Arducopter 3.3 RC 1
- Themenstarter rose1203
- Beginndatum
ja, dachte ich mir, hab das heute mal getestet, siehe oben, innerhalb von nur 15min über 10m im minus. der Pixhawk geht in der selben Zeit nur 2m ins plus. hab dann nach 15minuten und mehrmaligen RESET gearmt, dann bleibt die Höhe so halwegs konstant. Armst DU aber sofort nach dem Einschalten wandert die. Beim Fliegen , Autostart,Land usw. mekr ich nix davon, kann sein das der zur Berechnung der Höhe bis 40m den LIDAR dazunimmt...keine Ahnung, geht jedenfalls extrem gut.
soo, die RC5 ist draußen. Schaut erstmal ganz gut aus. einige Fehlermeldungen, Bad Gyro, usw. kommen nicht mehr. EKF Fehler wird mit neuem MP Update behoben sein. Baro scheint auch besser zu "stehen"..da ich heute wieder Flugtag habe wird die RC5 gleich auf Herz und Nieren getestet. Schaumermal....
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Changes from 3.3-rc4
1) Fix AHRS bad gyro health message caused by timing jitter and log IMU health
2) TradHeli gets better default rate PIDs
3) Small changes/fixes:
a) GCS can use MAV_CMD_MISSION_START to start mission in AUTO even without pilot raising throttle
b) GCS can force disarming even in flight by setting param2 to "21196"
c) rc-override timeout reduced from 2 seconds to 1 (applies when using GCS joysticks to control vehicle)
d) do-set-speed fix so it takes effect immediately during missions
e) GCS failsafe disarms vehicle if already landed (previously it could RTL)
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Changes from 3.3-rc4
1) Fix AHRS bad gyro health message caused by timing jitter and log IMU health
2) TradHeli gets better default rate PIDs
3) Small changes/fixes:
a) GCS can use MAV_CMD_MISSION_START to start mission in AUTO even without pilot raising throttle
b) GCS can force disarming even in flight by setting param2 to "21196"
c) rc-override timeout reduced from 2 seconds to 1 (applies when using GCS joysticks to control vehicle)
d) do-set-speed fix so it takes effect immediately during missions
e) GCS failsafe disarms vehicle if already landed (previously it could RTL)
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Zuletzt bearbeitet:
Hier die Änderungen:
Copter 3.3-rc5 23-May-2015
Changes from 3.3-rc4
1) Fix AHRS bad gyro health message caused by timing jitter and log IMU health
2) TradHeli gets better default rate PIDs
3) Small changes/fixes:
a) GCS can use MAV_CMD_MISSION_START to start mission in AUTO even without pilot raising throttle
b) GCS can force disarming even in flight by setting param2 to "21196"
c) rc-override timeout reduced from 2 seconds to 1 (applies when using GCS joysticks to control vehicle)
d) do-set-speed fix so it takes effect immediately during missions
e) GCS failsafe disarms vehicle if already landed (previously it could RTL)
Copter 3.3-rc5 23-May-2015
Changes from 3.3-rc4
1) Fix AHRS bad gyro health message caused by timing jitter and log IMU health
2) TradHeli gets better default rate PIDs
3) Small changes/fixes:
a) GCS can use MAV_CMD_MISSION_START to start mission in AUTO even without pilot raising throttle
b) GCS can force disarming even in flight by setting param2 to "21196"
c) rc-override timeout reduced from 2 seconds to 1 (applies when using GCS joysticks to control vehicle)
d) do-set-speed fix so it takes effect immediately during missions
e) GCS failsafe disarms vehicle if already landed (previously it could RTL)
so, konnte gestern die RC3.4 bzw. 3.3RC5 ausgiebig testen. zweimal 8 und 16000er Akkus verflogen . Fazit, die neue Release fliegt sich wie erwartet einwandfrei. Autotune lasse ich derzeit noch die Finger von, muss ich aucht machen, mit meinem Frame (Tarot680pro ca, 4.5kg incl. all) fliegt der Copter ruhig und stabil. Nicht zu agil, brauch ich auch nicht, steht selbst bei heftigen Windböhen stabil im POSHOLD. PID´s Standard, ,sinkrate bei Autoland für meine Begriffe etwas zu gering, könnte von 15m bis ca 3m ruhig etwas schneller gehen, dann ab 3m setzt er butterweich, ein einziges Mal ein kurzes Nachhüpfen gehabt.
Leider ist mir nach dem 6ten Flug mein MAG im Drotek-GPS ausgefallen. Der Copter lies sich nicht mehr armen, peinlich denn der 7te Flug sollte ne Vorführung sein. , Ursache: ein PIN im MAG-Stecker des (neuen) Drotek hatte sich, trotz fixierung von selber gelöst, kein MAG mehr gefunden. Log schaut dementsprechend aus. Werde also auch an diesem M8N alle beide Buchsen entfernen und die kabel direkt anlöten. Schr....... Ansonsten voll zufrieden mit der Release.
