Cleanflight Autotune
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Hat heut contact mit dem Autor der Autotune Anleitung auf GitHub.
Alle PID funktionieren prinzipell mit AUTOTUNE ausser PID controller 2 - der hat Fliesswerte und geht deswegen mit Autotune nicht.
PS. Anleitung wurde auf meine Vorschläge hin überarbeitet.
Leider hat er meinen Vorschlag zur begrenzung der Autotunedauer auf 5 5ekunden nicht mit eingetragen, warum weiß ich nicht.
M. E. reicht es Autotune jeweils 5 Sek. für Roll und 5 sek. für Pitch zu machen.
Gruß
crashfix
Alle PID funktionieren prinzipell mit AUTOTUNE ausser PID controller 2 - der hat Fliesswerte und geht deswegen mit Autotune nicht.
PS. Anleitung wurde auf meine Vorschläge hin überarbeitet.
Leider hat er meinen Vorschlag zur begrenzung der Autotunedauer auf 5 5ekunden nicht mit eingetragen, warum weiß ich nicht.
M. E. reicht es Autotune jeweils 5 Sek. für Roll und 5 sek. für Pitch zu machen.
Gruß
crashfix
Zuletzt bearbeitet:
G
hab auch die erfahrung gemacht, ja kürzer desto besser.
aber 10s werden die werte zu hart.
ahst du nen link zur anleitung? ich kenn nur die https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Autotune.md
und die sieht gleich aus wie immer.
aber 10s werden die werte zu hart.
ahst du nen link zur anleitung? ich kenn nur die https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Autotune.md
und die sieht gleich aus wie immer.
So, hatte Nicholas Sherlock, dem GitHub-Autor für`S Autotune nochmal gefragt warum er meinen Vorschlag die Autotunedauer auf 5 sek. zu begrenzennicht mit aufgenommen hat - Antwort (kurzübersetzt):
"Zieht man in Betracht wie unausgewogen (o-Ton "minderwertig") der Rechenalgorithmus von Autotune ist, dann ist 5 sek. vielleicht eine gute Empfehlung"
Fazit: Man muss also die Dauer "nach dem persöhnlichen Komfortbereich" selbst entscheiden. Autotune ist ja eigentlich auch nur eine schnell auszuführende Methode einer "besserern Basiseinstellung". Wer will kann ja dann noch manuell feintunen.
Jedenfalls versteh ich jetzt den Hintergrund der Probleme die viele mit Autotune haben.
Hier mal "meine" Anleitungsvariante:
"Zieht man in Betracht wie unausgewogen (o-Ton "minderwertig") der Rechenalgorithmus von Autotune ist, dann ist 5 sek. vielleicht eine gute Empfehlung"
Fazit: Man muss also die Dauer "nach dem persöhnlichen Komfortbereich" selbst entscheiden. Autotune ist ja eigentlich auch nur eine schnell auszuführende Methode einer "besserern Basiseinstellung". Wer will kann ja dann noch manuell feintunen.
Jedenfalls versteh ich jetzt den Hintergrund der Probleme die viele mit Autotune haben.
Hier mal "meine" Anleitungsvariante:
Basis GitHub, Nicholas Sherlock:
Autotune (unofficial Rev. 2015-03-04 by crashfix)
Autotune helps to automatically tune your multirotor.
Configuration.
Autotune only works in HORIZON or ANGLE mode, before using auto-tune it's best you setup so there is as little drift as possible. Autotuning is best on a full battery in good flying conditions, i.e. no or minimal wind.
Autotune does not support pid_controller 2 due to its floating characteristics.
Pid_controller 0 (cleanflight default), 1, are supported 3, 4, 5, 6 may work as well.
Configure a two position switch on your transmitter to activate the AUTOTUNE. Autotune may be done in either one of the both only, HORIZON or ANGLE mode (will then apply on both modes).
Using autotuning
Turn off the autotune switch. If the autotune switch is on while not armed the warning LED will flash and you cannot arm.
