AMP 2.6 - Throtle-Einstellung

[hardyy]

Hallo,

ich bereite mich für den Erstflug mit meinem Quadrokopter vor. Die ganze Einstellerei und Kalibrierung habe ich bereits erledigt (und hoffe auch alles verstanden zu haben).
Auch die Einstellung der Gaskurve habe ich soweit hinbekommen - den mittleren Bereich 40-60% für den Anfang abgeflacht und Maxwert auch runter bis auf ca.70% eingestellt.

Wo ich noch recht unsicher bin, ist der Leerlauf.
Nach dem Armen der Motoren gehen die sofort in eine niedrige Leerlaufdrehzahl, soweit OK.
Bei etwa 50% Gas hebt der Kopter ab und würde auch noch weiter steigen (ist aber noch mit Schnüren am Boden festgebunden), auch soweit OK.
Gehe ich mit dem Gas aber zurück auf Null, (kann ja durch die Hektik beim Erstflug durchaus passieren) fällt er auf den Boden wie Fallobst.
Ich nehme an, daß das aus einer größeren Höhe ziemlich unangenehm wäre.

Die Frage: Kann man irgendwo die Kopter-Sinkgeschwindigkeit einstellen, damit er bei einer Gas-Wegnahme (Gashebel auf Min.) nicht abstürzt und kontrolliert herunter kommt?
Bei der umfangreichen Recherche für alle Einstellungen muß ich das übersehen, bzw. überlesen haben.

Vorerst traue ich mich noch nicht ins Freie. Für Euere Hilfe wäre ich sehr dankbar.

 

[hulk]

Im stabilize ist gas weg gleich fall zu boden.
Was meinst du mit gaskurve?????????

 

[hardyy]

Gaskurve läßt sich an der Funke einstellen, d.h. die Empfindlichkeit des Gashebels.
Stabilize-Modus also nur zum Starten und dann gleich in AltHold umschalten bzw. in Auto-Tune?
Hier besteht dann keine Absturzgefahr, wenn Gas auf Min. geht?

 

[hulk]

Erstmal fliegen üben.
Gaskurve hat beim copter nichts verloren....

 

[hardyy]

Erstmal fliegen? Was glaubst Du was ich vorhabe?
Gaskurve - da bin ich anderer Meinung!

 

[DerKlotz74]

Wie hulk schon schrieb. Nimm die Gaskurve raus. Wir können dich natürlich nicht zwingen, sondern nur Ratschläge geben.

Gruß
Heiko

 

[hardyy]

Danke für die Antwort.

Um die Einstellung der Gaskurve geht es bei meiner Frage überhaupt nicht. Die scheint sinvoll zu sein, wenn man im Stabilize bzw. Acro-Modus fliegt. Nach Angaben im anderen Forum hält man dann leichter den Schwebeflug, wenn der Gashebel im mittleren Bereich etwas unempfindlicher reagiert. Aber wie gesagt, danach habe ich gar nicht gefragt.

Meine Frage zielte nur darauf, was passiert, wenn man plötzlich das Gas wegnimmt.
OK im Stabilize-Modus fällt er runter. Im Acro-Modus demnach auch. Aber sonst, in anderen Modi??? (Kein Sonar-Sensor vorhanden).

 

[olex]

AltHold ist das Stichwort wonach du suchst. In dem Modus wird die Höhe bei Gas-Mittelstellung automatisch stabil gehalten, bei Gas unter oder über der Mitte entsprechend gesunken oder gestiegen. Die Sink- und Steiggeschwindigkeiten sind in den Parametern vom APM festgelegt, Standardmäßig recht konservativ eingestellt.

 

[DerKlotz74]

Schau mal hier unter Flight Modes http://copter.ardupilot.com/wiki/acro-mode/. Da ist beschrieben wie sich die Flight Modes verhalten, welche Parameter Einfluß haben und so weiter.

Schau dir AltHold und bei Verwendung von GPS Loiter genauer an. Hab gerade gelesen, dass AltHold und Loiter aber auch nur im Bereich 40-60% Gas die Höhe halten. Wenn du jetzt Gas auf 0 nimmst, liegt die Sinkgeschwindigkeit bei 2,5m/s. Du kannst aber den Parameter PILOT_VELZ_MAX ändern. Der gibt die maximale Sinkgeschwindigkeit an. Hier musst du dich aber selber einlesen.

Die Homepage kann ich dir sowieso nur empfehlen. Stehen viele interessante Dinge drin.

Gruß
Heiko

 

[hardyy]

Danke Euch, alles klar.
Die Seite copter.ardupilot.com ist mir natürlich bekannt, alle Modibeschreibungen habe ich mir sogar ausgedruckt.

Den Parameter für die Sinkgeschwindigkeit habe ich eben übersehen. Jetzt wieder gefunden - PILOT_VELZ_MAX.
Und was ich an der Funke eingestellt habe, kann ich auch mit THR_DZ einstellen - auch das habe ich jetzt wieder entdeckt. Dürfte aber die gleiche Wirkung haben, wie die Einstellung an der Funke.