Leider ist mir nach dem 6ten Flug mein MAG im Drotek-GPS ausgefallen. Der Copter lies sich nicht mehr armen, peinlich denn der 7te Flug sollte ne Vorführung sein.
, Ursache: ein PIN im MAG-Stecker des (neuen) Drotek hatte sich, trotz fixierung von selber gelöst, kein MAG mehr gefunden. Log schaut dementsprechend aus. Werde also auch an diesem M8N alle beide Buchsen entfernen und die kabel direkt anlöten. Schr....... Ansonsten voll zufrieden mit der Release.
also..ich kann ja nur für meine dedürfnisse reden, ich fliege mit dem Teil kein Acro oder sonst welches Zeuch, also fallen bestimmt einige Sachen raus die andere Testen müssen. Was ich sagen kann:
Nach meinem Drotek-Compas-Ausfall vorgestern (Stecker) lief es heute (2x8000er und 1x16000 LIPO verflogen) ohne zwischenfälle. Der Copter steht mit den Standard-PID´s stabil, die Reaktion ist etwas träge (liegt bestimmt a: am Gewicht, b: am Tuning welches später folgt). YAW dreht er extrem träge. Autolandimg geht extrem gut, er kommt schnell auf 15m danach butterweich auf Grund. Für meine Begriffe etwas zu langsam aber das kann man ja ändern. Beim Abstieg leichtes Pendeln um YAW, aber nur gering, man sieht es eigentlich nur auf dem Video.
POSHOLD funktioniert gut, mit 19SAT´s und HADOP immer so gegen 1 auch kein Problem. Bei YAW im POSHOLD leichtes Pendeln. ALTHOLD funktioniert auch gut, in wieweit das LIDAR dazu beiträgt hab ich noch nicht herausfinden können, aber egal ob auf 20m oder auf 70, die Höhe wird gut gehalten. Leichter Drift ich denke mein Compas ist noch nicht optimal kalibriert. Beim schnellen steigen auf Höhe oder sinken leichter Drift im YAW, aber das ist bestimmt Einstellungssache.
In allen Flügen minimale VIB´s, Strom ca 40A im Schnitt, mit dem fetten Ziegel liegt der Copter satt, aber auch extrem träge. THR-MID musste ich von 480 beim 8000er auf 520 beim 16000er anpassen. Ansonsten als Fazit, die neue Release funktioniert ohne mucken. Viele Sachen aus dem ami-Forum konnte ich nicht nachvollziehen. Meine Meinung, ein sauber aufgebauter, gut justierter und kalibrierter Copter fliegt sicherer als irgend etwas zusammengeschustertes. da kann selbst die beste FC nix mehr groß retten.
P.S. vergessen: auch die BRAKE-Funktion funktioniert einwandfrei, getestet mit Pendeln im Pitch...bei Brake fängt sich der Copter sofort und geht in Althold, bleibt man jedoch länger im Brake dann fängt er an zu sinken, warum auch immer. Verlässt man Brake kann man ganz normal weiterfliegen.
Nach meinem Drotek-Compas-Ausfall vorgestern (Stecker) lief es heute (2x8000er und 1x16000 LIPO verflogen) ohne zwischenfälle. Der Copter steht mit den Standard-PID´s stabil, die Reaktion ist etwas träge (liegt bestimmt a: am Gewicht, b: am Tuning welches später folgt). YAW dreht er extrem träge. Autolandimg geht extrem gut, er kommt schnell auf 15m danach butterweich auf Grund. Für meine Begriffe etwas zu langsam aber das kann man ja ändern. Beim Abstieg leichtes Pendeln um YAW, aber nur gering, man sieht es eigentlich nur auf dem Video.
POSHOLD funktioniert gut, mit 19SAT´s und HADOP immer so gegen 1 auch kein Problem. Bei YAW im POSHOLD leichtes Pendeln. ALTHOLD funktioniert auch gut, in wieweit das LIDAR dazu beiträgt hab ich noch nicht herausfinden können, aber egal ob auf 20m oder auf 70, die Höhe wird gut gehalten. Leichter Drift ich denke mein Compas ist noch nicht optimal kalibriert. Beim schnellen steigen auf Höhe oder sinken leichter Drift im YAW, aber das ist bestimmt Einstellungssache.
In allen Flügen minimale VIB´s, Strom ca 40A im Schnitt, mit dem fetten Ziegel liegt der Copter satt, aber auch extrem träge. THR-MID musste ich von 480 beim 8000er auf 520 beim 16000er anpassen. Ansonsten als Fazit, die neue Release funktioniert ohne mucken. Viele Sachen aus dem ami-Forum konnte ich nicht nachvollziehen. Meine Meinung, ein sauber aufgebauter, gut justierter und kalibrierter Copter fliegt sicherer als irgend etwas zusammengeschustertes. da kann selbst die beste FC nix mehr groß retten.