1. Launch the multirotor.
2. Phase 1: ROLL/YAW autotune.
Turn on/hold the autotune switch on your transmitter for approximately 5 seconds***. (You can observe roll left/right while a beep code will sound on the beeper, when turning of the autotune switch, PID settings will have been updated for ROLL/YAW).
3. Stay in air and re-align your copter for the following PITCH/YAW autotune.
4. Phase 2: PITCH/YAW autotune.
Turn on/hold the switch again for approximately 5 seconds***. (You can observe pitch forwards/backwards while a beep code will sound on the beeper, when turning of the autotune switch, PID settings will have been updated for PITCH/YAW).
5. Stay in air flying and see if it's better.
6. If it's worse, flip the switch again to restore previous PIDs that were present prior to arming.
7. Land. (You may verify results via an app with power still applied if desired. Cutting the power will lose the unsaved PIDs).
8. If you're happy with the PIDs then disarm (but leave the battery still on).
9. Flip the autotune switch again (copter still under battery power) to save all settings.
A beeper will sound indicating the settings are saved.
10. Then flip it back (so you can arm again).
*** NOTE: You can do shorter – or longer AUTOTUNE durations but due to some lack in the algorithem of AUTOTUNE time being, you may experience unexpected results and movements if done longer than 5 second.
Approx. 5 sec. may give you a good basis for a further manual fine tuning – or proper flying as is.
Autotune (unofficial Rev. 2015-03-04 by crashfix)
Autotune helps to automatically tune your multirotor.
Configuration.
Autotune only works in HORIZON or ANGLE mode, before using auto-tune it's best you setup so there is as little drift as possible. Autotuning is best on a full battery in good flying conditions, i.e. no or minimal wind.
Autotune does not support pid_controller 2 due to its floating characteristics.
Pid_controller 0 (cleanflight default), 1, are supported 3, 4, 5, 6 may work as well.
Configure a two position switch on your transmitter to activate the AUTOTUNE. Autotune may be done in either one of the both only, HORIZON or ANGLE mode (will then apply on both modes).
Using autotuning
Turn off the autotune switch. If the autotune switch is on while not armed the warning LED will flash and you cannot arm.
1. Launch the multirotor.
2. Phase 1: ROLL/YAW autotune.
Turn on/hold the autotune switch on your transmitter for approximately 5 seconds***. (You can observe roll left/right while a beep code will sound on the beeper, when turning of the autotune switch, PID settings will have been updated for ROLL/YAW).
3. Stay in air and re-align your copter for the following PITCH/YAW autotune.
4. Phase 2: PITCH/YAW autotune.
Turn on/hold the switch again for approximately 5 seconds***. (You can observe pitch forwards/backwards while a beep code will sound on the beeper, when turning of the autotune switch, PID settings will have been updated for PITCH/YAW).
5. Stay in air flying and see if it's better.
6. If it's worse, flip the switch again to restore previous PIDs that were present prior to arming.
7. Land. (You may verify results via an app with power still applied if desired. Cutting the power will lose the unsaved PIDs).
8. If you're happy with the PIDs then disarm (but leave the battery still on).
9. Flip the autotune switch again (copter still under battery power) to save all settings.
A beeper will sound indicating the settings are saved.
10. Then flip it back (so you can arm again).
*** NOTE: You can do shorter – or longer AUTOTUNE durations but due to some lack in the algorithem of AUTOTUNE time being, you may experience unexpected results and movements if done longer than 5 second.
Approx. 5 sec. may give you a good basis for a further manual fine tuning – or proper flying as is.
Nach dem Autotuning (je Achse ca. 5-10 Sekunden; Ausgangspunkt waren die Default PIDs) mit meinem ZMR250 (2204er Motoren, 12A Blueseries mit Damped Light und OneShot) haben sich folgende Werte ergeben...
