APM aus der Hand starten

[QuadCopterix]

Beim anstecken des Akkus kalibriert der APM erst mal die Sensoren und darf nicht bewegt werden, wenn doch dann Crash, weil der Copter in der Luft nicht mehr zu beherschen ist (habe ich leider schon selbst erfahren).
Es passiert immer mal wieder, dass der Copter aus der Hand gestartet werden muss (extrem unebenes Gelände, hohes Gras, Sand, Staub,...).
Ich arme dann den APM am Boden (Motor_Spin = 0), nehme ihn dann in die Hand und starte dann erst die Motoren.
Frage: Kalibriert der APM(Pixhawk) beim Armen nur den Höhensensor? Kann ich ihn in der Hand armen oder geht das dann wieder schief?
Wie macht ihr es?

Gruß Martin

 

[olex]

Handstarts halte ich für gefährlich und fahrlässig. Schon seit einigen Versionen der APM Software laufen die Motoren direkt beim Armen des Copters an (sowie bei einigen anderen FCs) - ist meiner Meinung auch völlig richtig so, denn ein gearmter Copter gehört auf keinen Fall in die Hand genommen.

Was oft nicht beachtet wird: der Copter muss mit RTH auf den Startpunkt zurückkehren und dort landen können, denn genau das passiert bei Failsafe! Damit ist ein sicherer Start- und Landeplatz absolut notwendig. Eine min. 2x2m große freie Fläche lässt sich imho überall finden, auch wenn man dafür mal ein paar Schritte weiter laufen muss.

 

[gervais]

Frage: Kalibriert der APM(Pixhawk) beim Armen nur den Höhensensor? Kann ich ihn in der Hand armen oder geht das dann wieder schief?

Genau. Scheitert an der Gyro Calibration. Da es aber einige gibt, die auch von wackligen Booten starten (ungeachtet RTL), wird es eine schaltbare Lösung ..Boat Mode ? geben, in 3.4, freilich nicht für den APM.

 

[Rolf_]

Sorry, aber zur Klarheit:

Das "Armen" (Scharfschalten) der Motoren geschieht NACH dem Kalibrieren der Gyros und nach dem PRE-Arm-Check !!!! Von daher spricht wenig dagegen, den Kopter nach dem PRE-Arm-Check und VOR dem Scharfschalten ("Armen") einige Meter weiter hinzustellen. Man muss sich natürlich über den GPS-Empfang und den HomePoint im klaren sein !

Die Reihenfolge und LED-Feedbacks beim Kalibrieren der Gyros und Ergebnis der Pre-Arm-Checks sind da erklärt:
http://copter.ardupilot.com/wiki/arming_the_motors/

Falls ein anderer RTL-Zielort als der HomePoint erforderlich ist, kannst Du vorher einen (oder mehrere) Rally-Points laden:

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-rally-points/

 

[aargau]

Bezüglich Gefahr kommt es auch immer auf den Copter an... Ein 250er mit Gemfan Props ist jetzt nicht wirklich ein Lebensrisiko, kann aber schon auch aua machen. Wenn man das ding sicher in der Hand hält spürt man ja auch wenn der Copter was falsche mache bevor man ihn los lässt.
Hab meine eigenbau 250er öfters so gestartet, mangels landegestell ;-) Landen geht easy auch im hohen Gras, man lässt ihn über dem Grünzeugs einfach die letzten cm Fallen und gut ist..

NACH dem Kalibrieren sollte eigentlich nichts weiteres, lebensnotwendiges passieren, also ein Armen in den Händen sollte gehen.

Gefahr gibt es natürlich immer... Schade finde ich auch, dass ArduCopter die Kallibrierung nicht einfach 1x macht und sich dann merkt... DJI und Co. machen das seit eh und je so-> bei Drift wird einfach am PC Kallibriert, fertig.

 

[Arakon]

Du bist ja optimistisch.. mein 250 ist sofort auf Vollgas gegangen wegen eines Fehlers, null Chance den am Kippen zu hindern.. hat mir einen ordentlich tiefen Schnitt verpasst der fast bis auf dem Knochen am kleinen Finger ging.

 

[gervais]

Kein Widerspruch.

