauben, Schaumstoff unten drunter. Achte darauf das du nur mit vollen Akkus die Einstellung überprüftst. Unter einer Zellenspannung von 4V hatte ich bei 3C und einem leicht :rolleyes: übermotorisierten Kopter zu hohe Werte ermittel. Auch Autotune hat bei mir dadurch fehlerhafte Werte ermittelt (vier Arme alle Props, Landegestell... teures Autotune). P und D hast du in fünf, sechs Akkus ermittelt für I habe ich fast 20 Akkuladungen gebraucht.

Für AutoTune die PID erst etwas absenken 50-70% der Aktuellen Werte.

Das Feintunig von Roll und Pitch habe ich immer getrennt ohne den (Dreh)-Poti am Kanal 6 durchgeführt.
 
Greyflyer

Greyflyer

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Hallo Leute,

hänge mich mal hier an, um nicht wieder ein ähnliches Thema aufzumachen.

Habe kürzlich per Autotune folgende Werte Werte ermittelt:


Wie man sieht, wurden der Rate P-Wert bei Pitch erheblich hochgefahren, ebenso wie die Stabilize P Werte bei allen Achsen. In der Folge verhält sich der Copter über Pitch extrem giftig, so dass ich das wieder nach unten korrigieren muss. Ich frage mich jetzt halt nur, welchen P Wert ich anpassen soll: den P Wert von Stabilize oder den Rate P Wert oder beide.
 
H

hulk

PrinceCharming
#15
#15
Der Rate Pitch P wert geht normalerweise nur bis 0,2.
Zum Vergrößern anklicken....
stimmt aus meiner Erfahrung nicht mehr so ganz ....ABER:
Ich denke nicht, dass er so giftig liegt. Vermutlich einfach nur straff aggressiv. Wärs zuviel, würde er schaukeln/schwingen.
Dies kann er aber wahrscheinlich nicht, weil es auf pitch von Rate Pitch D gut gebremst wird. Gleichzeitig könnte aber genau das ein Problem darstellen. Bei so einem hohen Wert müssen die Regler fiepen und/oder er vibriert manchmal ganz leicht.....das alles nicht konstant, aber doch recht häufiger als normal.

Daher definiere bitte: was heißt bei dir giftig? gib mal vollgas-->schwingt er dabei ist p zu hoch, oder voll kurz voll pitch oder roll und loslassen.....schwingt er dabei >erstmal stab p etwas runter.....hilft das nicht, ist rate p zu hoch.
Ein Indiz für gute Werte ist ein gut kompensierter senkrechter Sinkflug.....arducopter kann den downwash sehr sehr gut kompensieren. Tritt nichts von den genannten Symptomen auf, teste erst RC_Feel (ab Version 3.2)
Hast du ein aktuelles Log mit einem reinem Stabilize Flug? Wenn nein, bitte eins machen....2-3minuten mit schönen roll pitch Bewegungen reichen. Dann bitte hier posten.

MFG
 
Greyflyer

Greyflyer

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Mit giftig meine ich, dass er sich bei kurzen, schnellen Pitch-Knüppelauslenkungen im Stabilze Mod anschließend sehr aggressiv mit Überschwingern wieder in die Horizontale korrigiert. Auf der Roll-Achse geht das viel sanfter zu. Bewege ich die Knüppel nicht, ist er ziemlich ruhig, ein Reglerzirpen oder gar ein Schwingen ist dann nicht festzustellen. Das Autotune die Pitch P Werte so hochgeschraubt hat, liegt sicherlich an dem hohen Trägheitsmoment auf dieser Achse (siehe Bild vom Copter zum Verständnis - hier noch mit alter FC). Diese Bauform ist rückblickend wohl nicht optimal.


Log werde ich zu gegebener Zeit nachreichen.
 
H

hulk

PrinceCharming
#17
#17
Klare aussage;)
Versuche erst mal mit stab p pitch zu arbeiten und setze den wert runter oder besser auf ein poti. Das geht getrennt für pitch und roll. Nehm einen range von 4-8 und berichte.
 
amarok2

amarok2

Erfahrener Benutzer
#18
#18
@hulk:
Laut missionplanner geht Rate Pitch P von 0,01 - 0,2...
Man kann es auch nicht höher einstellen, da sonnst eine Warnung kommt, das der wert außerhalb des zulässigen Bereichs liegt...
 
H

hulk

PrinceCharming
#19
#19
Ich kenne den range. Wie gesagt, im zusammenhang mit dem hohen d wert und dem rahmen ergibt er sinn.
So wie ich es erläutert habe.
 
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FPV1

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