Pid - zmr250

[Torch]

Hey Leute,

ich bekomme einfach die PID Werte für meinen Kopter nicht korrekt eingestellt. Er wabbel und zittert leicht.
Was ich bisher probiert habe:

1) P relativ wei runter (ca. 1.0) - Kein Erfolg

2) PIDs aus Foren für ZMR250 genommen - mäßiger Erfolg. Das Zittern wurde etwas besser, aber nicht wirklich befriedigend. Das Problem in meinen Augen liegt in dem nicht symetrischen Rahmen. Die Abstände der Motoren sind nicht wie in dem Bild (Cleanflight) für Quadro X. Daher muss man vermutlich unterschiedliche Werte für Pitch / Roll einstellen damit sich das ausgleicht.

Genau hier liegt der Knackpunkt. Ich verstehe das nicht so recht. Ich habe schon davon gehört das man die PID Werte auch während des Flugs über die Taranis irgendwie ändern kann um das ganze anzupassen. Nur wie?
Hatte jemand das gleiche Problem und kann mir sagen wie ich weiter kommen kann?

Hier noch das Setup des ZMR250:

- Afro 12A ESC
- Multistar 2206 2150KV
- 6030 Gemfan
- Naze32 Acro

 

[h0scHberT]

Hi Torch,

PID ist ja so ne Sache, dabei spielen viele Faktoren eine Rolle.
Hier mal ein paar Dinge die mir auf die Schnelle einfallen:
- hast du deine Regler angelernt?
- Endpunkte der unterschiedlichen Kanäle angepasst?
- AutoTune vielleicht mal Testen -> https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Autotune.md

Ja, man kann die Werte Inflight anpassten -> https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Inflight Adjustments.md

Ich würde einfach mal mit den Standardwerten beginnen, damit sollte der Copter annähernd stabil fliegen.

 

[h0scHberT]

Das mit dem Inflight-Tuning habe ich mit der Taranis so eingestellt:
Auf einem Poti (S1) kann ich umstellen was ich einstellen will (P, I oder D).
Etwas genauer:
- wenn S1 zwischen 7 Uhr und 8 Uhr ist mache nichts
- wenn S1 zwischen 8 Uhr und 11 Uhr ist P zum einstellen ausgewählt
- wenn S1 zwischen 11 Uhr und 13 Uhr ist I zum einstellen ausgewählt
- wenn S1 zwischen 13 Uhr und 16 Uhr ist D zum einstellen ausgewählt

mit einem Drei-Wege-Schalter kann ich dann den jeweiligen Wert (abhängig von S1 ->P, I oder D) erhöhen oder verringern:
Schalter SC:
- wenn er High ist, wird der Wert erhöht
- wenn er Mid ist, passiert nichts
- wenn der Low ist, wird er verringert

Du musst nur dran denken, das die Werte nicht gespeichert werden! Damit sie abgespeichert werden, musst du das USB-Kabel verbinden und dann manuell abspeichern.

Das einstellen hat bei mir ganz gut funktioniert, aber mit Autotune hat es noch etwas besser geklappt

 

[Arakon]

Ausserdem: Mal anderen PID Controller probieren, falls du Cleanflight benutzt.
Und vor allem auf Vibrationen prüfen. Vibrationen bringen den FC durcheinander, da kannst du so viel an den PIDs schrauben wie du willst.

 

[iYassin]

Das mit dem Inflight-Tuning habe ich mit der Taranis so eingestellt:
Auf einem Poti (S1) kann ich umstellen was ich einstellen will (P, I oder D).
Etwas genauer:
- wenn S1 zwischen 7 Uhr und 8 Uhr ist mache nichts
- wenn S1 zwischen 8 Uhr und 11 Uhr ist P zum einstellen ausgewählt
- wenn S1 zwischen 11 Uhr und 13 Uhr ist I zum einstellen ausgewählt
- wenn S1 zwischen 13 Uhr und 16 Uhr ist D zum einstellen ausgewählt

Wie hast du das denn in der Taranis eingestellt? Und wie muss man sich das mit dem Drei-Wege-Schalter vorstellen? Beispielsweise +0.01 pro Sekunde?

 

[h0scHberT]

Das ist vielleicht etwas missverständlich, aber in der Taranis muss man nicht viel einstellen. Nur die Kanäle zuweisen und wenn man will kann man sich ja noch Sounds einstellen, abhängig von der Stellung des Potis bzw. Switch. Es kommt mehr auf Cleanflight an. Wie das geht, ist hier recht schön beschrieben: https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Inflight Adjustments.md

Die Schrittweite ist von Cleanflight vorgegeben, kA ob man das anpassen kann. Für mich war es passend.