P (besonders bei Yaw) scheint mir etwas hoch zu sein. D ist bei Pitch höher als bei Roll, was ja grundsätzlich schon mal richtig ist. ^^
Das Flugverhalten ist so schon ganz ok, fühlt sich aber sehr "bevormundend" an. D.h. er kämpft teilweise schon leicht gegen Steuereingaben. Werde mal testen was es bringt, die Default-PIDs vor dem Autotuning etwas zu senken und/oder nach dem Autotuning einfach P etwas zu reduzieren.
P (besonders bei Yaw) scheint mir etwas hoch zu sein. D ist bei Pitch höher als bei Roll, was ja grundsätzlich schon mal richtig ist. ^^
Das Flugverhalten ist so schon ganz ok, fühlt sich aber sehr "bevormundend" an. D.h. er kämpft teilweise schon leicht gegen Steuereingaben. Werde mal testen was es bringt, die Default-PIDs vor dem Autotuning etwas zu senken und/oder nach dem Autotuning einfach P etwas zu reduzieren.
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Das Autotuning habe ich nicht mehr durchgeführt, derzeit verwende ich folgende Werte. Die habe ich einfach mal von hier übernommen:
Bin damit bis heute echt gut geflogen, bis ich vorhin zum ersten Mal ähnliche Probleme mit der Drehung um die Yaw Achse, wie hier beschrieben hatte
@amadeus: Welche Werte sind bei dir rausgekommen ??
Bin damit bis heute echt gut geflogen, bis ich vorhin zum ersten Mal ähnliche Probleme mit der Drehung um die Yaw Achse, wie hier beschrieben hatte
@amadeus: Welche Werte sind bei dir rausgekommen ??
Hallo
Ich habe ein kleines Problem … und zwar bin ich krampfhaft dabei meine PID ein zu stellen … was im schwebe Flug ganz I.o funktioniert jedoch beim Gas geben immer wobbeln kommt.
Ich habe mal diese besagte Auto tune (cleanfl) ausprobiert …10m hoch und Auto an ..
Wenn ich das mache will er anfangen zu wobbeln jedoch kippt er zu einer Seite zu stark und kann sich dann nicht mehr fangen …
Nun meine frage
Muss ich eine bestimmte FW installieren ?
Muss ich Controller 1 / 2 / 3 / 4 / 5 verwenden ? habe Standard 0
PID werte habe ich runtergeschraubt und Standard probiert kein Erfolg … immer das gleiche …
Wenn ich den Copter in der Hand halte und Auto mache macht er es so wie er es soll links rechts links rechts…. Aus/ An ->Auto und dann das ganze nach vorn nach hinten … nur die PID können halt nicht stimmen weil er ja in meiner Hand ist …
Kann mir jemand sagen was ich falsch mache ? ich komm irgendwie nicht drauf
Danke
Mein Setup
ZMR 250 Clone
Naze32 Full
2300KV Motoren
12A 3-4s ESCs von Tiger
6x45 Props
2200mah 3s
Frsky taranis
Ich habe ein kleines Problem … und zwar bin ich krampfhaft dabei meine PID ein zu stellen … was im schwebe Flug ganz I.o funktioniert jedoch beim Gas geben immer wobbeln kommt.
Ich habe mal diese besagte Auto tune (cleanfl) ausprobiert …10m hoch und Auto an ..
Wenn ich das mache will er anfangen zu wobbeln jedoch kippt er zu einer Seite zu stark und kann sich dann nicht mehr fangen …
Nun meine frage
Muss ich eine bestimmte FW installieren ?
Muss ich Controller 1 / 2 / 3 / 4 / 5 verwenden ? habe Standard 0
PID werte habe ich runtergeschraubt und Standard probiert kein Erfolg … immer das gleiche …
Wenn ich den Copter in der Hand halte und Auto mache macht er es so wie er es soll links rechts links rechts…. Aus/ An ->Auto und dann das ganze nach vorn nach hinten … nur die PID können halt nicht stimmen weil er ja in meiner Hand ist …
Kann mir jemand sagen was ich falsch mache ? ich komm irgendwie nicht drauf
Danke
Mein Setup
ZMR 250 Clone
Naze32 Full
2300KV Motoren
12A 3-4s ESCs von Tiger
6x45 Props
2200mah 3s
Frsky taranis
@neuntoeter
Du nutzt den Controller 0. D.h. mit einem korrekt eingestellten TPA kann das von dir beschriebene Verhalten verbessert werden.