P.S. vergessen: auch die BRAKE-Funktion funktioniert einwandfrei, getestet mit Pendeln im Pitch...bei Brake fängt sich der Copter sofort und geht in Althold, bleibt man jedoch länger im Brake dann fängt er an zu sinken, warum auch immer. Verlässt man Brake kann man ganz normal weiterfliegen.
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Danke, da hat sich dann ja nicht mehr wirklich was getan. Leider habe ich meinen Pixhawk/Firmware-Testkopter durch eigene Dummheit unwiederbringlich versenkt, sonst hätte ich die PX4 Flightstack Firmware mal allein wegen des Px4Flow probiert. Mit dem eigentlichen X8 möchte ich nicht wirklich rumprobieren/testen. Muss mal in mich gehen, ob ich wieder einen Pix(-clone) mit Telemetrie + m8n "nur" so zum Spielen - auch wenn der Suchtfaktor groß ist - baue.
Ich hab gestern mit meinem mini discovery mal Autotune komplett durchlaufen lassen. Das dauert echt lange, ich war erstaunt, dass mein lipo so lange gehalten hat (18minuten).
Vor allem Yaw Tune hat gefühlt solange gedauert wie roll und pitch zusammen.
Danach wollte ich dann die pids per Hand weiter fein einstellen, weil mit vollem lipo oszilliert er noch relativ stark bei Vollgas.
Leider lies mich der Mission Planner nicht, da meine Pids so niedrig waren, dass sie offenbar unterhalb des Grenzwertes lagen:
Ich kann die Werte jetzt nur noch über die full Parameter list verringern. Etwas blöd, dasselbe Spiel hatte ich schon mit meinen throttle accel pids...
Ansonsten fliegt der copter sich jetzt wunderbar knackig und direkt. Auch Yaw fühlt sich deutlich besser an.
Heute folgt der Langzeittest...
Edit:
Ich sehe gerade dass das Bild eher unscharf ist.
Folgende Werte kamen nach dem autotune heraus:
Rate Roll P: 0.053
Rate Roll I: 0.053
Rate Roll D: 0.004
Rate Pitch P: 0.081
Rate Pitch I: 0.081
Rate Pitch D: 0.0069
Rate Yaw P: 0.34
Rate Yaw I: 0.034
Rate Yaw D: 0
Stailize Roll P: 10.63
Stabilize Pitch P: 13.636
Stabilize Yaw P: 4.231
Ich bin etwas erstaunt über die Werte, der Auav-X2 ist in einer TicTac Dose fest auf dem Rahmen montiert, da dämpft nichts dazwischen. Meine Vibrationen sind aber zwischen -8 bis -10.5, also ganz okay aber nicht traumhaft. Meinem Pid Verständnis nach deuten meine Werte aber auch extrem geringe Vibrationen hin... Egal, fliegt gut.
Vor allem Yaw Tune hat gefühlt solange gedauert wie roll und pitch zusammen.
Danach wollte ich dann die pids per Hand weiter fein einstellen, weil mit vollem lipo oszilliert er noch relativ stark bei Vollgas.
Leider lies mich der Mission Planner nicht, da meine Pids so niedrig waren, dass sie offenbar unterhalb des Grenzwertes lagen:
Ich kann die Werte jetzt nur noch über die full Parameter list verringern. Etwas blöd, dasselbe Spiel hatte ich schon mit meinen throttle accel pids...
Ansonsten fliegt der copter sich jetzt wunderbar knackig und direkt. Auch Yaw fühlt sich deutlich besser an.
Heute folgt der Langzeittest...
Edit:
Ich sehe gerade dass das Bild eher unscharf ist.
Folgende Werte kamen nach dem autotune heraus:
Rate Roll P: 0.053
Rate Roll I: 0.053
Rate Roll D: 0.004
Rate Pitch P: 0.081
Rate Pitch I: 0.081
Rate Pitch D: 0.0069
Rate Yaw P: 0.34
Rate Yaw I: 0.034
Rate Yaw D: 0
Stailize Roll P: 10.63
Stabilize Pitch P: 13.636
Stabilize Yaw P: 4.231
Ich bin etwas erstaunt über die Werte, der Auav-X2 ist in einer TicTac Dose fest auf dem Rahmen montiert, da dämpft nichts dazwischen. Meine Vibrationen sind aber zwischen -8 bis -10.5, also ganz okay aber nicht traumhaft. Meinem Pid Verständnis nach deuten meine Werte aber auch extrem geringe Vibrationen hin... Egal, fliegt gut.
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