Seine Erfahrung wurde ja von Randy bereits bei den 3.2 rc Versionen beschrieben,wenn auch auf das Starten von Booten bezogen

There are two risks for arming and taking off on boats. The first one is that the gyro calibration will likely fail. It'll go with it's best guess which is likely ok most of the time but at least one case has been reported where the vehicle got a case of "the leans". I.e. the pilot had to keep pulling further and further back on the pitch stick to keep it level... eventually there wasn't enough stick left and it flipped over. This is because the gyro calibration didn't work very well. Plane has a parameter that allows skipping the gyro cal, we don't have it in copter although it's easy to add.

The 2nd less risky issue is the pre-arm checks will fail if it thinks the vehicle is moving over 50m/s (i.e. 1.5feet / second). This can be disabled by setting the ARMING_CHECK to Skip INS.

For Landing there may be an issue with the landing check's 30deg/sec rotation rate not being passed meaning the vehicle cannot be disarmed in AltHold or Loiter.

https://github.com/diydrones/ardupilot/issues/1361

Und immer noch diskutiert:

http://diydrones.com/group/arducopt...to-launch-arducopter-iris-or-solo-from-a-boat

 

[Trio]

APM hab ich noch nie aus der Hand gestartet, zum Glück wenn ich das hier lese. Gelandet bin ich schon öfter in der Hand. Cleanflight und Openpilot (CC3D, Naze32, Flip32) habe ich oft in der Hand gelandet, starten tue ich lieber nicht aus der Hand, notfalls Stromkasten, Radgepäckträger oder Rucksackrückseite.

 

[QuadCopterix]

Danke für eure Antworten, ich denke das Scharfstellen des APM in der Hand birgt doch Restrisiken.

Damit wir uns nicht falsch verstehen - beim armen und starten des Copters stehe ich am liebsten 2-3 Meter entfernt von ihm.
Aber es gibt tatsächlich Situationen da geht das nicht. In diesem Sommer waren wir zB. auf Korsika wandern in einem Flusstal, der einzige Platz zum Starten war ein runder Fels im Flusslauf auf dem der (Klapp-)Kopter gerade so stehen konnte (von wo ich dann allerdings auch startete) - landen geht dann nur in der Hand.
Mir ist durchaus bewusst, dass das Starten aus der Hand Gefahren birgt und man entsprechend vorsichtig sein muss. Es ist wirklich nur für die absolute Ausnahme (habe es bisher 2x praktiziert).

Gruß Martin

 

[fchansa]

Nur die Ausnahme ... ich bin vorsichtig ... einer meiner (wenigen) Handstarts vor ~ 6 Monaten:



Die Spitze meines kleinen Fingers spüre ich seitdem nicht mehr ...
(Es war warm ... ich hatte keine Jacke o.Ä. an, wenn ich mir vorstelle
was der gute Aeronaut Cam Carbon mit meiner Halsschlagader hätte machen können ...)

Danach hab ich das dann gelassen

 

[QuadCopterix]

Oh Mann, das sieht übel aus! Mit welcher Propgröße ist das passiert?

 

[gshot]

Denke das ist egal bei welcher Größe vorallem bei Aeronaut die sind sau scharf das man sich beim Prop Montieren schon fast schneidet.

 

[fchansa]

@QuadCopterix: 12 Zoll.
@dan.rade: die Aeronaut sind nicht scharf - die sind Skalpell
(ich habe vom Schnitt gar nix mitbekommen - das ging bis fast auf den Knochen wie durch Butter,
ich habe nur das ganze Blut bemerkt )

Wie gesagt: Man weiss es eigentlich besser. ICH habe nun (auf die harte Tour) gelernt

 

[Trio]

Könnt auch mal ein Bild von meinem Unterarm zeigen, mit den wabbeligen MPX Propeller vom Easy Star II. Der ist mir mal von der Warkbank gehüpft als ich noch MPX und keinen Motor Switch hatte. Lecker, direkt in die Arme.

Meine Freunde haben gefragt ob ich jetzt Ritzen würde oder Probleme hätte, wegen den Schnitten auf Höhe der Pulsadern Zum Glück sieht man es nicht mehr.

Bei den Copter hab ich mir angewöhnt wirklich die Propeller abzubauen, drei vier Propellerschläge auf die Finger haben gereicht. GSD mit Gemfand Nylon und nicht irgendwlche Aeronauts. Das sind, wie fch schon richtig sagt reine Skalpelle, damit kann man auch Fleisch zuschneiden beim Kochen

Gestern hab ich meinem Doggie neue Blätter verpasst (Aeronaut Carbon Klappis), sowas bau ich mir besser nicht an den Copter hab ich die ganze Zeit gedacht.