Dabei definierst du die Parameter "TPA" und "TPA_Breakpoint" über die GUI.
Damit werden - abhängig von Throttle - die PID Werte gedämpft/vermindert. Die Grafik erklärt Alles, was man dazu wissen muss, eigentlich recht anschaulich (Wert der Ordinate entspricht einem dämpfenden Vorfaktor, also maximaler P/I/D-Wert * dieser besagte dämpfende Wert = bei bestimmten Throttle-Wert (Abszisse) genutzter P/I/D-Wert):
Du nutzt den Controller 0. D.h. mit einem korrekt eingestellten TPA kann das von dir beschriebene Verhalten verbessert werden.
Dabei definierst du die Parameter "TPA" und "TPA_Breakpoint" über die GUI.
Damit werden - abhängig von Throttle - die PID Werte gedämpft/vermindert. Die Grafik erklärt Alles, was man dazu wissen muss, eigentlich recht anschaulich (Wert der Ordinate entspricht einem dämpfenden Vorfaktor, also maximaler P/I/D-Wert * dieser besagte dämpfende Wert = bei bestimmten Throttle-Wert (Abszisse) genutzter P/I/D-Wert):
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Also danke mit dem TPA :-D
Er fliegt nun wirklich fein -> Loops Rollen alles kein Problem :-D
Jedoch fliege ich momentan mehr Manuell und habe ab und zu wenn ich starke Kurfen fliege oder zu stark in die Luft eintauch das Problem das er nach hinten weg kippen will ... was ich mit mehr gas und pitch lösen lässt ...
Ist das normal oder sollte ich noch mal nach meinen Werten sehen (welcher könnte das sein I oder D?)
PS-->
Ich wollte auch mal das Autotune von der Naze32 austesten da ich das von meiner APM kenne jedoch ist es so das wenn ich Autotune starte und er den ersten Wackler machen will total übersteuert und vom himmel fällt ...
Wenn ich Autotune in der Hand starte also Motoren an und laufen lassen dann noch Winkelmodus an und nun Autotune --> macht er alles wie er soll ...
Kann es sein das ich noch eine Looptime einstellen muss ?
Ich habe da noch nichts verändert ..
Habe 400hz regler was müsste ich da für looptime setzen?
Kann das der Fehler sein für dieses übersteuern von autotune?
Programmiert ist momentan diese Harakiri mit dem Controller 1
Danke für die hilfe :-D
Echt klasse von euch XD
Er fliegt nun wirklich fein -> Loops Rollen alles kein Problem :-D
Jedoch fliege ich momentan mehr Manuell und habe ab und zu wenn ich starke Kurfen fliege oder zu stark in die Luft eintauch das Problem das er nach hinten weg kippen will ... was ich mit mehr gas und pitch lösen lässt ...
Ist das normal oder sollte ich noch mal nach meinen Werten sehen (welcher könnte das sein I oder D?)
PS-->
Ich wollte auch mal das Autotune von der Naze32 austesten da ich das von meiner APM kenne jedoch ist es so das wenn ich Autotune starte und er den ersten Wackler machen will total übersteuert und vom himmel fällt ...
Wenn ich Autotune in der Hand starte also Motoren an und laufen lassen dann noch Winkelmodus an und nun Autotune --> macht er alles wie er soll ...
Kann es sein das ich noch eine Looptime einstellen muss ?
Ich habe da noch nichts verändert ..
Habe 400hz regler was müsste ich da für looptime setzen?
Kann das der Fehler sein für dieses übersteuern von autotune?
Programmiert ist momentan diese Harakiri mit dem Controller 1
Danke für die hilfe :-D
Echt klasse von euch XD
- Status