Also wenn es draußen nicht mehr so windig ist, wage ich meinen Erstflug.

 

[hulk]

Es zwingt dich niemand zum glück.mit einer gaskurve greifst du jedoch aktiv ins regelverhalten von arducopter ein. Ob das sinnvoll ist, musst du selbst entscheiden.Wenns nur expo ist....ok.aber sinnfrei. Auch dafür gibt es genug parameter. Ich wollte dich auch nicht angreifen.jedoch empfinde ich deinen ansatz als gefährlich.trotzdem steht es dir natürlich frei.
Und das totband ist nicht dasselbe wie eine gaskurve.
Wenn du nie den copter im stabilize testest, weisst du nie ob die pids korrekt sind.
Das justieren ist nur im stabilize oder acro korrekt möglich.

 

[DerKlotz74]

THR_DZ heisst, dass du in der "Todzone" um die Centerposition keine Wirkung auf GAS hast. Da hast du also gar keine "Gaskurve".

 

[hulk]

THR_DZ heisst, dass du in der "Todzone" um die Centerposition keine Wirkung auf GAS hast. Da hast du also gar keine "Gaskurve".

meinst du mich?
ich bezog mich auf einzig und allein auf diese aussage hier:

Auch die Einstellung der Gaskurve habe ich soweit hinbekommen - den mittleren Bereich 40-60% für den Anfang abgeflacht und Maxwert auch runter bis auf ca.70% eingestellt.

30%regelbereich wegnehmen finde ICH nicht sinnvoll, vermutlich DU auch nicht.das klingt für mich nach expo UND dualrate(servoweg).....der threadstarter findet es aber schon gut -->

Gaskurve - da bin ich anderer Meinung!

mfg

 

[DerKlotz74]

meinst du mich?
ich bezog mich auf einzig und allein auf diese aussage hier:
30%regelbereich wegnehmen finde ICH nicht sinnvoll, vermutlich DU auch nicht.das klingt für mich nach expo UND dualrate(servoweg).....der threadstarter findet es aber schon gut -->

mfg

Nein, meinte nicht dich. Der Threadstarter hat in Post#10 über THR_DZ geschrieben...

 

[RC-Racer]

Warum willst du am Sender irgendwelche Kurven für deine Stiks einstellen. Dafür hast du viel Geld in die FC gesteckt die das besser kann, siehe verschiedene Flugmodi.

Was willst du überhaupt im flug mit Gas 0? Oder ist dein Gas Stick per Feder auf 0?

 

[hardyy]

Ich bin ein absoluter Anfänger, der noch nie ein Fluggerät gesteuert hat.
Also war meine einzige Sorge die, daß ich beim Erstflug nicht zu hektisch reagiere (z.B. Gas auf 0) und den Kopter zum Absturz bringen.
Was ich über die Einstellung des Gas-Sticks gelesen habe fand ich an sich gut, aber ihr habt mich überzeugt und ich lasse sie weg.

Fürs erste wollte ich nur, den Kopter sicher in eine gewisse Höhe bringen und dann den AutoTune einschalten und abspeichern. Dann sehe ich weiter.

 

[Mosquito]

Dann solltest du dich aber vor deinem Erstflug erstmal wohnortmäßig outen und schauen, ob nicht jemand in deiner Nähe wohnt, der sich mit dem Gelump auskennt und dir bei den ersten Starts und Flugversuchen zur Seite stehen kann.

Da du fliegerisch noch keine Erfahrung hast (Kopter am Boden mit Seilen fixiert ) wird es für dich schwierig zu beurteilen, ob u.U. ein bestimmtes Verhalten von der Technik des Kopters kommt oder doch eher den "Künsten" des Piloten zugeordnet werden muss.

lg Hans

 

[hulk]

Autotune macht ihn im ungünstigen fall noch straffer was eigentlich richtig ist, aber manchmal auch nicht.
Mfg

 

[hardyy]

So, den Erstflug habe ich hinter mir. Den gestrigen windstillen Tag habe ich ausgenützt um den Probeflug zu wagen.
In Stabilize gestartet in AltHold umgeschaltet und in etwa 15m Höhe den AutoTune zugeschaltet. Nach etwa 6 min. Zucken hat sich der Kopter beruhigt. Ein paar Kurven geflogen und dann RTL ausprobiert. Der Kopter ist einwandfrei zum Startplatz zurück geflogen, stehen geblieben und nach kurzer Zeit zur Landung angesetzt. Kam gut runter und etwa 10m? über dem Boden veringerte er die Sinkgeschwindigkeit und setzte sanft auf.
Soweit bin ich zufrieden und beim nächsten Flug will ich ein paar Grenzfälle überprüfen: Reichweite, Steighöhe, Failsafe, Signalausfall, Niedrig-Spannung-Warnung usw.
Danke nochmals für Eure Tipps.